机械式停车场

1.一种机械式停车场，其特征在于，具有：
托盘，装载有车辆；
升降装置，使搭载有上述托盘的升降机架在升降机升降路径内升降；
回转装置，具有搭载上述托盘的回转架，并通过使该回转架回转而使上述托盘在上述升降机架上回转；
车辆容纳棚，与上述升降机升降路径相邻地设置上述车辆与上述托盘一起停放的多个停车空间；以及
移载装置，在上述升降机架和上述停车空间之间以及在上述停车空间彼此之间对上述托盘进行移载；
上述托盘在上述升降机升降路径和与该升降机升降路径相邻的上述停车空间内回转时，上述回转架与上述停车空间不发生干扰。
2.如权利要求1所述的机械式停车场，其特征在于，
上述升降装置能够使上述升降机架停止在第一高度位置以及第二高度位置上，该第一高度位置为在上述升降机架与上述停车空间之间对上述托盘进行移载的位置；该第二高度位置为回转的托盘与上述停车空间不发生干扰的位置。
3.如权利要求1或2所述的机械式停车场，其特征在于，
在上述升降机架上设有倾翻防止构件，该倾翻防止构件在将上述车辆装载于上述托盘时支撑该托盘。
4.如权利要求1或2所述的机械式停车场，其特征在于，
设有托盘退避单元，该托盘退避单元在上述托盘在上述停车空间内回转之前，使与上述升降机升降路径相邻的上述停车空间的托盘退避。
5.如权利要求1或2所述的机械式停车场，其特征在于，
上述托盘是没有前后方向性的可逆托盘。

机械式停车场\n技术领域\n[0001] 本发明涉及机械式停车场，特别涉及具有使托盘回转的机构的机械式停车场。\n背景技术\n[0002] 通常，作为能够以较少空间高效地停放较多车辆的停车场，公知有机械式停车场。\n并且，机械式停车场也包括各种结构，其中之一为托盘式的机械式停车场，其在托盘上载置车辆，利用轨道或槽将该托盘在前后或左右方向上移动，从而将车辆移送到空的托盘空间。\n另外，在该托盘式的机械式停车场上装配升降机(升降机构)以及立体的停车层，从而获得了停车效率更高的机械式停车场(机械式立体停车场)。\n[0003] 另外，在这种机械式停车场中，为了在入库时前进开入到停车场的乘降室内，并且在出库时也从乘降室前进开出，设置了车辆回转装置，从而提高了用户的便利性。该回转装置的设置位置多数由安装机械式停车场的建筑空间决定，并且通常利用乘降室空间进行回转。\n[0004] 最近，由于建筑物的一层等是附加值较高的楼层，因此在乘降室以外的升降机升降路径或车辆容纳棚内设置回转机构的方式正在增加。(参照专利文献1)\n[0005] 专利文献1：日本特开平10-220055号公报\n发明内容\n[0006] 但是，在利用升降机升降路径进行回转的方式中，升降机回转架、托盘以及在托盘上搭载的车辆在旋转过程中与相邻的车辆容纳棚(存储搭载有车辆的托盘的区域)发生干扰，因此难以将升降机升降路径与车辆容纳棚相邻设置，需要特别在升降机升降路径内确保回转空间。因此，在现有的利用升降机升降路径的回转方式中，存在机械式停车场的大型化以及车辆容置率低的问题。\n[0007] 另一方面，在将回转机构设置于车辆容纳棚中的情况下，各楼层都需要回转机构，除了需要确保回转空间之外，还需要确保装配回转机构所需的各楼层的高度空间，从而也存在机械式停车场的大型化以及车辆容置率低的问题。\n[0008] 本发明针对上述课题而做出，其目的在于提供一种能够维持车辆容置率并实现设置容积小型化的机械式停车场。\n[0009] 为了解决上述课题，本发明第一方面的机械式停车场具有：托盘，装载有车辆；升降装置，使搭载有上述托盘的升降机架在升降机升降路径内升降；回转装置，具有搭载上述托盘的回转架，并通过使该回转架回转而使上述托盘在上述升降机架上回转；车辆容纳棚，与上述升降机升降路径相邻地设置上述车辆与上述托盘一起停放的多个停车空间；以及移载装置，在上述升降机架和上述停车空间之间以及上述停车空间彼此之间对上述托盘进行移载；上述托盘在上述升降机升降路径和与该升降机升降路径相邻的上述停车空间内回转时，上述回转架与上述停车空间不发生干扰。\n[0010] 并且在上述发明中，上述升降装置能够使上述升降机架停止在第一高度位置以及第二高度位置上，该第一高度位置为在上述升降机架与上述停车空间之间对上述托盘进行移载的位置；该第二高度位置为回转的托盘与上述停车空间不发生干扰的位置。\n[0011] 并且在上述发明中，优选在上述升降机架上设有在将上述车辆装载于上述托盘时支撑该托盘的倾翻防止构件。\n[0012] 并且在上述发明中，优选设置托盘退避单元，该托盘退避单元在上述托盘在上述停车空间内回转之前，使与上述升降机升降路径相邻的上述停车空间的托盘退避。\n[0013] 并且在上述发明中，优选上述托盘是没有前后方向性的可逆托盘(reversible pallet)。\n[0014] 发明效果\n[0015] 根据本发明，在升降装置的升降机架上设置使托盘回转的回转装置，从而能够减小在高附加值的楼层上设置的乘降室的空间。