自动选钉与送钉系统

1.一种自动选钉与送钉系统，包括固定料站支架（1）、振动盘上料架（2）、固定料站料仓（4）、移动料站料仓（5）、自动选钉模块（6）、自动铆接机器人承载模块（7）、自动钻铆末端执行器（8）、自动铆接机器人单元承重地轨（9）、放料气缸（10）与自动铆接机器人单元承重滑板（11），其特征是：在固定料站支架（1）上固定安装有振动盘上料架（2）与固定料站料仓（4），固定料站料仓（4）安装在振动盘上料架（2）的下方，振动盘上料架（2）的振动盘出口和固定料站料仓（4）的储钉管入口通过过道分流连接，在固定料站支架（1）的一侧设有自动铆接机器人单元承重地轨（9），在自动铆接机器人单元承重地轨（9）上滑动安装有自动铆接机器人单元承重滑板（11），在自动铆接机器人单元承重滑板（11）上固定有自动选钉模块（6）与自动铆接机器人承载模块（7），在自动铆接机器人承载模块（7）上设有自动钻铆末端执行器（8），在自动选钉模块（6）上端部固定有移动料站料仓（5），移动料站料仓（5）位于固定料站料仓（4）的下方，固定料站料仓（4）的储钉管出口与移动料站料仓（5）的储钉管入口选择性相接，在固定料站料仓（4）的储钉管出口与移动料站料仓（5）的储钉管入口之间设有放料气缸（10），移动料站料仓（5）的储钉管出口与自动选钉模块（6）的入口通过管道相接，自动选钉模块（6）的出口通过管道连接自动钻铆末端执行器（8）。

自动选钉与送钉系统\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种配合多功能自动钻铆末端执行器使用的选钉与送钉系统，尤其是一种自动选钉与送钉系统。\n背景技术\n[0002] 理钉模块和储钉模块是自动选钉送钉必不可少的模块。使用时自动钻铆机随着机器人手臂摆动出现在不同位置，因此储钉模块必须和机器人底座安装在一起，才能实时自动供钉。要实现自动理钉就要用到振动盘，由于振动盘的工作原理就决定了理钉模块不能和机器人安装在同一个基础上。\n[0003] 现有的送钉系统的理钉和储钉不能分开，在使用时受铆钉数量的限制。如数量少时不需要理钉模块，直接把储钉模块安装在机器人底座上，用完后重新更换储钉模块。\n发明内容\n[0004] 本发明的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种能让自动供钉系统和自动钻铆末端执行器实现无缝连接、消除理钉模块中振动盘对机器人等精密器械的影响的自动选钉与送钉系统。\n[0005] 按照本发明提供的技术方案，所述自动选钉与送钉系统，包括固定料站支架、振动盘上料架、固定料站料仓、移动料站料仓、自动选钉模块、自动铆接机器人承载模块、自动钻铆末端执行器、自动铆接机器人单元承重地轨、放料气缸与自动铆接机器人单元承重滑板，在固定料站支架上固定安装有振动盘上料架与固定料站料仓，固定料站料仓安装在振动盘上料架的下方，振动盘上料架的振动盘出口和固定料站料仓的储钉管入口通过过道分流连接，在固定料站支架的一侧设有自动铆接机器人单元承重地轨，在自动铆接机器人单元承重地轨上滑动安装有自动铆接机器人单元承重滑板，在自动铆接机器人单元承重滑板上固定有自动选钉模块与自动铆接机器人承载模块，在自动铆接机器人承载模块上设有自动钻铆末端执行器，在自动选钉模块上端部固定有移动料站料仓，移动料站料仓位于固定料站料仓的下方，固定料站料仓的储钉管出口与移动料站料仓的储钉管入口选择性相接，在固定料站料仓的储钉管出口与移动料站料仓的储钉管入口之间设有放料气缸，移动料站料仓的储钉管出口与自动选钉模块的入口通过管道相接，自动选钉模块的出口通过管道连接自动钻铆末端执行器。