一种基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人

1.一种基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人，其特征在于，包括：
机器人本体、光磁探测传感器组件、水下打捞机械臂组件及水声定位信标，所述机器人本体采用框架式结构，以便于各类水下设备的安装拆卸，采用七推进器矢量布局方式驱动机器人运动；
所述光磁探测传感器组件包括水下光学相机、声呐、水下磁探仪，采用声光磁融合探测手段，以实现水下多种目标的精细搜索；
所述水下打捞机械臂组件包括五自由度机械臂和单自由度机械臂，通过两种机械臂协同作业；
所述水声定位信标固定于机器人本体侧边，用于确定机器人本体水下位置。
2.根据权利要求1所述的基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人，其特征在于：所述机器人本体由机器人左侧板、机器人右侧板、机器人顶部支撑板和机器人底部支撑板连接而成，还包括第一推进器、第二推进器、第三推进器、第四推进器、第五推进器、第六推进器、第七推进器，所述第一推进器、第二推进器、第三推进器、第四推进器呈菱形布局固定于所述顶部支撑板 下部，所述第五推进器、第六推进器、第七推进器安装于所述顶部支撑板左右两侧和后方，在所述顶部支撑板上部安装有悬浮块，以保证机器人本体水下的零浮力状态，在所述顶部支撑板中间安装有吊环，用于吊放机器人本体，在机器人本体前方安装有第一照明灯、第二照明灯、第三照明灯、第四照明灯，为所述水下光学相机提供光源，在所述机器人底部支撑板前部区域安装有水下多普勒测速仪，用于测量机器人本体距水底高度及速度信息。
3.根据权利要求2所述的基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人，其特征在于：机器人本体设置有电子舱和设备舱，为提高舱内空间利用率，所述电子舱和设备舱外形均采用矩形结构，所述电子舱包括：电子舱舱体及电子舱端盖、电子舱内部电路及电子舱固定模组，在所述电子舱端盖上开设有多个电子舱水密连接器安装孔，用于安装所述电子舱水密连接器，以实现电子舱舱内电路‑电子舱水密连接器‑外部设备的水密电气连接，并且电子舱端盖通过铜柱、电子舱固定模组和所述内部电路固定，所述设备舱包括：设备舱舱体及设备舱舱盖，设备舱水密连接器，设备舱内部电路及电路固定板，在所述舱体前后端面开设有多个设备舱水密连接器安装孔，用于安装所述设备舱水密连接器，以实现设备舱内部电路‑设备舱水密连接器‑外部设备的水密电气连接。
4.根据权利要求3所述的基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人，其特征在于：所述内部电路DC380‑24V电源转换单元的各个电源模块上部及单元底部覆盖有顶部均热板和底部均热板，并通过导热铜管连接所述底部均热板和顶部均热板，在所述顶部均热板与电子舱舱体内壁之间填充有导热硅脂，用于将所述内部电路的顶部热量通过顶部均热板和电子舱舱体导出，底部热量通过底部均热板、导热铜管、顶部均热板、电子舱舱体导出，同时，设置所述固定模组进行压紧，用于保证所述顶部均热板与电子舱舱体内壁紧密贴合，所述电子舱固定模组包括：电源转换单元支柱，支柱滑动连接架，弹簧，所述电源转换单元支柱穿过所述弹簧穿入所述支柱滑动连接架滑槽内，以实现所述电源转换单元支柱于所述滑动连接架上的滑动连接。
5.根据权利要求3所述的基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人，其特征在于：所述水下光学相机包含相机主体及其驱动云台，所述云台为曲柄连杆机构，包括：相机固定件，相机摇杆，连杆，舵机曲柄，第一水下舵机，舵机固定件，摇杆支撑架及支架固定件。
6.根据权利要求5所述的基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人，其特征在于：所述声呐包括声呐主体及其角度调节云台，所述云台呈同轴可转动结构，包括声呐固定件，第一轴承座和第二轴承座，第一轴承和第二轴承，第一轴承盖板和第二轴承盖板，平键，舵盘，第二水下舵机及舵机固定件，通过所述第二水下舵机驱动声呐运动，以改变声呐的工作倾角。