并且，托盘能够在升降机升降路径和与该升降机升降路径相邻的停车空间内回转，并且即使在回转时升降机架也不会与停车空间发生干扰，因此能够减小回转所需空间，不会有损于车辆容置率。\n附图说明\n[0016] 图1是表示本发明的一个实施方式的机械式停车场的正视图。\n[0017] 图2是表示本发明的一个实施方式的机械式停车场的左视图。\n[0018] 图3是本发明的一个实施方式的机械式停车场的乘降室的俯视图。\n[0019] 图4是本发明的一个实施方式的机械式停车场的车辆容纳棚的局部放大的俯视图(托盘回转前的图)。\n[0020] 图5是本发明的一个实施方式的机械式停车场的升降装置的俯视图。\n[0021] 图6是本发明的一个实施方式的机械式停车场的立柱的放大表示的正视图。\n[0022] 图7是本发明的一个实施方式的机械式停车场中使用的倾翻防止辊的放大表示图，(A)为俯视图，(B)为正视图，(C)为侧视图。\n[0023] 图8是采用本发明的一个实施方式的机械式停车场的立体停车场的概略结构图，(A)为机械式停车场的正视图，(B)为停车棚的俯视图，(C)为具有乘降室的楼层的平面图，(D)为用于比较的现有的具有乘降室的楼层的俯视图。\n[0024] 图9是本发明的一个实施方式的机械式停车场的车辆容纳棚的局部放大的俯视图(托盘回转中的图)。\n[0025] 图10为表示本发明的一个实施方式的机械式停车场的控制系统的框图。\n[0026] 符号说明\n[0027] 10：机械式停车场1；11：升降机；12：车辆容纳棚；13；设置面；14：升降机升降路径；15～18：立柱；19：托盘；20：升降机架；20A：侧架；20B：联结架；20C：中间架；21：第一托盘移载装置；22：升降装置；23：回转装置；24：停车空间；25：倾翻防止辊；29：乘降室；\n30：配重；45：第二托盘移载装置；60：升降用电动机；62、63：减速器；70：车辆；72：第一位置检测传感器；73：第二位置检测传感器；74、74’：遮光板；76：上限传感器；77：下限传感器；78：托盘检测传感器；80：停车外空间；85：控制装置；CR：托盘回转圆\n具体实施方式\n[0028] 以下，参照附图对实施本发明的最佳方式进行说明。\n[0029] 图1～图3以及图8表示本发明的一个实施方式的机械式停车场10的整体结构。\n图1为机械式停车场10的正视图，图2为左视图，图3为乘降室29的俯视图，图8为概略表示将本实施方式的机械式停车场10用于立体停车场的例子的结构图。\n[0030] 图8(A)为本实施方式的机械式停车场10的纵剖面图。如该图8(A)所示，本实施方式的机械式停车场10是所谓的地下式机械式停车场，该地下式机械式停车场在地上一层(表示为1F)设置乘降室29，并且地下二层～地下四层(表示为B2～B4)为停放车辆\n70的车辆容纳棚12。另外，1F和地下一层(表示为1B)例如为设置有商业设施等的高附加值的空间(以下称为停车场外空间80)。\n[0031] 图8(B)是B2中的车辆容纳棚12的俯视图。如该图所示，车辆容纳棚12在升降机11的升降机架20(将在后面对其进行说明)进行升降的升降机升降路径14的周围设有多个停车空间24(在图4中详细表示)。这里，停车空间24是指将车辆70与托盘19一起停放的车辆容纳棚12内的一个停车区域(停车单元)，在图8(B)所示实施方式中设有34个停车空间24。\n[0032] 图8(C)是表示本实施方式的机械式停车场10的1F的俯视图(乘降室29的部分用横剖面图表示)。如该图所示，乘降室29与店铺等停车场外空间80设置于同一楼层。\n并且如后面进行的详细说明，本实施方式的机械式停车场10，不是在乘降室29内回转车辆\n70，而是在B2的升降路径和车辆容纳棚12内进行回转。因此，在本实施方式的机械式停车场10中，能够缩小1F中的乘降室29占据的占有面积。\n[0033] 图8(D)用于和本实施方式的机械式停车场10进行比较，表示现有的构成为在乘降室129内使车辆170回转的机械式停车场。在如现有的机械式停车场这样使车辆170在乘降室129内回转的方式中，需要在乘降室129内设置使托盘119回转的回转空间(图中单点划线CR表示的空间)。因此导致1F中的乘降室129的占有面积增大(特别是在X1、X2方向上的宽度增大)，高附加值的停车场外空间80由于乘降室129而减小。\n[0034] 与此相对，在图8(C)所示的本实施方式中，由于不是在乘降室29内使托盘19(车辆\n70)回转，因此能够减小1F中的乘降室29的占有面积，使高附加值的停车场外空间80增大。\n[0035] 另外，本实施方式的机械式停车场10为采用托盘19的托盘式停车场。该托盘式的机械式停车场10，通过升降机11使处于载有车辆70的状态的托盘19升降或者在平面方向上移动，从而将车辆70停放在车辆容纳棚12中。