一种无人驾驶导游车

1.一种无人驾驶的导游车，包括车本体，以及嵌入车本体的如下各个模块：传感与预处理模块，人机交互模块，路线规划模块，图像识别算法，路线规划算法。
2.所述的车本体，是一种电动力或混合动力四轮乘用车；所述的电动力或混合动力四轮乘用车，其特征在于：前挡风玻璃，双侧车窗高度，后挡风玻璃的垂直高度相同，且为一固定值，最高车速为20千米每小时。
3.所述的传感与预处理模块，包括四组高速图像传感器组，一组低功耗蓝牙模块和一组卫星定位模块；所述的四组高速图像传感器组，位于车顶正中央位置，所述的四组高速图像传感器组分别正对所述的电动力或混合动力四轮乘用车的正前方，正左方，正右方，正后方；所述的四组高速图像传感器组，每一组包括3路带有定时器的高速图像传感器，每一个图像传感器的拍摄角度为120度；每一组中所述的3路高速图像传感器分时复用，切换间隔时间为1秒；所述的四组高速图像传感器组，每一组还包括一个数字信号处理器用于接收并处理图像初始数据；所述的一组低功耗蓝牙模块，位于所述的电动力或混合动力四轮乘用车顶正中央上方，由天线、低功耗蓝牙芯片和铁电存储器组成，所述的天线连接低功耗蓝牙芯片，所述的低功耗蓝牙芯片连接铁电存储器，所述的铁电存储器存储有所述的电动力或混合动力四轮乘用车的唯一识别号；所述的一组卫星定位模块位于所述的电动力或混合动力四轮乘用车顶正中央上方；所述的每一路数字信号处理器连接所述的路线规划模块。
4.所述的人机交互模块，所述的人机交互模块由电容触摸屏，LCD显示屏如图5(503)，ARM核微处理器，闪存存储器和复选器组成；所述的ARM核微处理器内置的模拟前端和LCD驱动，分别驱动所述的电容触摸屏和所述的LCD显示屏；所述的闪存存储器用于存储地图与地点数据；所述的ARM核微处理器连接所述的路线规划模块；所述的复选器用于使能所述的LCD显示屏的驱动端，判别是由所述的人机交互模块驱动，还是由所述的路线规划模块驱动。
5.所述的路线规划模块，位于所述的电动力或混合动力四轮乘用车内，嵌入副驾驶座位前的车前面板内；所述的路线规划模块包括固态介质存储器，数字信号处理器；所述的数字信号处理器连接用于实时计算自动行驶路线，所述的固态介质存储器用于存储路线规划数据与图像数据。
6.所述的图像识别算法，代码存储于所述的传感与预处理模块中；所述的图像识别算法的输入为所述的高速图像传感器组采集到的原始图像数据。
7.所述的路线规划算法，代码存储于所述的路线规划模块内；所述的路线规划算法输入为实时取得的图像数据，车速，车距，车型号，所述的人机交互模块的目的地与自动驾驶模式数据，以及维护人员反馈的校正数据。

一种无人驾驶导游车\n技术领域\n[0001] 本发明涉及汽车自动驾驶领域，特别涉及一种无人驾驶导游车。\n背景技术\n[0002] 随着国民经济发展，人民生活水平的日益提高，越来越多的人们选择到知名旅游景点观光游览。导游车作为诸多景点中一种主要的代步工具，越加受到游客的青睐。然而目前人力资源成本的提高，以及导游车路线的单一，成为了导游车发展与普及的瓶颈问题。\n[0003] 国家知识产权局于2008年6月11日公开了高德软件有限公司申请的带有提前转弯车道信息的路径规划装置，该发明包括提前转弯车道信息采集模块，用于采集实际道路的提前转弯车道信息；道路数据库，用于存储有关道路的信息；路径规划模块，用于根据始点和终点以及道路的提前转弯信息确定车辆的行驶路径。\n[0004] 北京搜狗信息服务有限公司于2014年10月29公开的一种实时路径规划的方法和系统，涉及智能交通技术领域。该发明数据范围广，样本均匀，提高了路径规划的结果的准确度，特别是对于规律性不强的路况变化，提高了路径规划的准确度。\n[0005] 以上两个发明通过带有提前转弯车道信息的路径规划装置能够使规划的路径更加清晰合理，也可通过提起预知拥堵道路，但在现在的路况中会遇到更加复杂的路况信息，尤其在人员密集度较高的旅游景点，路况信息错综复杂，从而给旅行者者带来较多不便。而该发明不能解决此问题。