一种基于通信时变延迟的分布式协同制导律构建方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202011314928.9
IPC分类号：G05B13/04
申请日期：
2020-11-20
申请人：
西北工业大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种基于通信时变延迟的分布式协同制导律构建方法
申请号	CN202011314928.9	申请日期	2020-11-20
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2021-02-19	公开/公告号	CN112379600A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	西北工业大学	申请人地址	陕西省西安市友谊西路127号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西北工业大学	当前权利人	西北工业大学
发明人	方洋旺;王志凯;吴自豪;马文卉;邓天博
代理机构	西安凯多思知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	刘新琼

摘要

本发明公开了一种基于通信时变延迟的分布式协同制导律构建方法，该方法将制导模型分为视线方向和视线法向方向两类模型分别构建其制导律。在视线方向上首先基于改进的多智能体一致性理论，选择到达时间作为状态变量，在导弹间通信存在时变延迟的情况下，通过一致性协议的作用确保多导弹的到达时间达到一致，最终实现多导弹同一时间攻击目标。在视线法向上基于滑模控制理论，选择视线角误差和视线角速率作为状态变量，通过构建滑模控制器使得视线角误差和视线角速率趋近于0，使得导弹按照预定的角度攻击目标。本方法无需考虑最大延时约束，根据延迟的大小可以动态改变一致性收敛协议中的参数，实现通信时变延迟下多导弹协同打击目标。

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