以下对机械式停车场10的具体结构进行说明。\n[0036] 如图1～图4所示，该机械式停车场10大致包括：装载有车辆70的托盘19、用于使该托盘19升降的升降机11以及将车辆70与托盘19一起存放(停车)的车辆容纳棚12等。\n[0037] 另外，升降机11包括：搭载有托盘19的升降机架20、在升降机11和车辆容纳棚\n12之间对托盘19进行移载(移动)的第一托盘移载装置21、以及对该升降机架20进行升降驱动的升降装置22等。\n[0038] 另外，机械式停车场10具有图10所示的由各种传感器72、73、76～78以及控制装置85等构成的控制系统，并通过该控制系统对上述第一托盘移载装置21、升降装置22、回转装置23以及第二托盘移载装置45进行驱动控制。\n[0039] 首先对托盘19进行说明。托盘19用于装载车辆70，并在俯视状态下具有长方形的形状。该托盘19搭载于升降机架20的上部。具体而言，在升降机架20上部如后所述那样搭载回转装置23，在该回转装置23上部配置第一托盘移载装置21。托盘19以搭载于该第一托盘移载装置21上部的状态进行升降。\n[0040] 另外，如图3所示，本实施方式中采用的托盘19为仅在一个部位设有车辆卡止件\n19a(图3中实线表示)的结构(所谓的普通托盘)。但是，也可以采用所谓的可逆托盘，所述可逆托盘除了该车辆卡止件19a以外还在托盘19的前后方向上与车辆卡止件19a对称的位置设有车辆卡止件19b(图3中单点划线表示)。\n[0041] 在使用该可逆托盘的情况下，如后所述在升降机升降路径14内使托盘19回转时，能够不考虑其方向性地进行旋转。因此在采用可逆托盘的情况下，不必在车辆70出库后使托盘回转180度，而可以直接原样地进行下一车辆70的入库处理，从而提高车辆70出入库的协调性。\n[0042] 接着对升降机11进行说明。升降机11在配置于设置面上的地基41上进行设置。\n该升降机11大致包括：立柱15～18、升降机架20、第一托盘移载装置21、升降装置22、回转装置23、配重30等。\n[0043] 立柱15～18为在设置面13上立设的支柱，在本实施方式中设有4根。但是，立柱的数量不限于此，例如也可以由2根立柱构成升降机11。\n[0044] 升降机架20包括2根侧架20A，以及联结该2根侧架20A的2根联结架20B。图3中Y2方向一侧的侧架20A，其一端部可升降地支撑于立柱15，另一端部可升降地支撑于立柱16。另外，图3中Y1方向一侧的侧架20A，其一端部可升降地支撑于立柱18，另一端部可升降地支撑于立柱17。\n[0045] 2根联结架20B联结相隔配置的一对侧架20A。由此，升降机架20支撑于立柱15～\n18而能够进行升降动作。该升降机架20的上部设有第一托移载装置21和回转装置23。\n[0046] 接着对托盘回转装置23进行说明。回转装置23用于使托盘19回转，其包括回转基座69(参照图3)、未图示的回转用电动机以及驱动用齿轮系等。回转基座69与其下部配置的驱动用齿轮系连接，并且驱动用齿轮系与回转用电动机连接。从而当回转用电动机进行驱动时，经由驱动用齿轮系减速之后对回转基座69进行回转驱动。\n[0047] 另外，在该托盘回转装置23的回转基座69的上部，设有进行托盘19的搭载和移载处理的第一托盘移载装置21。因此，当回转装置23进行驱动使第一托盘移载装置21在升降机架20上旋转(回转)时，托盘19也会相对于升降机架20进行回转动作。本实施方式的回转装置23能够使托盘19回转180度。\n[0048] 这样，能够通过回转装置23将托盘19回转180度，使在入库时能够使车辆70相对于乘降室29前进入库，并且在出库时也能够使车辆70从乘降室29前进出库。因此，能够提高机械式停车场10用户(驾驶者)在出入库时的的便利性。\n[0049] 另外，在本实施方式中，由于入库位置与出库位置是同一位置而使托盘19回转\n180度，但是托盘19的回转角度不限于此，当入库位置与出库位置不同时，也可以回转其它的角度。具体而言，当在乘降室29内的托盘19的朝向与在车辆容纳棚12内的托盘19的朝向不同时，可以使托盘19与该托盘19的朝向差相对应地进行旋转。\n[0050] 但是，如上所述，采用将托盘19回转180度的结构能够提高用户(驾驶者)在出入库时的便利性，但是如上所述，当该托盘19的回转在乘降室29内进行时则会导致高附加值的停车场外空间80减小。因此在本实施方式中，该托盘19的回转处理在B2的升降机升降路径14内进行。\n[0051] 图4是对机械式停车场10的B2的车辆容纳棚12进行局部放大表示的俯视图。该图中仅对车辆容纳棚12内围绕升降机升降路径14配置的8个停车空间24进行了放大表示。该图中双点划线表示的圆CR是托盘19以托盘旋转中心O为中心旋转时，俯视呈长方形的托盘19的四角所描画的圆(称为托盘旋转圆CR)。