一种提升六关节机器人工具坐标系标定精度的方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110231651.1
IPC分类号：B25J9/16;B25J9/22
申请日期：
2021-03-02
申请人：
南京达风数控技术有限公司

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著录项信息

专利名称	一种提升六关节机器人工具坐标系标定精度的方法
申请号	CN202110231651.1	申请日期	2021-03-02
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-06-01	公开/公告号	CN112873213A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;9;/;2;2查看分类表>
申请人	南京达风数控技术有限公司	申请人地址	江苏省南京市江宁区福英路1001号联东U谷50#401 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京达风数控技术有限公司	当前权利人	南京达风数控技术有限公司
发明人	张燚华;张东卫
代理机构	南京禾易知识产权代理有限公司	代理人	张松云

摘要

本发明涉及一种提升六关节机器人工具坐标系标定精度的方法，首先使用传统的“四点法”标定步骤进行标定对准，在对准的过程中，机器人记录这四个点处的三维坐标矩阵和姿态矩阵，在这四个点处利用焊缝跟踪系统中的3D视觉相机系统对焊枪末端点在相机坐标系下的三维坐标离散数据集进行识别，然后将离散数据集转化为机器人坐标系下的三维坐标离散数据集，则标定的工具坐标系矩阵T解出该矛盾方程组的最优解，即完成了工具坐标系的标定。本发明在不增加成本的前提条件下，能够充分焊缝跟踪系统中的3D视觉系统精确识别出标定点在机器人坐标系下的位置，使得六关节机器人和焊枪之间的工具坐标系的标定精度大大提升，进一步使焊缝跟踪的精度大大提高。

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该专利没有引用任何外部专利数据！

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