7.根据权利要求6所述的基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人，其特征在于：所述磁探仪包括磁探仪传感器、伸缩单元，所述伸缩单元在磁探仪工作时伸出，用于增大所述磁探仪距离机器人本体的距离，以降低机器人本体自身的磁性器件对磁探仪的影响，所述伸缩单元整体呈三段圆柱伸缩结构，包含前端传感器及其固定机构，中端一级屈伸机构以及后端二级屈伸机构。
8.根据权利要求7所述的基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人，其特征在于：所述前端传感器及其固定机构包括：磁探仪传感器，传感器支撑架，传感器固定架，浮块和浮块固定件，所述磁探仪传感器的供电通讯线从所述传感器支撑架内部穿过；所述中端一级屈伸机构及后端二级屈伸机构均采用舵机‑同步带传动‑齿轮传动‑齿轮齿条传动方式，并且将每级的舵机进行后置，通过控制各级驱动机构舵机运动，驱动各级的伸缩杆伸出收回，实现前端磁探仪的伸出收回。
9.根据权利要求8所述的基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人，其特征在于：所述机器人本体的电路包括电子舱电路及设备舱电路，DC380‑24V电源转换单元、DC24‑12/5V电源转换单元、第一电调、第二电调、第三电调、第四电调、第五电调、第六电调、第七电调、网络中继器、第一网络交换机、树莓派控制器、第一STM32控制器、姿态传感器、电子舱水密连接器位于电子舱舱内及舱壁；DC24‑12/5V电源转换单元、磁探仪采集卡、第二网络交换机、第二STM32控制器位于所述设备舱内。
10.根据权利要求9所述的基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人，其特征在于：电子舱内，所述DC380‑24V电源转换单元用于接收岸基控制箱380V输入直流电，进行一级降压，输出后接入所述第一电调、第二电调、第三电调、第四电调、第五电调、第六电调、第七电调，为第一推进器、第二推进器、第三推进器、第四推进器、第五推进器、第六推进器、第七推进器供电，同时接入DC24/5V电源转换单元进行二级降压，为所述多普勒测速仪、光源、网络中继器、第一网络交换机、第二网络交换机、树莓派控制器、第一STM32控制器进行供电；机器人运动控制由所述第一STM32控制器完成；设备舱内，所述DC24‑12/5V电源转换单元接受电子舱24V电源输入，进行二次降压，分别为所述传感器及机械臂供电，各探测传感器的云台、转角驱动机构由所述第二STM32控制器进行控制，传感器及机械臂通过所述第二网络交换机‑第一网络交换机‑网络中继器与岸基控制箱进行信息交互。

一种基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人\n技术领域\n[0001] 本实用新型属于水下机器人技术领域，具体涉及一种基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人。\n背景技术\n[0002] 随着水下机器人技术发展，将遥控式水下机器人应用于水底搜索、打捞等用途已变的越来越普遍，遥控式水下机器人具有传感器集成方便，数据传输可靠等优点，用户通过岸基控制设备便可实现机器人的控制，信息读取等功能。\n[0003] 然而，现有的遥控式水下机器人功能都比较单一，多数观察级机器人仅能携带水下光学相机进行清澈水域目标的简单搜索，作业级水下机器人虽能携带多种设备，但由于体积庞大，重量较重限制了其仅能在深海进行作业，针对较浅水域尚没有合适的机器人能满足多种目标搜索及打捞任务的需求。\n[0004] 因此，有必要提供一种基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人解决上述技术问题。\n实用新型内容\n[0005] 针对上述存在的技术问题，本实用新型设计了一种基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人。该机器人具有水下运动灵活，负载能力强，探测手段多样，作业效率高等特点，通过利用多传感器和多机械臂的优势，可实现水下多种目标的精确搜索打捞。