基于李群最优估计的SINS捷联惯性导航系统晃动基座自对准方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910996472.X
IPC分类号：G01C25/00;G01C21/16
申请日期：
2019-10-19
申请人：
北京工业大学

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专利名称	基于李群最优估计的SINS捷联惯性导航系统晃动基座自对准方法
申请号	CN201910996472.X	申请日期	2019-10-19
法律状态	实质审查	申报国家	暂无
公开/公告日	2020-03-27	公开/公告号	CN110926499A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C25/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C25/00 有关本小类其他各组中的仪器或装置的制造、校准、清洁或修理（罗盘的检验、校准或补偿入G01C 17/38）	IPC分类号	G;0;1;C;2;5;/;0;0;;;G;0;1;C;2;1;/;1;6查看分类表>
申请人	北京工业大学	申请人地址	北京市朝阳区平乐园100号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京工业大学	当前权利人	北京工业大学
发明人	裴福俊;杨肃;尹舒男;朱德森;张恒铭
代理机构	北京思海天达知识产权代理有限公司	代理人	暂无

摘要

本发明公开了基于李群最优估计的SINS捷联惯性导航系统晃动基座自对准方法，采用李群描述代替传统四元数描述实现对SINS姿态变换的计算，利用李群微分方程建立基于李群描述的线性初始对准滤波模型。并利用李群的左乘不变性以及李群与李代数之间的指数映射对状态相关误差进行等效变换，建立等效的状态无关李代数滤波方程，再通过等效方程对初始姿态进行估计。本发明将李群模型下的状态相关噪声等效为李代数下的状态无关噪声，相比于传统的李群模型，建立了更为精确的李群线性对准模型，避免传统四元数描述初始姿态矩阵而产生的非唯一性和非线性问题。本方法大幅度缩短了对准时间，有效提高对准精度，更适合于实际工程应用。

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