上述立柱15～18在该托盘旋转圆CR的外侧设置，以便避免妨碍托盘19的回转。\n[0052] 另外，在本实施方式中，如图2和图9所示，当托盘19回转时，回转基座69与车辆容纳棚12(具体而言是位于升降机升降路径14周围的停车空间24)不会发生平面干扰。由于采用了该结构，当托盘19回转时，不必使回转基座69在比车辆容纳棚12的结构物(例如第二托盘移载装置45等)高的位置进行回转，能够仅考虑托盘19与车辆容纳棚12的结构物不发生干扰的条件，来设定托盘19的回转高度。由此，能够减小使托盘19回转的位置(高度位置P2)和将托盘19与车辆容纳棚12之间进行移载的位置(高度位置P3)之间的间隔距离ΔH，从而实现机械式停车场10的小型化(低矮化)。\n[0053] 这里，对托盘旋转圆CR进行观察，托盘旋转圆CR与位于升降机升降路径14的图\n4中X2方向的停车空间24(将其特别称为停车空间24A)，以及位于升降机升降路径14的图4中X1方向的停车空间24(将其特别称为停车空间24B)俯视时为重叠状态。因此，如果在停车空间24A、24B上设置的结构物或搭载于停车空间24A、24B的托盘19的高度，与位于B2的升降机架20所搭载的托盘19的高度相同，则会导致无法进行托盘19的回转。\n[0054] 因此在本实施方式中，当升降机架20上搭载的托盘19回转时，为了避免回转的托盘19与搭载于停车空间24A、24B的托盘19冲突，在回转前将停车空间24A、24B上的托盘\n19移载到其它停车空间24中。\n[0055] 并且，在本实施方式中，如图2所示，将使升降机架20上搭载的托盘19回转时的托盘19的高度(以下将该高度称为P2)设定为，比将托盘19移载到停车空间24中时高度(以下将该高度称为P3)高ΔH，从而在回转时能够避免托盘19与停车空间24A、24B的结构物冲突。该高度P2与高度P3的差ΔH例如设定为7cm。\n[0056] 接着对第一托盘移载装置21进行说明。第一托盘移载装置21配置在上述回转装置23上，托盘19搭载于该第一托盘移载装置21的上部。\n[0057] 该第一托盘移载装置21在升降机11和在车辆容纳棚12内设置的停车空间24A、\n24B之间移载托盘19。参照图4具体而言，第一托盘移载装置21能够在图中箭头X1、X2方向上移载托盘19。\n[0058] 另外，在各停车空间24上配置有第二托盘移载装置45。该第二托盘移载装置45能够在图中箭头X1、X2方向以及Y1、Y2方向上移动托盘19。\n[0059] 因此，当升降机架20通过升降机11移动到B2时，通过驱动第一托盘移载装置21和停车空间24A的第二托盘移载装置45，从而能够在升降机架20和停车空间24A之间移载托盘19。同样地，通过驱动第一托盘移载装置21和停车空间24B的第二托盘移载装置45，从而能够在升降机架20和停车空间24B之间移载托盘19。\n[0060] 另外，在本实施方式中，为了实现升降机11的小型化而将立柱15与立柱16的间隔距离，以及立柱17与立柱18的间隔距离设置为较小，因此对第一托盘移载装置21不能在箭头Y1、Y2方向上移载托盘19的结构例进行了说明，但是通过将上述各间隔距离设定为托盘19能够通过的距离，从而能够在箭头Y1、Y2方向上移载托盘19。\n[0061] 另外，作为第一托盘移载装置21和第二托盘移载装置45，可以采用本申请人曾经在日本特公平7-29681号公报中提出过的输送装置。该公报所公开的输送装置在与托盘\n19的四角位置对应的位置设有由电动机驱动的驱动车轮。在第一托盘移载装置21和第二托盘移载装置45上搭载的托盘19，通过驱动该驱动车轮而被移动。另外，在该四角位置配置的4个驱动车轮可以通过致动器旋转90度。另外，驱动车轮的旋转方向可以为正转或反转。因此，托盘19可以通过第一托盘移载装置21和第二托盘移载装置45在正交的四个方向上移动。\n[0062] 接着，对用于使托盘19升降的各种装置和设备进行说明。在本实施方式中，使用升降装置22、配重30、环状链条37～40以及链轮46～52等，使托盘19进行升降动作。\n[0063] 在升降机架20的四角位置连接有环状链条37～40。对于在立柱15上配置的环状链条37而言，其上部卷挂(啮合)于链轮46A，并且下部卷挂(啮合)于链轮46B。同样地，在立柱16上配置的环状链条38以上部卷挂(啮合)于链轮47A，以下部卷挂(啮合)于链轮47B。在立柱17上配置的环状链条39(未图示)以上部卷挂(啮合)于链轮48A并且以下部卷挂(啮合)于链轮48B。进而，在立柱18上配置的环状链条40以上部卷挂(啮合)于链轮49A并且以下部卷挂(啮合)于链轮49B。\n[0064] 另外，链轮46A～49A配置在立柱15～18的上端部，而链轮46B～49B则如后所述配置于升降装置22。由此，升降机架20通过4根环状链条37～40支撑其四角位置。