\n[0006] 为解决上述技术问题，本实用新型提供的基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人包括：\n[0007] 机器人本体、光磁探测传感器组件、水下打捞机械臂组件及水声定位信标，所述机器人本体采用框架式结构，以便于各类水下设备的安装拆卸，采用七推进器矢量布局方式驱动机器人运动；所述光磁探测传感器组件包括水下光学相机、声呐、水下磁探仪，采用声光磁融合探测手段，以实现水下多种目标的精细搜索；所述水下打捞机械臂组件包括五自由度机械臂和单自由度机械臂，通过所述两种机械臂协同作业；所述水声定位信标固定于机器人本体侧边，用于确定机器人本体水下位置。\n[0008] 优选的，所述机器人本体由机器人左侧板、机器人右侧板、机器人顶部支撑板和机器人底部支撑板连接而成，还包括第一推进器、第二推进器、第三推进器、第四推进器、第五推进器、第六推进器、第七推进器，所述第一推进器、第二推进器、第三推进器、第四推进器呈菱形布局固定于所述顶部固定板下部，所述第五推进器、第六推进器、第七推进器安装于所述顶部支撑板左右两侧和后方，在所述顶部支撑板上部安装有悬浮块，以保证机器人本体水下的零浮力状态，在所述顶部支撑板中间安装有吊环，用于吊放机器人本体，在机器人本体前方安装有第一照明灯、第二照明灯、第三照明灯、第四照明灯，为所述水下光学相机提供光源，在所述机器人底部支撑板前部区域安装有水下多普勒测速仪，用于测量机器人本体距水底高度及速度信息。\n[0009] 优选的，机器人本体设置有电子舱和设备舱，为提高舱内空间利用率，所述电子舱和设备舱外形均采用矩形结构，所示电子舱包括：电子舱舱体及电子舱端盖、电子舱内部电路及电子舱固定模组，在所述电子舱端盖上开设有多个电子舱水密连接器安装孔，用于安装所述电子舱水密连接器，以实现电子舱舱内电路‑电子舱水密连接器‑外部设备的水密电气连接，并且电子舱端盖通过铜柱、电子舱固定模组和内部电路固定。所述设备舱包括：设备舱舱体及设备舱舱盖，设备舱水密连接器，设备舱内部电路及电路固定板，在所述舱体前后端面开设有多个设备舱水密连接器安装孔，用于安装所述设备舱水密连接器，以实现设备舱内部电路‑设备舱水密连接器‑外部设备的水密电气连接。\n[0010] 优选的，所述内部电路的DC380‑24V电源转换单元电源模块上部及单元底部覆盖有顶部均热板和底部均热板，并通过导热铜管连接所述底部均热板和顶部均热板，在所述顶部均热板与电子舱舱体内壁之间填充有导热硅脂，用于将所述内部电路的顶部热量通过顶部均热板和电子舱舱体导出，底部热量通过底部均热板、导热铜管、顶部均热板、电子舱舱体导出，同时，设置所述固定模组进行压紧，用于保证所述顶部均热板与电子舱舱体内壁紧密贴合，所述电子舱固定模组包括：电源转换单元支柱，支柱滑动连接架，弹簧，所述电源转换单元支柱穿过所述弹簧穿入所述支柱滑动连接架滑槽内，以实现所述电源转换单元支柱于所述滑动连接架上的滑动连接。\n[0011] 优选的，所述水下光学相机包含相机主体及其驱动云台，所述云台为曲柄连杆机构，包括：相机固定件，相机摇杆，连杆，舵机曲柄，第一水下舵机，舵机固定件，摇杆支撑架及支架固定件。\n[0012] 优选的，所述声呐包括声呐主体及其角度调节云台，所述云台呈同轴可转动结构，包括声呐固定件，第一轴承座和第二轴承座，第一轴承和第二轴承，第一轴承盖板和第二轴承盖板，平键，舵盘，第二水下舵机及舵机固定件，通过所述第二水下舵机驱动声呐运动，以改变声呐的工作倾角。\n[0013] 优选的，所述磁探仪包括磁探仪传感器、伸缩单元，所述伸缩单元在磁探仪工作时伸出，用于增大所述磁探仪距离机器人本体的距离，以降低机器人本体自身的磁性器件对磁探仪的影响，所述伸缩单元整体呈三段圆柱伸缩结构，包含前端传感器及其固定机构，中端一级屈伸机构以及后端二级屈伸机构。\n[0014] 优选的，所述前端传感器及其固定机构包括：磁探仪传感器，传感器支撑架，传感器固定架，浮块和浮块固定件，所述磁探仪传感器的供电通讯线从所述传感器支撑架内部穿过。所述中端一级屈伸机构及后端二级屈伸机构均采用舵机‑同步带传动‑齿轮传动‑齿轮齿条传动方式，并且将每级的舵机进行后置，通过控制各级驱动机构舵机运动，驱动各级的伸缩杆伸出收回，实现前端磁探仪的伸出收回。