树莓派平台下基于激光SLAM的室内导航机器人

发明专利有效专利

申请号：
CN202110370120.0
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2021-04-07
申请人：
福州大学

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著录项信息

专利名称	树莓派平台下基于激光SLAM的室内导航机器人
申请号	CN202110370120.0	申请日期	2021-04-07
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-07-09	公开/公告号	CN113093756A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	福州大学	申请人地址	福建省福州市闽侯县福州大学城乌龙江北大道2号福州大学变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	福州大学	当前权利人	福州大学
发明人	李兰兰;霍俊博;陈孟铌;王大彪
代理机构	福州元创专利商标代理有限公司	代理人	丘鸿超;蔡学俊

摘要

本发明提出一种树莓派平台下基于激光SLAM的室内导航机器人，其特征在于，包括：上位机ROS系统和下位机底盘控制模块；所述上位机ROS系统控制激光雷达采集环境信息，进行二维栅格地图的构建，并在构建好的地图基础上进行路径规划控制机器人到达目标兴趣点；所述下位机底盘控制模块用于驱动两轮差速移动，进行速度的采集反馈和指定速度的控制，再结合PID算法实现运动控制。其依靠树莓派平台，采用了激光雷达作为距离传感器，在树莓派的ROS系统上利用Gmapping算法完成了室内地图的构建，室内机器人的实时定位以及根据构建好的地图完成路径导航。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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