一种基于单目摄像头辅助的机器人定位方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910994961.1
IPC分类号：G06T7/73
申请日期：
2019-10-18
申请人：
天津大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种基于单目摄像头辅助的机器人定位方法
申请号	CN201910994961.1	申请日期	2019-10-18
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-02-21	公开/公告号	CN110827353A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/73 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/70 确定物体或摄像机的姿态、方向（摄像机校准G06T 7/80）〔2017.01〕 G06T7/73 使用基于特征的方法〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;7;3查看分类表>
申请人	天津大学	申请人地址	天津市南开区卫津路92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津大学	当前权利人	天津大学
发明人	孟庆浩;郑文键
代理机构	天津市北洋有限责任专利代理事务所	代理人	程毓英

摘要

本发明涉及一种基于单目摄像头辅助的机器人定位方法，包括下列步骤步骤：建立神经网络模型进行图像特征提取：搭建训练网络，使用光照变化，视点变化的图像序列进行训练，得到神经网络模型，通过特征点提取，使得之后的图像识别、匹配，应对光照变化，视角变化有更强的鲁棒性；图片标识存储并与地图坐标对应：在机器人运动环境中，每隔一段距离粘贴图片标识，并提供与图片标识对应的地图下的二维坐标，建立目标点坐标字典，存储矫正机器人定位误差的图片标识的二维坐标，图片标识的高度信息由测量获得，这样就可以得到图片的三维坐标，将图片标识和三维坐标进行存储，建立图片标识库；图片标识的识别；通过寻优算法获取机器人正对图片标识位置；机器人位姿确定。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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