\n[0006] 本发明自动理钉和储钉是独立单元，相互独立；\n[0007] 本发明中的机器人在铆接过程中不受人工往理钉机构的振动盘中增加铆钉的影响；\n[0008] 本发明不受铆钉种类和数量的限制；只要改变机械结构就可增加或减少铆钉的种类和数量；\n[0009] 本发明还可以根据现场具体情况改变储钉模块中各种铆钉储备的数量分配。\n附图说明\n[0010] 图1是本发明的使用状态图之一。\n[0011] 图2是本发明的使用状态图之二。\n具体实施方式\n[0012] 下面结合具体实施例对本发明作进一步说明。\n[0013] 该自动选钉与送钉系统，包括固定料站支架1、振动盘上料架2、固定料站料仓4、移动料站料仓5、自动选钉模块6、自动铆接机器人承载模块7、自动钻铆末端执行器8、自动铆接机器人单元承重地轨9、放料气缸10与自动铆接机器人单元承重滑板11，在固定料站支架1上固定安装有振动盘上料架2与固定料站料仓4，固定料站料仓4安装在振动盘上料架2的下方，振动盘上料架2的振动盘出口和固定料站料仓4的储钉管入口通过过道分流连接，在固定料站支架1的一侧设有自动铆接机器人单元承重地轨9，在自动铆接机器人单元承重地轨9上滑动安装有自动铆接机器人单元承重滑板11，在自动铆接机器人单元承重滑板11上固定有自动选钉模块6与自动铆接机器人承载模块7，在自动铆接机器人承载模块7上设有自动钻铆末端执行器8，在自动选钉模块6上端部固定有移动料站料仓5，移动料站料仓5位于固定料站料仓4的下方，固定料站料仓4的储钉管出口与移动料站料仓5的储钉管入口选择性相接，在固定料站料仓4的储钉管出口与移动料站料仓5的储钉管入口之间设有放料气缸10，移动料站料仓5的储钉管出口与自动选钉模块6的入口通过管道相接，自动选钉模块6的出口通过管道连接自动钻铆末端执行器8。\n[0014] 本发明的工作流程如下：\n[0015] a、根据每个工位所需铆钉的种类和数量合理安排固定料站料仓4和移动料站料仓5，固定料站料仓4和移动料站料仓5中各种铆钉所需的储钉管的位置和数量呈一一对应；\n[0016] b、将振动盘上料架2的振动盘出口和固定料站料仓4的储钉管通过过道分流连接，固定料站料仓4的储钉管出口与移动料站料仓5的储钉管入口相接；\n[0017] c、自动选钉模块6的出口通过软管连接到自动钻铆末端执行器8。\n[0018] d、在固定料站支架1上通过操作者3将符合要求的铆钉放进事先规划好振动盘上料架2的的振动盘中。\n[0019] e、由电器控制振动盘出钉的数量，当固定料站料仓4的储钉管中钉的数量加到满足一次加工或设定的数量时，自动铆接机器人承载模块7到固定上料点加料（如图1）；\n[0020] f、自动铆接机器人承载模块7到位后，放料气缸10动作，固定料站料仓4的储钉管中的铆钉全部靠重力作用落到移动料站料仓5的储钉管中，整个钻铆系统快速移到工作位继续工作，放料气缸10复位；\n[0021] g、此时，固定料站料仓4的储钉管中的铆钉全部清空。自动铆接机器人承载模块\n7移出上料点，到工作工位继续加工，（如图2）；\n[0022] h、钻铆系统需要铆钉时就直接从移动料站料仓5的储钉管中取钉。当移动料站料仓5的储钉管中的铆钉减少时，固定料站料仓4相应的储钉管中同量增加。如果一种钉的用量特别大，那就有可能一个工序还没有加工完就需要重新补充铆钉，此时重复f步骤与g步骤就可完成加钉循环。由于固定料站料仓4加钉的类型和数量是和移动料站料仓5用钉的类型和数量相同的，就不存在储钉管加钉过量的问题；\n[0023] i、振动盘上料架2由于和自动钻铆系统相互独立，因此如果振动盘中铆钉用完人工按补料报警，操作人员就可以直接到固定料站支架1上料位置往缺钉的振动盘中填补相应的铆钉，而不需要将整个自动钻铆系统停机加料。