\n[0015] 优选的，所述机器人本体的电路包括电子舱电路及设备舱电路， DC380‑24V电源转换单元、DC24‑12/5V电源转换单元、第一电调、第二电调、第三电调、第四电调、第五电调、第六电调、第七电调、网络中继器、第一网络交换机、树莓派控制器、第一STM32控制器、姿态传感器、电子舱水密连接器位于电子舱舱内及舱壁；DC24‑12/5V电源转换单元、磁探仪采集卡、第二网络交换机、第二STM32控制器位于所述设备舱内。\n[0016] 优选的，电子舱内，所述DC380‑24V电源转换单元用于接收岸基控制箱 380V输入直流电，进行一级降压，输出后接入所述第一电调、第二电调、第三电调、第四电调、第五电调、第六电调、第七电调，为第一推进器、第二推进器、第三推进器、第四推进器、第五推进器、第六推进器、第七推进器供电，同时接入DC24‑12/5V电源转换单元进行二级降压，为所述多普勒测速仪、光源、网络中继器、第一网络交换机、树莓派控制器、第一STM32控制器进行供电。机器人运动控制由所述第一STM32控制器完成。设备舱内，所述 DC24‑12/5V电源转换单元接受电子舱24V电源输入，进行二次降压，分别为所述第二网络交换机、第二STM32控制器、光磁探测传感器组件及机械臂组件供电，各探测传感器的云台、转角驱动机构由所述第二STM32控制器进行控制，传感器及机械臂等通过所述第二网络交换机‑第一网络交换机‑网络中继器与岸基控制箱进行信息交互。\n[0017] 与相关技术相比较，本实用新型提供的基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人具有如下有益效果：\n[0018] 本实用新型提供一种基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人。\n[0019] (1)该实用新型具有水下运动灵活，负载能力强，探测手段多样，作业效率高等特点，在搭载不同设备时，可实现快速安装更换，同时，该实用新型采用岸基供电方式，摆脱了对电池的依赖，可长时间续航工作。\n[0020] (2)该实用新型同时利用声光磁多种类型传感器进行水下探测，综合利用多传感器的优势，可实现水下多种目标的高效搜索，通过两组机械臂的协同工作，提高水下打捞效率。\n附图说明\n[0021] 图1本实用新型实施方式中的机器人整体结构图；\n[0022] 图2本实用新型实施方式中的机器人本体结构图；\n[0023] 图3本实用新型实施方式中的机器人电子舱爆炸图；\n[0024] 图4本实用新型实施方式中的机器人电子舱电路安装示意图；\n[0025] 图5本实用新型实施方式中的设备舱爆炸图；\n[0026] 图6本实用新型实施方案中的水下相机安装示意图；\n[0027] 图7本实用新型实施方案中的前视多波束声呐安装示意图；\n[0028] 图8本实用新型实施方案中的磁探仪及其伸缩单元安装示意图；\n[0029] 图9本实用新型实施方案中的磁探仪及其伸缩单元结构示意图；\n[0030] 图10本实用新型实施实例中的磁探仪前端传感器及其固定机构示意图；\n[0031] 图11本实用新型实施实例中的中端一级屈伸机构结构示意图；\n[0032] 图12本实用新型实施实例中的后端二级屈伸机构结构示意图；\n[0033] 图13本实用新型实施实例中的系统电路连接原理图。\n[0034] 图中标号：\n[0035] 1‑机器人本体；11‑机器人侧板；1101‑机器人左侧板；1102‑机器人右侧板； 1103‑机器人顶部支撑板；1104‑机器人底部固定板；1201‑第一推进器；1202‑ 第二推进器；1203‑第三推进器；1204‑第四推进器；1205‑第五推进器；1206‑ 第六推进器；1207‑第七推进器；\n13‑电子舱；14‑设备舱；15‑电子舱固定件； 16‑设备舱固定件；1701‑第一照明灯，1702‑第二照明灯，1703‑第三照明灯； 1704‑第四照明灯；18‑多普勒测速仪；110‑悬浮块；111‑吊环；131‑电子舱舱体； 