多功能无障碍生活电动轮椅

1.一种多功能无障碍生活电动轮椅，包括坐椅、靠背、扶手和脚踏板，所述靠背的底端设置在坐椅顶面的后端，靠背与坐椅之间活动连接，靠背与坐椅之间设置有安全带，其特征在于：坐椅的下方设置有主框架，坐椅两侧分别通过自动平衡装置连接主框架，用于在上下楼梯时保证坐椅一直处于水平状态，主框架底面上还对称设置有两条履带，所述两条履带之间设置有前推杆，所述主框架两侧靠近后端处分别设置有辅助伸缩支撑臂；所述主框架内设置有辅助轮椅，所述的脚踏板设置在所述辅助轮椅上，当爬楼梯时，通过辅助伸缩支撑臂的伸缩与履带运动相互配合完成上/下或离开阶梯，由履带独立完成在阶梯斜面上的行走，当使用者需要上厕所或上下床时，可坐到辅助轮椅上独立完成；所述扶手的数目为两个，并分别设置在所述主框架的左右两侧，所述主框架底面的后端对称设置有两个主动轮，主框架底面的前端对称设置有两个从动轮，从动轮的直径小于或等于主动轮的直径；
所述主框架包括四个竖杆、四个横梁和三个横杆，四个竖杆的底端通过两个横梁和两个横杆围成一个长方形结构,两个横梁之间相互平行，两个横杆之间相互平行，相连的横杆和横梁之间相互垂直；四个竖杆的顶端通过两个横梁和一个横杆围成一个U形结构，该U形结构的两个横梁之间设置有U形架，所述的坐椅设置在该U形架内，该两个横梁相互平行，横杆与相连的横梁之间相互垂直，位于同于竖直平面的两个横梁之间通过两个支撑杆相连，位于底部的两个横杆之间通过两个支撑梁相连，所述主框架的底部设置有底板，该底板固定设置在位于底部的两个横杆和两个横梁围成的方形内，所述的履带对称的设置在所述的两个支撑梁的底面上，其两条履带位于该底板下方；
所述自动平衡装置包括摆动梁以及设置在该摆动梁两端的滑块，滑块设置在弧形滑轨内，滑块可在弧形滑轨内滑动，弧形滑轨设置在所述的支撑杆上；
靠近坐椅前端设置有两个扶手支杆，所述的扶手设置在该扶手支杆的顶端，该扶手支杆的顶部设置有转动支杆，所述扶手上设置有控制器。
2.根据权利要求1所述的多功能无障碍生活电动轮椅，其特征在于，所述辅助伸缩支撑臂的数目为两个，并对称设置在所述主框架左右两侧的两个支撑杆中一个的外侧，辅助伸缩支撑臂的顶端设置有滚珠轴承，滚珠轴承与辅助伸缩支撑臂为一体式结构，辅助伸缩支撑臂的底端设置有转轮，滚珠轴承设置在所述的支撑杆上的凸起上，以使辅助伸缩支撑臂可沿着该凸起摆动，所述辅助伸缩支撑臂上还设置有辅助推杆。
3.根据权利要求1所述的多功能无障碍生活电动轮椅，其特征在于，所述主框架上的两个主动轮和从动轮的内侧都设置有轮推杆，轮推杆的顶端通过连接块固定在主框架的外侧，轮推杆的底端与伸缩杆相连，伸缩杆的底端与托架相连，托架的末端与横梁固定连接，托架内设置有电磁锁，电磁锁伸入所述的伸缩杆的底端。
4.根据权利要求1所述的多功能无障碍生活电动轮椅，其特征在于，所述两条履带分别设置在所述主框架上两个支撑梁外侧，两条履带由两个马达分别提供动力，马达设在两条履带之间，两条履带都为高强度橡胶履带，所述主框架上设置有前推杆，前推杆伸入两个支撑梁之间。
5.根据权利要求1所述的多功能无障碍生活电动轮椅，其特征在于，所述辅助轮椅包括前侧板，前侧板为长方形或正方形，前侧板的四个角落处分别设置有与该前侧板相垂直的第一横杠，位于顶部的两个第一横杠的末端通过第二横杠相连，左侧的两个第一横杆之间以及右侧的两个第一横杠之间分别通过第三横杠相连，第三横杠设置在对应的第一横杠和第二横杠的中部，位于底部的两个横杠之间不连接，所述顶部的两个第一横杆上设置有辅助坐椅支架，辅助坐椅支架设置在所述的坐椅和U形架之间，辅助坐椅支架内设置有可伸缩的两个坐垫板，两个坐垫板对称设置在该辅助坐椅支架内，所述的脚踏板设置在所述的前侧板的底部。
6.根据权利要求5所述的多功能无障碍生活电动轮椅，其特征在于，所述辅助轮椅与主框架之间通过锁扣连接，坐椅上对称设置有滑轨，滑轨的横截面为对称的两个L形结构，所述滑轨之间设置有坐板，坐板可在滑轨内滑动，坐板的两端分别设置有齿条，齿条伸出所述的对称两个L形结构，齿条的外侧设置有齿轮，齿轮通过手动离合装置完成所述的齿条啮合或分离动作，手动离合装置设置在所述的主框架上，所述手动离合装置通过摆杆与所述锁扣相连，手动离合装置完成吸合动作时，通过摆杆动锁扣完成锁紧或松开动作。
