四轴冲压机机械手

1.四轴冲压机机械手，包括机箱（10），其特征在于：所述机箱（10）的上方设置有固定手臂（20），固定手臂（20）连接有驱动固定手臂（20）转动的R1轴传动机构，机箱（10）内设置有驱动固定手臂（20）上下移动的Z轴传动机构，固定手臂（20）的上方设置有移动手臂（30），固定手臂（20）安装有驱动移动手臂（30）水平移动的水平传动机构，移动手臂（30）的端部设置有夹取执行件（40），移动手臂（30）安装有驱动夹取执行件（40）转动的R2轴传动机构。
2.根据权利要求1所述的四轴冲压机机械手，其特征在于：所述Z轴传动机构包括安装于机箱（10）内的Z轴驱动装置、丝杆（50）和第一线性滑轨（51），丝杆（50）和第一线性滑轨（51）均沿Z轴方向竖直安装，Z轴驱动装置与丝杆（50）驱动连接，丝杆（50）螺接有移动螺母（52），固定手臂（20）与移动螺母（52）连接，第一线性滑轨（51）的滑块与移动螺母（52）固定连接。
3.根据权利要求2所述的四轴冲压机机械手，其特征在于：所述Z轴驱动装置包括第一电机（53）、第一主动轮（54）、第一从动轮（55）及第一皮带（56），第一电机（53）的主轴与第一主动轮（54）套接，第一从动轮（55）与丝杆（50）的端部套接，第一皮带（56）绕设于第一主动轮（54）和第一从动轮（55）。
4.根据权利要求2所述的四轴冲压机机械手，其特征在于：所述Z轴传动机构还包括安装移动筒（57）和连接块（58），安装移动筒（57）的顶端与固定手臂（20）连接，安装移动筒（57）的底端与连接块（58）固定连接，连接块（58）分别与移动螺母（52）、第一线性滑轨（51）的滑块固定连接。
5.根据权利要求4所述的四轴冲压机机械手，其特征在于：所述R1轴传动机构包括第二电机（60）和机器人减速机（61），第二电机（60）设置于安装移动筒（57）内，第二电机（60）的主轴与机器人减速机（61）的输入端驱动连接，机器人减速机（61）的输出端与固定手臂（20）驱动连接。
6.根据权利要求1所述的四轴冲压机机械手，其特征在于：所述水平传动机构包括安装于固定手臂（20）两侧的第二线性滑轨（70）以及水平驱动装置，第二线性滑轨（70）的两滑块通过滑块连接板（71）连接，移动手臂（30）与该滑块连接板（71）固定连接；水平驱动装置包括第三电机（72）、第三主动轮（73）、第三从动轮（74）及第三皮带（75），第三主动轮（73）和第三从动轮（74）分别安装于固定手臂（20）的前后两端，第三电机（72）的主轴与第三主动轮（73）驱动连接，第三皮带（75）绕设于第三主动轮（73）和第三从动轮（74），第三皮带（75）设置于固定手臂（20）内并与滑块连接板（71）固定连接。
7.根据权利要求6所述的四轴冲压机机械手，其特征在于：所述R1轴传动机构与固定手臂（20）的连接处将固定手臂（20）分成执行段（21）和驱动段（22），执行段（21）的长度占固定手臂（20）总长度的2/3，驱动段（22）的长度占固定手臂（20）总长度的1/3；第三电机（72）安装于驱动段（22）的端部。
8.根据权利要求1所述的四轴冲压机机械手，其特征在于：所述R2轴传动机构包括R2轴驱动装置和转动轴（80），R2轴驱动装置安装于移动手臂（30）靠近机箱（10）的一端，转动轴（80）安装于移动手臂（30）的另一端，R2轴驱动装置与转动轴（80）驱动连接，夹取执行件（40）与转动轴（80）转动连接。
9.根据权利要求8所述的四轴冲压机机械手，其特征在于：所述R2轴驱动装置包括第四电机（81）、第四主动轮（82）、第四从动轮（83）及第四皮带（84），第四主动轮（82）和第四从动轮（83）分别安装于移动手臂（30）的两端，第四电机（81）的主轴与第四主动轮（82）套接，第四皮带（84）绕设于第四主动轮（82）和第四从动轮（83）并设置于移动手臂（30）内，第四从动轮（83）与转动轴（80）套接。
10.根据权利要求1-9任意一项所述的四轴冲压机机械手，其特征在于：所述夹取执行件（40）位于移动手臂（30）的上方。

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