一种六自由度高架龙门式混联构型机床

1.一种六自由度高架龙门式混联构型机床，包括工作台、立柱、横梁、滑座、电机、丝杠、并联模块，所述并联模块主要由动平台、定平台和四条运动支链组成，其中三条运动支链结构相同都由电机、丝杠、滑鞍、连杆、虎克铰和球铰组成，且在空间呈轴对称分布，中间支链即第四条支链由电动缸和伸缩杆组成，其特征是：工作台固定不动，并联模块安装在滑座上，滑座沿横梁上的导轨实现Y方向移动，横梁沿立柱上的导轨实现X方向移动，从而组成高架龙门式混联构型机床。
2.根据权利要求1所述的六自由度高架龙门式混联构型机床，其特征是：并联模块结构相同的三条运动支链在空间呈轴对称分布，其电机驱动丝杠使滑鞍沿导轨移动的方式可用直线电机驱动滑鞍沿导轨移动的方式代替。
3.根据权利要求1所述的六自由度高架龙门式混联构型机床，其特征是：并联模块结构相同的三条运动支链的连杆两端分别通过球铰和虎克铰连接动平台和滑鞍，中间支链的伸缩杆通过转动副和虎克铰的组合连接动平台。
4.根据权利要求1所述的六自由度高架龙门式混联构型机床，其特征是：并联模块结构相同的三条运动支链中连杆上端通过虎克铰与滑鞍相连接下端通过球铰与动平台相连接的结构方式可用连杆上端通过球铰与滑鞍相连接下端通过虎克铰与动平台相连接或者连杆上下两端都通过球铰分别与滑鞍和动平台相连接的方式代替。
5.根据权利要求1所述的六自由度高架龙门式混联构型机床，其特征是：并联模块结构相同的三条运动支链所采用的定长连杆可用内移动副伸缩杆代替，此时伸缩杆的上端通过虎克铰连接于定平台，下端通过球铰连接于动平台。
6.根据权利要求1所述的六自由度高架龙门式混联构型机床，其特征是：并联模块结构相同的三条运动支链连杆和动平台连接所采用的球铰都可用转动副与虎克铰的组合代替，中间支链和动平台连接所采用的转动副与虎克铰的组合可用球铰代替。
7.根据权利要求1所述的六自由度高架龙门式混联构型机床，其特征是：并联模块中间支链所采用的电动缸驱动方式可用直线电机驱动或者液压驱动的形式代替。
8.根据权利要求1所述的六自由度高架龙门式混联构型机床，其特征是：机床的横梁与立柱分离，工作台与机床床身分离，便于单独制造和装备。
9.根据权利要求1所述的六自由度高架龙门式混联构型机床，其特征是：机床的立柱固定在地基上，两侧立柱的顶端上都安装相同的直线导轨、驱动电机和位置反馈装置，且两侧电机同步驱动。
10.根据权利要求1所述的六自由度高架龙门式混联构型机床，其特征是：机床的立柱均布置有减小内应力提高刚度与重量比的空腔，且空腔呈均等线性排列。
11.根据权利要求1所述的六自由度高架龙门式混联构型机床，其特征是：机床的横梁和滑座所采用的电机驱动丝杠带动滑块移动的进给方式都可用直线电机直接驱动滑块移动的进给方式代替。

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