7.根据权利要求1所述的多功能无障碍生活电动轮椅，其特征在于，所述底板的底面位于两条履带之间设置有两个距离传感器，两个距离传感器分别对称设置在底板的前端和后端，两个距离传感器之间设置有水平倾角传感器，水平倾角传感器固定在所述的底板底面上，距离传感器可在底板所在的平面以及与该底板相垂直的平面内摆动，所述的两个距离传感器、水平倾角传感器检测到数据传输给控制器。

多功能无障碍生活电动轮椅\n技术领域\n[0001] 本发明涉及属于轮椅技术领域，尤其涉及一种多功能无障碍生活电动轮椅。\n背景技术\n[0002] 轮椅对于年老体弱者以及下体伤残者而言，是其生活不可或缺的必需品，伴随着电动自行车技术的成熟，电动轮椅也逐渐进入人们的视野，同时在电动轮椅爬楼和跨越路障方面出现了各种设计，其中包括星型轮式、履式、步行式等，但是这些设计基本上没有得到普及。\n[0003] 即使在发达国家，目前大多数使用的依然是普通手动轮椅，究其原因主要是难有一款设计可以兼顾完备的安全性、较小的波动性，广泛的越障适应性，较小的体积、外观无较多的突兀，最重要的是对于单纯下肢残疾者而言，这些轮椅不能帮助其较大程度的摆脱护理者。从而可以相对独立的去学习、工作及生活。\n[0004] 鉴于上背景中的缺陷，本设计人积极加以研究创新，创设一种多功能无障碍生活电动轮椅，以期为残疾人士提供多方位的帮助。\n发明内容\n[0005] 为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种采用普通轮式与支撑助力臂协同的履式组合，且内嵌一辅助轮椅的无障碍生活轮椅，在确保安全平稳的基础上尽可能地帮助下肢残疾人士的基本生活要求，包括平地、楼梯、台阶的行走，并有助于残疾人起居生活的多功能无障碍生活电动轮椅。\n[0006] 本发明的多功能无障碍生活电动轮椅，包括坐椅、靠背、扶手和脚踏板，所述靠背的底端设置在坐椅顶面的后端，靠背与坐椅之间活动连接，靠背与坐椅之间设置有安全带，坐椅的下方设置有主框架，坐椅两侧分别通过自动平衡装置连接主框架，用于在上下楼梯时保证坐椅一直处于水平状态，主框架底面上还对称设置有两条履带，所述两条履带之间设置有前推杆，所述主框架两侧靠近后端处分别设置有辅助伸缩支撑臂；所述主框架内设置有辅助轮椅，所述的脚踏板设置在所述辅助轮椅上，当爬楼梯时，通过辅助伸缩支撑臂的伸缩与履带运动相互配合完成上/下或离开阶梯，由履带独立完成在阶梯斜面上的行走，当使用者需要上厕所或上下床时，可坐到辅助轮椅上独立完成；所述扶手的数目为两个，并分别设置在所述主框架的左右两侧，所述主框架底面的后端对称设置有两个主动轮，主框架底面的前端对称设置有两个从动轮，从动轮的直径小于或等于主动轮的直径。\n[0007] 进一步地，所述主框架包括四个竖杆和四个横梁和三个横杆，四个竖杆的底端通过两个横梁和两个横杆围成一个长方形结构,两个横梁之间相互平行，两个横杆之间相互平行，相连的横杆和横梁之间相互垂直；四个竖杆的顶端通过两个横梁和一个横杆围成一个U形结构，该U形结构的两个横梁之间设置有U形架，所述的坐椅设置在给U形架内，该两个横梁相互平行，横杆与相连的横梁之间相互垂直，位于同于竖直平面的两个横梁之间通过两个支撑杆相连，位于底部的两个横杆之间通过两个支撑梁相连，所述该主框架的底部设置有底板，该底板固定设置在位于底部的两个横杆横杆和两个横梁围成的方形内，所述的履带对称的设置在所述的两个支撑梁的底面上，其两条履带位于该底板下方。\n[0008] 进一步地，所述自动平衡装置包括摆动梁以及设置在该摆动梁两端的滑块，滑块设置在弧形滑轨内，滑块可在弧形滑轨内滑动，弧形滑轨设置在所述的支撑杆上，所述的摆动梁固定在坐椅上。\n[0009] 进一步地，所述靠近坐椅前端设置有两个扶手支杆，所述的扶手设置在该扶手支杆的顶端，该扶手支杆的顶部设置有转动支杆，转动支杆与之间可度转动，转动支杆与相对应的扶手在同一个平面，或转动支杆与相对应的扶手相垂直，所述扶手上设置有控制器。\n[0010] 进一步地，所述辅助伸缩支撑臂的数目为两个，并对称设置在所述主框架左右两侧的两个支撑杆中一个的外侧，辅助伸缩支撑臂的顶端设置有滚珠轴承，滚珠轴承与辅助伸缩支撑臂为一体式结构，辅助伸缩支撑臂的底端设置有转轮，滚珠轴承设置在所述的支撑杆上的凸起上，以使辅助伸缩支撑臂可沿着该凸起摆动，所述辅助伸缩支撑臂上还设置有辅助推杆。