\n[0065] 配重30配置在环状链条37与环状链条38之间以及环状链条39与环状链条40之间(图2中仅表示了一个配重30)。该配重30根据进行升降的托盘19、升降机架20、第一托盘移载装置21等(以下称为升降机架等)的总重量来设定为与其对应的重量。该配重30的重力经由链轮46A～52A作用在与升降机架等的重量方向相反一侧的方向上。因此，在使升降机架20升降时，能够以较小的驱动力使重量很大的车辆70进行升降动作，从而能够实现升降装置22的小型化以及低功耗。\n[0066] 如图1、图2所示，升降装置22配置在升降机架20的下部。如图5所示，该升降装置22在固定于地基41的框架61上设有电动机60、驱动轴64、65、减速器62、63以及联结轴66A、66B、67A、67B等。\n[0067] 电动机60为可前后双向输出的电动机，一侧的输出轴与驱动轴64连接而另一侧的输出轴与驱动轴65连接。驱动轴64与减速器62连接。在该减速器62中对电动机60的旋转进行减速，作为联结轴66A、66B的旋转力输出。同样地，驱动轴65与减速器63联结。\n在该减速器63中对电动机60的旋转进行减速，作为联结轴67A、67B的旋转力输出。\n[0068] 联结轴66A在与减速器62连接的端部的相反侧端部上设有链轮46B。该链轮46B如上所述卷挂有环状链条37。联结轴66B在与减速器62连接的端部的相反侧端部上设有链轮47B。该链轮47B如上所述卷挂有环状链条38。\n[0069] 联结轴67A在与减速器63连接的端部的相反侧端部上设有链轮49B。该链轮49B如上所述卷挂有环状链条40。联结轴67B在与减速器63连接的端部的相反侧端部上设有链轮48B。该链轮48B如上所述卷挂有环状链条39。\n[0070] 因此，当电动机60进行驱动时，经由驱动轴64、65、减速器62、63、联结轴66A、66B、\n67A、67B而各链轮46B～49B旋转，从而对卷挂于各链轮46B～49B的环状链条37～40旋转施力。从而使与环状链条37～40连接的升降机架20升降，相应地使升降机架20所搭载的托盘19也进行升降动作。\n[0071] 接着，对机械式停车场10的控制系统进行说明。如图10所示，机械式停车场10的控制系统包括：第一位置检测传感器72、第二位置检测传感器73、上限传感器76、下限传感器77、托盘检测传感器78以及控制装置85等。该各传感器72、73、76、77、78与控制装置\n85连接。另外，控制装置85上连接有上述的第一托盘移载装置21、升降装置22、回转装置\n23以及第二托盘移载装置45等。\n[0072] 如图6所示，第一位置检测传感器72和第二位置检测传感器73，配置在升降机架\n20的与立柱15接近的位置上。第一位置检测传感器72和第二位置检测传感器73在升降机架20的移动方向(箭头Z1、Z2方向)上间隔配置。将该第一位置检测传感器72和第二位置检测传感器7的间隔距离设定为与通过图2所说明的间隔距离ΔH(本实施方式中为\n7cm)相同的高度。\n[0073] 该第一位置检测传感器72和第二位置检测传感器73均为内部设有发光元件和受光元件的传感器，通过配置于立柱15的遮光板74的通过来生成信号。在本实施方式中将第二位置检测传感器73配置于下部，而将第一位置检测传感器72配置在比前者高ΔH的位置上。\n[0074] 遮光板74设置在与以下要说明的高度位置P1～P5对应的位置上。在本实施方式的说明中，将高度位置设定为P1～P5(参照图1、图2)，通过检测该高度位置P1～P5来进行升降机架20的升降控制处理。该高度位置P1～P5分别表示托盘19的高度。\n[0075] 高度位置P1是托盘19移动到最上部位置时的位置。当托盘19位于高度P1时，在乘降室29内车辆70进入到托盘19上，或者从托盘19退出。\n[0076] 高度位置P2是托盘19的回转位置。该高度位置P2为托盘19在回转时不与停车空间24A、24B的结构物干扰的高度。而高度位置P3是托盘19与B2的车辆容纳棚12内设置的停车空间24之间进行托盘19的移载处理的高度位置。如上所述，该高度位置P2与高度位置P3设定为间隔ΔH。\n[0077] 高度位置P4是托盘19与B3的车辆容纳棚12内设置的停车空间24之间进行托盘19的移载处理的高度位置。而高度位置P5是托盘19与B4的车辆容纳棚12内设置的停车空间24之间进行托盘19的移载处理的高度位置，是托盘19位于最下部的状态。\n[0078] 当升降机架20上搭载的托盘19进行升降而到达上述各高度位置P1～P5时，升降机架20上配置的各位置检测传感器72、73与立柱15上设置的对应于各高度位置P1～P5的遮光板74卡合。由此，在第一位置检测传感器72和第二位置检测传感器73中，从发光元件发出的朝向受光元件的光被遮光板74遮挡，对此进行检测，从而能够进行P1～P5的高度位置检测。