\n发明内容\n[0006] 为了解决现有技术存在的问题，本发明提供一种无人驾驶导游车。\n[0007] 本发明提供一种无人驾驶的导游车，包括车本体，以及嵌入车本体的如下各个模块：传感与预处理模块，人机交互模块，路线规划模块，图像识别算法，路线规划算法。\n[0008] 所述的车本体，是一种电动力或混合动力四轮乘用车。所述的电动力或混合动力四轮乘用车，其特征在于，前挡风玻璃，双侧车窗高度，后挡风玻璃的垂直高度相同，且为一固定值；最高车速为20千米每小时。\n[0009] 所述的传感与预处理模块，包括四组高速图像传感器组，一组低功耗蓝牙模块和一组卫星定位模块；所述的四组高速图像传感器组，位于车顶正中央位置，所述的四组高速图像传感器组分别正对所述的电动力或混合动力四轮乘用车的正前方，正左方，正右方，正后方；所述的四组高速图像传感器组，每一组包括3路带有定时器的高速图像传感器，每一个图像传感器的拍摄角度为120度；每一组中所述的3路高速图像传感器分时复用，切换间隔时间为1秒；所述的四组高速图像传感器组，每一组还包括一个数字信号处理器用于接收并处理图像初始数据；所述的一组低功耗蓝牙模块，位于所述的电动力或混合动力四轮乘用车顶正中央上方，由天线，低功耗蓝牙芯片和铁电存储器组成，所述的天线连接低功耗蓝牙芯片，所述的低功耗蓝牙芯片连接铁电存储器，所述的铁电存储器存储有所述的电动力或混合动力四轮乘用车的唯一识别号；所述的一组卫星定位模块位于所述的电动力或混合动力四轮乘用车顶正中央上方；所述的每一路数字信号处理器连接所述的路线规划模块。\n[0010] 所述的人机交互模块由电容触摸屏，LCD显示屏如图5(503)，ARM核微处理器，闪存存储器和复选器组成；所述的ARM核微处理器内置的模拟前端和LCD驱动，分别驱动所述的电容触摸屏和所述的LCD显示屏；所述的闪存存储器用于存储地图与地点数据；所述的ARM核微处理器连接所述的路线规划模块；所述的复选器用于所述的LCD显示屏的驱动端，判别是由所述的人机交互模块驱动，还是由所述的路线规划模块驱动。当用户或维护人员通过所述的人机交互模块输入数据时，所述的复选器将驱动端切换至所述的ARM核微处理器；在其他模式下，所述的复选器将驱动端切换至路线规划模块，用于显示所规划路线。\n[0011] 所述的路线规划模块，位于所述的电动力或混合动力四轮乘用车内，嵌入副驾驶座位前的车前面板内；所述的路线规划模块包括固态介质存储器，数字信号处理器；所述的数字信号处理器连接用于实时计算自动行驶路线，所述的固态介质存储器用于存储路线规划数据与图像数据。\n[0012] 所述的图像识别算法，代码存储于所述的传感与预处理模块中；所述的图像识别算法的输入为所述的高速图像传感器组采集到的原始图像数据；\n所述的路线规划算法，代码存储于所述的路线规划模块内；所述的路线规划算法输入为实时取得的周边车速数据，周边车数量数据，周边车类型数据，车前方路况数据，所述的人机交互模块的目的地与自动驾驶模式数据，以及维护人员反馈的校正数据。\n附图说明\n[0013] 图1本发明中无人车的侧视图与俯视图；\n图2本发明中相机角度示意图；\n图3本发明系统拓扑图；\n图4本发明中传感与预处理模块框图；\n图5本发明中人机交互模块框图；\n图6本发明中路线规划模块框图；\n图7本发明中车速计算算法流程图；\n图8本发明中路线规划算法流程图。\n具体实施方式\n[0014] 下面结合实施例与附图来具体说明本发明。\n[0015] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。\n[0016] 本发明提供一种无人驾驶的导游车，包括但不限于车本体如图1(101)所示，以及嵌入车本体的如下各个模块：传感与预处理模块如图4所示，人机交互模块如图5所示，路线规划模块如图6所示，图像识别算法如图7所示，路线规划算法如图8所示。\n[0017] 所述的车本体，是一种电动力或混合动力四轮乘用车。所述的电动力或混合动力四轮乘用车，其特征在于，前挡风玻璃，双侧车窗高度，后挡风玻璃的垂直高度相同，且为一固定值H，如图1(101)所示；最高车速为20千米每小时。