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一种基于抓取手势检测的机械手灵巧抓取规划方法和系统

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN202211266756.1
  • IPC分类号:B25J9/16
  • 申请日期:
    2022-10-17
  • 申请人:
    福州大学
著录项信息
专利名称一种基于抓取手势检测的机械手灵巧抓取规划方法和系统
申请号CN202211266756.1申请日期2022-10-17
法律状态公开申报国家中国
公开/公告日2022-11-29公开/公告号CN115401698A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/16IPC分类号B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人福州大学申请人地址
福建省福州市闽侯县乌龙江北大道2号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人福州大学当前权利人福州大学
发明人张震宇;邓震;何炳蔚;金潇娴;卢良骏
代理机构北京东方盛凡知识产权代理有限公司代理人高天星
摘要
本发明公开了一种基于抓取手势检测的机械手灵巧抓取规划方法和系统。本抓取规划方法包括以下步骤获取当前的图像信息;检测图像中运动物体并获取物体位置;机械臂基于视觉伺服控制算法实时跟踪动态物体;当物体停止运动后,基于训练的手势网络获取物体预测抓取手势,同时,基于交叉熵方法获取物体抓取位姿;最后基于预测抓取手势和物体抓取位姿,机械臂和机械手执行抓取规划。其系统由图形工作站、深度相机、工作台、多自由度机械臂及灵巧手组成。本发明的机械手的灵巧抓取规划方法和系统,能够适应未知物体和不同的手爪尺寸,能够有效地实时跟踪运动目标物体,实现类人的精细化抓取操作。

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