\n[0079] 特别是，在托盘19进行回转处理的B2中的高度检测时检测出高度位置P2和高度位置P3这两个高度。在本实施方式中，在乘降室29内，在将装载于托盘19的车辆70向规定的停车空间24移送的途中，具体而言为在B2的升降机升降路径14中使托盘19回转，来转换车辆70的方向。因此，在将转换了方向的车辆70向B2的车辆容纳棚12的停车空间\n24内移载时，需要在高度位置P2和高度位置P3上使升降机架20的下降停止。因此，在本实施方式中，设置了在高度方向(Z1、Z2方向)上互相间隔ΔH的第一位置检测传感器72和第二位置检测传感器73。\n[0080] 当升降机架20朝向高度位置P2下降时，配置在下部的第二位置检测传感器73首先与遮光板74卡合而使光被遮挡。因此，来自第二位置检测传感器73的信号断开(OFF)(由于光被遮挡而使信号断开)，从而控制装置85能够检测出托盘19已移动到高度位置P2的状态。\n[0081] 当升降机架20继续下降时，在比第二位置检测传感器73高ΔH的位置配置的第一位置检测传感器72与未图示的另一遮光板卡合而使光被遮挡。因此，来自第一位置检测传感器72的信号断开，从而控制装置85能够检测出托盘19已移动到高度位置P3的状态。\n[0082] 另外，其它高度位置P1、P4、P5的检测也同样采用这种检测方法。另外，在本实施方式中，托盘19的回转处理仅在B2进行，而在1F、B3、B4等各层不执行托盘19的回转。因此，在1F、B3、B4各层上不需要在比托盘19的移载位置高ΔH的位置执行用于使升降机架\n20停止的检测处理。\n[0083] 上限传感器76配置在立柱15上，当升降机架20移动到立柱15的上限位置时，与升降机架20卡合而向控制装置85发送信号。另一方面，下限传感器77也配置在立柱15上，当升降机架20移动到立柱15的下限位置时，与升降机架20卡合而向控制装置85发送信号。另外，上述说明所使用的图6一并表示了升降机架20移动到上限位置的状态和移动到下限位置的状态。\n[0084] 托盘检测传感器78在B2～B4的各车辆容纳棚12中设置的全部停车空间24内进行配置。该托盘检测传感器78检测停车空间24内是否搭载有托盘19。各托盘检测传感器78与控制装置85连接，从而控制装置85能够检测出每个停车空间24内有无托盘。\n[0085] 接着，对将车辆70入库时的机械式停车场10的动作进行说明，并且对控制装置85执行的控制动作一并进行说明。\n[0086] 在将车辆70入库到机械式停车场10内时，通过配置在乘降室29外侧的操作面板(未图示)进行入库操作，打开库门27。库门27打开后，在乘降室29内将车辆70开进到托盘19上，该托盘19搭载于在升降机架20(回转装置23)上部配置的第一托盘移载装置\n21。\n[0087] 在车辆70向该托盘19开进时，托盘19的端部由于车辆70的负荷而作用倾翻转矩(图1中箭头M所示转矩)。因此，如果不对这种情况进行处理，则车辆70会倾斜，甚至最坏的情况下车辆70可能发生倾翻，而在本实施方式中则为了防止这种问题设置了倾翻防止辊25。\n[0088] 该倾翻防止辊25配置于在升降机架20上设置的中间架20C。中间架20C在相对于升降机架20的托盘19的旋转中心O在Y1、Y2方向上对称的位置上配置，在该各中间架\n20C上分别设有2个倾翻防止辊25。\n[0089] 图7是对倾翻防止辊25的配置位置进行放大表示的图。如图所示，在中间架20C上立设有保持器28，在该保持器28上部配置有倾翻防止辊25。另外，保持器28的高度设定为使倾翻防止辊25能够与托盘19的下表面可转动地接触的高度。\n[0090] 通过设置具有上述结构的倾翻防止辊25，在入库时车辆70开进到托盘19，即使由于车辆70的负荷而在托盘19上作用倾翻转矩M，能够通过倾翻防止辊25接受该转矩M，从而防止托盘19倾斜或倾翻。并且，托盘19通过回转装置23在升降机架20上回转，而在回转时倾翻防止辊25随着托盘19的回转而转动，因此即使设置了倾翻防止辊25也能够使托盘19的回转平顺地进行。另外，也可以将倾翻防止辊25的高度设定为在回转时不会发生干扰的高度。\n[0091] 车辆70开进到在乘降室29内的托盘19上的规定位置时则停止。驾驶者离开车辆70，从库门27的开口走到乘降室29之外，通过未图示的操作盘进行入库操作。\n[0092] 控制装置85当入库操作信号从控制盘输入时，首先关闭库门27。接着，控制装置\n85驱动升降装置22使升降机架20下降。如上所述，在本实施方式中，在B2进行用于转换车辆70的方向的回转。\n[0093] 另外，在升降机架20上设有第一位置检测传感器72、第二位置检测传感器73，在立柱15的与B2对应的位置上设有遮光板74。该遮光板74当托盘19到达高度位置P2时与第二位置检测传感器73卡合，向控制装置85发送检测出托盘19到达高度位置P2的信号(以下将该信号称为P2信号)。