\n[0018] 所述的传感与预处理模块如图4所示，包括四组高速图像传感器组如图4(410)(420)(430)(440)所示，一组低功耗蓝牙模块如图4(470)所示和一组卫星定位模块如图4(460)所示；所述的四组高速图像传感器组，位于车顶正中央位置如图1(103)所示，所述的四组高速图像传感器组分别正对所述的电动力或混合动力四轮乘用车的正前方，正左方，正右方，正后方如图2所示；所述的四组高速图像传感器组，以图4(410)为例，每一组包括3路带有定时器的高速图像传感器，每一个图像传感器的拍摄角度为120度如图2(201)(202)(203)(204)所示，以确保四个方向的图像传感器可以覆盖到；每一组中所述的3路高速图像传感器分时复用，切换间隔时间为1秒；所述的四组高速图像传感器组，每一组还包括一个数字信号处理器如图4(415)所示，用于接收并处理图像初始数据；图4 (420)(430)(440)具有与图4(410)所示相同的结构；所述的每一路数字信号处理器连接所述的路线规划模块；\n所述的一组低功耗蓝牙模块如图4(470)所示，位于所述的电动力或混合动力四轮乘用车顶正中央上方如图1(103)所示，由天线如图4(473)，低功耗蓝牙芯片如图4(471)和铁电存储器如图4(472)组成，所述的天线连接低功耗蓝牙芯片，所述的低功耗蓝牙芯片连接铁电存储器，所述的铁电存储器存储有所述的电动力或混合动力四轮乘用车的唯一识别号；所述的车本体能解收到的蓝牙信号范围内，车与车之间可通过所述的低功耗蓝牙模块交换各自的唯一识别号，即可使得各个车辆知晓附近的车辆信息；所述的一组卫星定位模块位于所述的电动力或混合动力四轮乘用车顶正中央上方如图2(103)所示。\n[0019] 所述的人机交互模块如图5所示，位于所述的电动力或混合动力四轮乘用车内，嵌入副驾驶座位前的车前面板内；所述的人机交互模块由电容触摸屏如图5(502)，LCD显示屏如图5(503)，ARM核微处理器如图5(506)，闪存存储器如图5(501)和复选器如图5(507)组成；所述的ARM核微处理器内置的模拟前端如图5(503)和LCD驱动如图5(504)，分别驱动所述的电容触摸屏和所述的LCD显示屏；所述的闪存存储器用于存储地图与地点数据；所述的ARM核微处理器连接所述的路线规划模块；所述的复选器用于使能所述的LCD显示屏的驱动端，判别是由所述的人机交互模块驱动，还是由所述的路线规划模块驱动。当用户或维护人员通过所述的人机交互模块输入数据时，所述的复选器将驱动端切换至所述的ARM核微处理器；在其他模式下，所述的复选器将驱动端切换至路线规划模块，用于显示所规划路线。\n[0020] 所述的路线规划模块如图6所示，位于所述的电动力或混合动力四轮乘用车内，嵌入副驾驶座位前的车前面板内；所述的路线规划模块包括固态介质存储器如图6(603)，数字信号处理器如图6(601)；所述的数字信号处理器连接用于驱动如图5(503)所示LCD显示屏和实时计算自动行驶路线，所述的固态介质存储器用于存储路线规划数据与图像数据。\n[0021] 所述的图像识别算法如图7所示，代码存储于所述的传感与预处理模块中；所述的图像识别算法的输入为所述的高速图像传感器组采集到的原始图像数据，通过多元算子算法对图像内物体边缘进行检测；使用检测到的分时的挡风玻璃和车窗高度变化，计算车距和车速；将计算得到的数据和原始图像数据发送至所述的路线规划模块。\n[0022] 所述的路线规划算法如图8所示，代码存储于所述的路线规划模块内；所述的路线规划算法输入为实时取得的图像数据；所述的图像识别算法计算出的车速、车距、车型号数据；所述的人机交互模块的目的地与自动驾驶模式数据；以及维护人员反馈的校正数据。如图8所示的神经网络算法为双模神经网络算法，包括使用遗传算法优化的神经网络算法结果初始权重值为0.5，包括使用粒子群算法优化的神经网络算法结果初始权重值为0.5；通过所述的维护人反馈的校正数据，可调整优化后双模权重，以得到更加准确的判定结果。