井下巷道环境中无轨车辆的航向角快速获取方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201410051855.7
IPC分类号：G01S5/16;G01C21/06
申请日期：
2014-02-14
申请人：
北京矿冶研究总院;北矿机电科技有限责任公司

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专利名称	井下巷道环境中无轨车辆的航向角快速获取方法及装置
申请号	CN201410051855.7	申请日期	2014-02-14
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2014-06-18	公开/公告号	CN103869282A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S5/16 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 G01S5/00 通过确定两个或更多个方向或位置线的配合来定位；通过确定两个或更多个距离的配合进行定位〔2〕 G01S5/16 应用了除无线电波外的其他电磁波	IPC分类号	G;0;1;S;5;/;1;6;;;G;0;1;C;2;1;/;0;6查看分类表>
申请人	北京矿冶研究总院;北矿机电科技有限责任公司	申请人地址	北京市丰台区南四环西路188号总部基地18区23号楼变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京矿冶研究总院,北矿机电科技有限责任公司	当前权利人	北京矿冶研究总院,北矿机电科技有限责任公司
发明人	李建国;战凯;顾洪枢;石峰;冯孝华;郭鑫;段辰玥;龙智卓;李恒通
代理机构	北京路浩知识产权代理有限公司	代理人	李迪

摘要

本发明提供了一种井下巷道环境中无轨车辆的航向角快速获取方法及装置，该方法包括：在无轨车辆自身坐标系下，测量若干个不同角度方向上周围巷道壁上的点与坐标原点之间的对应的若干个距离；根据测量结果计算该无轨车辆的航向角。该装置包括：距离检测模块，用于在无轨车辆自身坐标系下，测量若干个不同角度方向上周围巷道壁上的点与坐标原点之间的对应的若干个距离；航向角计算模块，用于根据测量结果计算该无轨车辆的航向角。本发明可以实现井下巷道工作环境下，无轨车辆的航向角自主获取，特别适用于无人驾驶的自主运行车辆。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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