132‑电子舱端盖；13401‑导热铜管；135顶部均热板；13501顶部均热板固定螺栓；13502顶部均热板固定螺母；136‑DC380‑24V电源转换单元；137‑底部均热板；\n13701‑底部均热板固定螺栓；13702‑底部均热板固定螺母；138‑电源转换单元支柱；13801‑电源转换单元支柱螺母；139‑弹簧；1310‑支柱滑动连接架；131101‑第一电调；131102‑第二电调；131103‑第三电调；131104‑第四电调；131105‑第五电调；131106‑第六电调；131107‑第七电调；1312‑电调固定板；1313‑网络中继器；1314‑第一网络交换机；1315‑树莓派控制器；1316‑第一STM32控制器；1317‑控制电路支撑板；1318‑电子舱水密连接器；1319‑水密连接器固定螺母；141‑设备舱舱体；14101‑舱体舱盖固定螺栓；14102‑舱体舱盖固定螺母；\n142‑设备舱端盖；143‑O型密封圈；144‑设备舱水密连接器； 145‑第二网络交换机；146‑DC24‑12/5V电源转换单元；147‑第二STM32控制器；148磁探仪采集卡；14901‑电路固定板；\n21‑水下光学相机；211‑相机主体； 212‑相机固定件；213‑相机摇杆；214‑连杆；215‑摇杆支撑架；216‑舵机曲柄； 217‑支架固定件；218‑第一水下舵机；219‑舵机固定件；22‑前视多波束声呐装配体；221‑声呐；222‑声呐固定件；22301‑第一轴承座；22302‑第二轴承座； \n22401‑第一轴承；22402‑第二轴承；22501‑第一轴承盖板；22502‑第二轴承盖板；226‑平键；\n227‑舵盘；228‑第二水下舵机；229‑舵机固定件；23‑磁探仪； 2301‑伸缩单元；231‑前端传感器及其固定机构；23101‑磁探仪传感器；2312‑ 传感器支撑架；231301‑传感器固定架；\n231401‑浮块；231501‑浮块固定件；2321‑ 中端一级伸缩杆；2322‑一级伸缩杆限位块；233‑中端一级屈伸机构；2334‑后端二级屈伸机构。\n具体实施方式\n[0036] 下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。\n[0037] 请结合参阅图1‑13，其中，图1本实用新型实施方式中的机器人整体结构图；图2本实用新型实施方式中的机器人本体结构图；图3本实用新型实施方式中的机器人电子舱爆炸图；图4本实用新型实施方式中的机器人电子舱电路安装示意图；图5本实用新型实施方式中的设备舱爆炸图；图6本实用新型实施方案中的水下相机安装示意图；图7本实用新型实施方案中的前视多波束声呐安装示意图；图8本实用新型实施方案中的磁探仪及其伸缩单元安装示意图；图9本实用新型实施方案中的磁探仪及其伸缩单元结构示意图；\n[0038] 图10本实用新型实施实例中的磁探仪前端传感器及其固定机构示意图；图11 本实用新型实施实例中的中端一级屈伸机构结构示意图；图12本实用新型实施实例中的后端二级屈伸机构结构示意图；图13本实用新型实施实例中的系统电路连接原理图。基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人包括：\n[0039] 机器人本体1、光磁探测传感器组件、水下打捞机械臂组件及水声定位信标4，所述机器人本体1采用框架式结构，以便于各类水下设备的安装拆卸，采用七推进器矢量布局方式驱动机器人运动；\n[0040] 所述光磁探测传感器组件包括水下光学相机21、声呐22、水下磁探仪23，采用声光磁融合探测手段，以实现水下多种目标的精细搜索；\n[0041] 所述水下打捞机械臂组件包括五自由度机械臂31和单自由度机械臂32，通过所述两种机械臂协同作业；\n[0042] 所述水声定位信标4固定于机器人本体1侧边，用于确定机器人本体1 水下位置。\n[0043] 所述机器人本体1由机器人左侧板1101、机器人右侧板1102、机器人顶部支撑板\n1103和机器人底部支撑板1104连接而成，还包括第一推进器1201、第二推进器1202、第三推进器1203、第四推进器1204、第五推进器1205、第六推进器1206、第七推进器1207，所述第一推进器1201、第二推进器1202、第三推进器1203、第四推进器1204呈菱形布局固定于所述顶部支撑板1103 下部，所述第五推进器1205、第六推进器1206、第七推进器1207安装于所述顶部支撑板1103左右两侧和后方，在所述顶部支撑板1103上部安装有悬浮块110，以保证机器人本体1水下的零浮力状态，在所述顶部支撑板1103中间安装有吊环111，用于吊放机器人本体1，在机器人本体1前方安装有第一照明灯1701、第二照明灯1702、第三照明灯1703、第四照明灯1704，为所述水下光学相机21提供光源，在所述机器人底部支撑板1104前部区域安装有水下多普勒测速仪18，用于测量机器人本体1距水底高度及速度信息。