\n[0094] 控制装置85在从第二位置检测传感器73发送P2信号之前，控制升降装置22使升降机架20继续下降。然后，当从第二位置检测传感器73发送P2信号后，控制装置85使升降装置22停止。由此，搭载有入库车辆70的托盘19在升降机升降路径14内的高度位置P2的位置上停止。\n[0095] 另外，当从操作盘发送入库操作信号后，控制装置85在驱动控制上述升降装置22的同时，进行B2中的车辆容纳棚12的停车空间24A、24B(参照图4和图8(B))是否搭载有托盘19的检测。该检测处理根据来自配置于停车空间24A、24B的托盘检测传感器78的信号来进行。\n[0096] 然后，当判断为停车空间24A、24B搭载有托盘19时，控制装置85对停车空间24A、\n24B以及与其相邻的停车空间24中的第二托盘移载装置45进行驱动，从而将停车空间\n24A、24B所搭载的托盘19移载到不与托盘旋转圆CR干扰的其它停车空间24。\n[0097] 在确认为搭载有入库车辆70的托盘19停止在升降机升降路径14内的高度位置P2的位置上的情况以及停车空间24A、24B内不存在托盘19的情况后，控制装置85进而驱动回转装置23使搭载有车辆70的托盘19在高度位置P2回转。\n[0098] 图1和图2表示使车辆70回转90度的状态。另外，图9表示托盘19(车辆70未图示)回转135度的状态。该回转处理进行到托盘19回转180度为止。由此，车辆70的朝向成为与进入乘降室29时的朝向相反的方向。\n[0099] 这里，如上所述，托盘19回转时的回转轨迹即托盘旋转圆CR成为在俯视时与停车空间24A和停车空间24B重叠的状态。但是，在本实施方式中，将托盘19回转的高度位置P2设定为不与停车空间24A、24B的结构物干扰的高度，由此来进行回转。\n[0100] 此时，在本实施方式中，在托盘19回转之前将停车空间24A、24B上的托盘19移载到不与托盘旋转圆CR干扰的其它停车空间24，并且回转基座69不与停车空间24干扰，因此能够使进行托盘19的回转的高度位置P2与移载托盘19的高度位置即高度位置P3接近。\n具体而言，能够使高度位置P2与高度位置P3的间隔距离ΔH为如上所述7cm的极近距离。\n[0101] 由此，能够使进行回转的楼层(本实施方式中为B2)中的回转所需空间减小，能够维持机械式停车场10中的车辆70的容置率。具体而言，由于托盘19的回转轨迹即托盘旋转圆CR俯视时与停车空间24A和停车空间24B重叠，因此能够使机械式停车场10、特别是相对于图中X1、X2方向实现小型化。另外，通过在托盘19回转之前将停车空间24A、24B的托盘19移载到不与托盘旋转圆CR干扰的其它停车空间24，能够使机械式停车场10、特别是在高度方向(Z1、Z2方向)上实现小型化。\n[0102] 如上所述，当装载有车辆70的托盘19的回转处理结束后，控制装置85执行将车辆70移载到规定的停车空间24的处理。假设在停放车辆70的楼层为B2的情况下，控制装置85驱动升降装置22使升降机架20下降到托盘19处于高度位置P3时为止。具体而言，控制装置85在驱动升降装置22使升降机架20下降的同时，当从第一位置检测传感器\n72发送检测出托盘19已到达高度位置P3的信号(P3信号)时则使升降装置22停止。由此，将装载有车辆70的托盘19定位于高度位置P3。\n[0103] 另一方面，在停放车辆70的楼层为B2以外的楼层的情况下，控制装置85驱动升降装置22使升降机架20下降到停放车辆70的楼层。并且在将车辆停放于B3时，对应于B3的遮光板74与第二位置检测传感器73(也可以使用第一位置检测传感器72)卡合，发送检测出托盘19已到达高度位置P4的信号(P4信号)时，控制装置85则使升降装置22停止。另外，在将车辆停放于B4时，对应于B4的遮光板74与第二位置检测传感器73(也可以使用第一位置检测传感器72)卡合，发送检测出托盘19已到达高度位置P5的信号(P5信号)时，控制装置85则使升降装置22停止。\n[0104] 此时，也可以是，在升降机架20上与第一位置检测传感器72或者第二位置检测传感器73一并设有脉冲编码器，该脉冲编码器伴随着升降机架20的升降而发生信号，通过该脉冲编码器能够检测升降机架20(托盘19)的大致位置，并且通过第一位置检测传感器72或者第二位置检测传感器73检测最终的停止位置。\n[0105] 如上所述，当托盘19在停放车辆70的规定楼层停止后，控制装置85对升降机架\n20上设置的第一托盘移载装置21以及停车空间24A(或停车空间24B)上设置第二托盘移载装置45进行驱动，将升降机架20所搭载的托盘19(车辆70)移载到停车空间24A(或停车空间24B)。接着，控制装置85对第一托盘移载装置21和第二托盘移载装置45进行驱动，将载有车辆70的托盘19移载到规定的停车空间24，并且将位于车辆容纳棚12内空托盘19移载到升降机架20上的第一托盘移载装置21。