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一种应用于工业机器人的TCP在线快速标定方法及装置

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201610351194.9
  • IPC分类号:B25J9/16
  • 申请日期:
    2016-05-25
  • 申请人:
    南京工程学院
著录项信息
专利名称一种应用于工业机器人的TCP在线快速标定方法及装置
申请号CN201610351194.9申请日期2016-05-25
法律状态暂无申报国家中国
公开/公告日2016-09-21公开/公告号CN105945948A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/16IPC分类号B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人南京工程学院申请人地址
江苏省南京市江宁区福英路1001号25楼102(江宁高新园) 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人南京速之海自动化设备有限公司当前权利人南京速之海自动化设备有限公司
发明人温秀兰;乔贵方;崔俊宇;王东霞;赵艺兵;白冰峰
代理机构南京纵横知识产权代理有限公司代理人董建林
摘要
本发明公开了一种应用于工业机器人的TCP在线快速标定方法及装置,包括控制柜、TCP标定装置、工业机器人、末端工具和控制总线,控制柜通过控制总线分别连接TCP标定装置和工业机器人,末端工具安装在工业机器人上;TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装底座,TCP检测装置通过安装底座固定安装在工业机器人的一侧,测量平面与工业机器人基坐标系的XOY平面平行。根据对射式光电传感器的通断信号,记录法兰位姿数据,计算并补偿末端工具在X/Y轴及Z轴方向上的位姿偏差,通过多次重复操作,降低TCP标定误差,有效的提高工业机器人的作业精度,减少工业机器人停机维护时间,提高了工业生产线的自动化程度。

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