一种基于气动肌肉与气缸的仿人型机器人系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201810344584.2
IPC分类号：B25J9/00;B25J9/14;B62D57/032
申请日期：
2018-04-17
申请人：
嘉兴学院

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专利名称	一种基于气动肌肉与气缸的仿人型机器人系统
申请号	CN201810344584.2	申请日期	2018-04-17
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-08-31	公开/公告号	CN108466256A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;0;;;B;2;5;J;9;/;1;4;;;B;6;2;D;5;7;/;0;3;2查看分类表>
申请人	嘉兴学院	申请人地址	浙江省嘉兴市秀洲区康和路1288号光伏科创园2号楼变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	嘉兴学院	当前权利人	嘉兴学院
发明人	姜飞龙;朱海滨;刘睿莹;张海军;戴婷;殷小亮;朱荷蕾;宋玉来;钱承;杨立娜
代理机构	杭州求是专利事务所有限公司	代理人	贾玉霞

摘要

本发明公开一种基于气动肌肉与气缸的仿人型机器人系统，以气动肌肉和气缸驱动仿人型机器人的肩关节、肘关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，该机器人主要由头骨、椎骨、肋骨、肱骨、桡骨、固定件、股骨、腓骨、气动肌肉、气缸以及脚组成。肩关节、肘关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节分别具有3、3、4、3、3、4个自由度，整个系统具有34个自由度，其中肩关节由9根来自椎骨的气动肌肉以柔性冗余的形式分布和驱动肩关节，小腿关节则由周边均匀分布三根气缸，中间一根气缸支撑的并联机构构成，实现转动和移动的自由切换。本发明以气动肌肉和气缸同时驱动，结构紧凑、清洁、防爆性能好，可用于展览、迎宾、教学演示。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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