\n[0106] 当将该空托盘19向第一托盘移载装置21的移载处理结束后，控制装置85驱动升降装置22使空托盘19上升到高度位置P2，并使其暂时停止在该高度上。接着，控制装置\n85驱动回转装置23使空托盘19回转180度。由此，空托盘19成为与车辆70入库相对应的朝向(以下将该回转处理称为空托盘回转处理)。接着，控制装置85再次驱动升降装置\n22，使升降机架20上升到该托盘19处于高度位置P1位置为止。通过进行以上处理，最终完成车辆70的入库处理。\n[0107] 接着，对车辆70出库时机械式停车场10的动作与控制装置85执行的控制动作一并进行说明。\n[0108] 在使车辆70从机械式停车场10出库时，通过乘降室29外侧配置的操作面板(未图示)来进行出库操作。该出库操作之前的状态是空托盘19位于乘降室29内的状态，即停止于高度位置P1的状态。\n[0109] 当出库信号从操作面板发出后，控制装置85使升降机架20所搭载的托盘19(空托盘19)下降到有出库指示的车辆70停车的楼层为止。在以下说明中，以对B4的车辆容纳棚12的停车空间24中存放的车辆70发出出库指示的情况进行说明。\n[0110] 在随着升降机架20的下降而根据来自第一位置检测传感器72的信号判断为托盘\n19已到达高度位置P2时，控制装置85暂时停止升降机架20的下降。在本实施方式中，由于托盘19采用上述的标准托盘，因此在该高度位置P2上驱动回转装置23，使空托盘19回转180度。\n[0111] 另外，在托盘19采用上述的在托盘19的前后方向的对称位置上设有车辆卡止件\n19a、19b的可逆托盘的情况下，则无须考虑托盘19前后方向的方向性，从而无需执行上述的空托盘回转处理。因此，能够缩短进行空托盘回转处理所需的时间，提高出入库的协调性并节省电能。\n[0112] 当上述的空托盘回转处理结束后，控制装置85再次驱动升降装置22使升降机架\n20下降。然后，当从第二位置检测传感器73(也可以采用第一位置检测传感器72)发出P5信号后，控制装置85使升降装置22停止。由此成为将空托盘19定位于高度位置P5的状态。\n[0113] 接着，控制装置85在考虑了当前车辆容纳棚12内的车辆70的存放状态的基础上，适当地进行托盘19的移送处理，将搭载有待出库车辆70的托盘19例如移送到停车空间24A，并且将停车空间24B的托盘19移送到其它停车空间24。\n[0114] 接着，控制装置85对第一托盘移载装置21和第二托盘移载装置45进行驱动，首先将第一托盘移载装置21所搭载的空托盘19移载到B4的停车空间24B。接着，将装载有待出库车辆70(以下称为出库车辆70)的托盘19从停车空间24A移载到第一托盘移载装置21上。\n[0115] 当装载有出库车辆70的托盘19移载到第一托盘移载装置21上后，控制装置85驱动升降装置22使升降机架20上升到托盘19处于高度位置P1时为止。当根据来自第二位置检测传感器73(也可以采用第一位置检测传感器72)的P1信号对装载有出库车辆70的托盘19上升到高度位置P1进行确认时，控制装置85打开库门27。\n[0116] 驾驶者乘入到出库车辆70内，将出库车辆70从托盘19前进开出乘降室29。然后，驾驶者通过对操作面板进行操作而使库门27关闭。通过进行以上处理而完成出库车辆\n70的出库处理。另外，在接着进行入库的情况下，需要进行使托盘19下降到高度位置P2并回转，然后上升到高度位置P1的处理(空托盘回转处理)(如果托盘19为可逆托盘则无须进行该空托盘回转处理)。\n[0117] 在本实施方式中，入库时在升降机升降路径14内的高度位置P2使车辆70回转\n180度，因此在出库时出库车辆70的前方朝向库门27一侧，从而能够使车辆70以前进方式从乘降室29开出，能够提高驾驶者的便利性。\n[0118] 以上对本发明的优选实施方式进行了具体说明，但是本发明不限于上述特定实施方式，在不脱离权利要求的范围内可以进行各种变形。\n[0119] 具体而言，在本实施方式中将本发明用于车辆容纳棚12为B2～B4的立体停车场的例子进行了说明，但是对于仅有一层的车辆容纳棚12也能够适用本发明。\n[0120] 并且在本实施方式中，仅在B2的高度位置P2所处的升降机升降路径14中进行托盘19的回转，但是也可以还在B3、B4的任一楼层进行托盘19的回转。但是，在采用上述结构的情况下，与不在B3、B4的任一楼层进行回转的情况相比需要增高(Z1、Z2方向上的高度)ΔH，从而导致机械式停车场10大型化。因此，还是采用上述本实施方式能够获得最佳效果。\n[0121] 另外，在上述实施方式中，第一托盘移载装置21以及第二托盘移载装置45采用了日本特公平7-29681号公报所公开的输送装置，但是第一托盘移载装置21以及第二托盘移载装置45不限于此，只要能够使托盘19回转则也可以采用其它输送装置。