\n[0044] 机器人本体1设置有电子舱13和设备舱14，为提高舱内空间利用率，所述电子舱13和设备舱14外形均采用矩形结构，所示电子舱13包括：电子舱舱体131及电子舱端盖132、电子舱内部电路及电子舱固定模组13501，在所述电子舱端盖132上开设有多个电子舱水密连接器安装孔，用于安装所述电子舱水密连接器1318，以实现电子舱13舱内电路‑电子舱水密连接器1318‑外部设备的水密电气连接，并且电子舱端盖132通过铜柱131701、电子舱固定模组13501和所述内部电路固定，所述设备舱14包括：设备舱舱体141及设备舱舱盖142，设备舱水密连接器144，设备舱内部电路及电路固定板14901，在所述舱体141前后端面开设有多个设备舱水密连接器安装孔，用于安装所述设备舱水密连接器144，以实现设备舱内部电路‑设备舱水密连接器144‑外部设备的水密电气连接。\n[0045] 图中，14901、14902、14903和14904均为电路固定板。\n[0046] 所述电子舱13中DC380‑24V电源转换单元136的各个电源模块上部及单元底部覆盖有顶部均热板135和底部均热板137，并通过导热铜管13401连接所述底部均热板137和顶部均热板135，在所述顶部均热板135与电子舱舱体 131内壁之间填充有导热硅脂，用于将所述单元的顶部热量通过顶部均热板 135和电子舱舱体131导出，底部热量通过底部均热板137、导热铜管13401、顶部均热板135、电子舱舱体131导出，同时，设置所述固定模组\n13501进行压紧，用于保证所述顶部均热板135与电子舱舱体131内壁紧密贴合，所述电子舱固定模组13501包括：电源转换单元支柱138，支柱滑动连接架1310，弹簧139，所述电源转换单元支柱138穿过所述弹簧139穿入所述支柱滑动连接架1310滑槽内，以实现所述电源转换单元支柱138于所述滑动连接架1310 上的滑动连接。\n[0047] 图中13401、13402、13403、13404、13405、13406、13407均为导热铜管，当将电子舱端盖132装入电子舱舱体131时，所述电源转换单元支柱138相对于滑动连接架1310的滑动，导致两者之间的弹簧139被压缩，顶着顶部均热板与所述舱体内部上端面进行紧密贴合，同时由于弹簧的缓冲，可防止安装时压坏所述电源转换单元。\n[0048] 所述水下光学相机21包含相机主体211及其驱动云台，所述云台为曲柄连杆机构，包括：相机固定件212，相机摇杆213，连杆214，舵机曲柄216，第一水下舵机218，舵机固定件\n219，摇杆支撑架215及支架固定件217。\n[0049] 所述声呐22包括声呐主体221及其角度调节云台，所述云台呈同轴可转动结构，包括声呐固定件222，第一轴承座22301和第二轴承座22302，第一轴承22401和第二轴承\n22402，第一轴承盖板22501和第二轴承盖板22502，平键226，舵盘227，第二水下舵机228及舵机固定件229，通过所述第二水下舵机228驱动声呐22运动，以改变声呐22的工作倾角。\n[0050] 所述磁探仪23包括磁探仪传感器231101、伸缩单元231～234，所述伸缩单元231～\n234通过伸缩单元固定件2301、2302、2303固定在所述机器人底部支撑板1140上，并在磁探仪23工作时伸出，用于增大所述磁探仪23距离机器人本体1的距离，以降低机器人本体1自身的磁性器件对磁探仪23的影响，所述伸缩单元2301整体呈三段圆柱伸缩结构，包含前端传感器及其固定机构 231，中端一级屈伸机构233以及后端二级屈伸机构234。\n[0051] 图中，231101～231106均为磁探仪传感器；231401～231406均为浮块； 231301～\n231306均为传感器固定架；\n[0052] 所述前端传感器及其固定机构包括：磁探仪传感器231，传感器支撑架 2312，传感器固定架231301，浮块231401和浮块固定件231501，所述磁探仪传感器231的供电通讯线从所述传感器支撑架2312内部穿过。所述伸缩单元的所有零件均采用非磁材料加工，以降低对磁探仪传感器的磁场影响，所述传感器支撑架2312呈现前端带托板，中间为矩形空心铝管，后端为圆形法兰结构，内部填充有浮块，以实现水下工作时的零浮力状态，降低机构因重力的存在对机器人运动状态的影响，中端一级屈伸机构及后端二级屈伸机构均采用舵机‑同步带传动‑齿轮传动‑齿轮齿条传动方式，并且将每级的舵机进行后置，通过控制各级驱动机构舵机运动，驱动各级的伸缩杆伸出收回，实现前端磁探仪的伸出收回。\n[0053] 图中，2331为一级屈动杆；233201～233202为一级小齿轮；233301～233302为一级大齿轮；233401～233402为一级从动带轮；233501～233502为一级同步带； 233601～\n233602为一级舵机；233701～233702为一级舵盘；233801～233802为一级主动带轮；2341为二级伸缩杆；234201～234202为二级小齿轮； 234301～234302为二级大齿轮；234401～\n234402为二级被动带轮； 234501～234502为二级同步带；234601～234602为二级主动带轮； 234701～234702为二级舵机；2348为二级屈伸杆限位块；231401为浮块； 231501～\n231506为浮块固定件。\n[0054] 所述机器人本体1的电路包括电子舱电路及设备舱电路，DC380‑24V电源转换单元\n136、第一电调131101、第二电调131102、第三电调131103、第四电调131104、第五电调\n131105、第六电调131106、第七电调131107、网络中继器1313、第一网络交换机1314、树莓派控制器1315、DC24‑12/5V电源转换单元、第一STM32控制器1316、姿态传感器、电子舱水密连接器1318 位于电子舱舱内及舱壁；第二网络交换机145、DC24‑12/5V电源转换单元146、磁探仪采集卡148、第二STM32控制器147位于所述设备舱14内。\n[0055] 电子舱13内，所述DC380‑24V电源转换单元136用于接收岸基控制箱 380V输入直流电，进行一级降压，输出后接入所述第一电调131101、第二电调131102、第三电调131103、第四电调131104、第五电调131105、第六电调 131106、第七电调131107，为第一推进器\n1201、第二推进器1202、第三推进器1203、第四推进器1204、第五推进器1205、第六推进器\n1206、第七推进器 1207供电，同时接入DC24/5V电源转换单元进行二级降压，为所述多普勒测速仪18、光源1701、网络中继器1313、第一网络交换机1314、第二网络交换机145、树莓派控制器1315、第一STM32控制器1316进行供电。\n[0056] 第一STM32控制器1316接受姿态传感器、多普勒测速仪18反馈信息，控制各电调输出，控制机器人运动控制；设备舱内，所述DC24‑12/5V电源转换单元接受电子舱24V电源输入，进行二次降压，分别为所述光磁探测传感器组件、水下打捞机械臂组件，各探测传感器的云台、转角驱动机构由所示第二STM32控制器147进行控制，光磁探测传感器组件、水下打捞机械臂组件通过所述第二网络交换机145‑第一网络交换机1314‑网络中继器1313与岸基控制箱进行信息交互。\n[0057] 与相关技术相比较，本实用新型提供的基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人具有如下有益效果：\n[0058] (1)该实用新型具有水下运动灵活，负载能力强，探测手段多样，作业效率高等特点，在搭载不同设备时，可实现快速安装更换。同时，该实用新型采用岸基供电方式，摆脱了对电池的依赖，可长时间续航工作。\n[0059] (2)该实用新型同时利用声光磁多种类型传感器进行水下探测，综合利用多传感器的优势，可实现水下多种目标的高效搜索，通过两组机械臂的协同工作，提高水下打捞效率。\n[0060] 以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。