\n[0011] 进一步地，所述主框架上的两个主动轮和从动轮的内侧都设置有轮推杆，轮推杆的顶端通过连接块固定在主框架的外侧，轮推杆的底端与伸缩杆相连，伸缩杆的底端与托架相连，托架的末端与横梁固定连接，托架内设置有电磁锁，电磁锁伸入所述的伸缩杆的底端，当电磁锁与伸缩杆分离时，伸缩杆缩回轮推杆内，同时带动主动轮和从动轮升起，并使履带与地面接触进行工作。\n[0012] 进一步地，所述两条履带分别设置在所述主框架上两个支撑梁外侧，两条履带由两个马达分别提供动力，马达设在两条履带之间，两条履带都为高强度橡胶履带。所述主框架上设置有前推杆，前推杆伸入两个支撑梁之间。\n[0013] 进一步地，所述辅助轮椅包括前侧板，前侧板为长方形或正方形，前侧板的四个角落处分别设置有与该前侧板相垂直的第一横杠，位于顶部的两个第一横杠的末端通过第二横杠相连，左侧的两个第一横杆之间以及右侧的两个第一横杠之间分别通过第三横杠相连，第三横杠设置在对应的第一横杠和第二横岗的中部，位于底部的两个横杠之间不连接，所述顶部的两个第一横杆上设置有辅助坐椅支架，辅助坐椅支架设置在所述的坐椅和U形架之间，辅助坐椅支架内设置有可伸缩的两个坐垫板，两个坐垫板对称设置在该辅助坐椅支架内，所述的脚踏板设置在所述的前侧板的底部。\n[0014] 进一步地，所述辅助轮椅与主框架之间通过锁扣连接，坐椅上对称设置有滑轨，滑轨的横截面为对称的两个L形结构，所述滑轨之间设置有坐板，坐板可在滑轨内滑动，坐板的两端分别设置有齿条，齿条伸出所述的对称两个L形结构，齿条的外侧设置有齿轮，齿轮通过手动离合装置完成所述的齿条啮合或分离动作，手动离合装置设置在所述的主框架上，所述手动离合装置通过摆杆与所述锁扣相连，手动离合装置完成吸合动作时，通过摆杆动锁扣完成锁紧或松开动作。\n[0015] 进一步地，所述底板的底面位于两条履带之间设置有两个距离传感器，两个距离传感器分别对称设置在底板的前端和后端，两个距离传感器之间设置有水平倾角传感器，水平倾角传感器固定在所述的底板底面上，距离传感器可在底板所在的平面以及与该底板相垂直的平面内摆动，所述的两个距离传感器、水平倾角传感器检测到数据传输给控制器。\n[0016] 借由上述方案，本发明至少具有以下优点：\n[0017] 1、本发明采用普通轮式与支撑助力臂协同的覆式组合。平地运行自如，爬阶梯时安全平稳，结构紧凑，体积小，适障能力强，不仅可以上下楼梯，跨越台阶，还可以上下公交车等。最重要的是上述操作，使用者可以独立完成，极大的扩大了肢疾人士的生活工作半径。\n[0018] 2、内嵌辅助轮椅可以帮助使用者轻松独立完成上厕所乃至上下床等基本生活行为。对于那些虽然下肢残疾但又希望独立的去学习、工作乃至生活的残疾人士，创造了最基本的条件。同时也缓解他们常常需要被扶、抱等行为而造成的心理压力。\n[0019] 3、本发明对各种道路、障碍等的强适应性，也可缓解政府在该方向上为提高无障碍化率，急需投入巨大资金的压力。\n[0020] 上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。\n附图说明\n[0021] 图1是本发明多功能无障碍生活电动轮椅的结构示意图；\n[0022] 图2是图1的侧视图；\n[0023] 图3是图2的局部剖视图；\n[0024] 图4是图1中主框架的结构示意图；\n[0025] 图5是轮推杆、伸缩杆与主框架的连接结构示意图；\n[0026] 图6是伸缩杆与托架的剖视图；\n[0027] 图7是辅助支撑臂与支撑杆的连接结构示意图；\n[0028] 图8是坐椅的仰视图；\n[0029] 图9是履带和主框架的连接结构示意图；\n[0030] 图10是辅助轮椅的结构示意图；\n[0031] 图11是坐椅支架的结构示意图；\n[0032] 图12是辅助轮椅与主框架的结构示意图。\n具体实施方式\n[0033] 下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。\n[0034] 参见图1-5所示，一种多功能无障碍出行电动轮椅，包括坐椅1、靠背2、扶手3、脚踏板4，所述靠背2的底端设置在坐椅1顶面的后端，靠背2与坐椅1之间活动连接，靠背2与坐椅\n1之间设置有安全带，坐椅1的下方设置有主框架10，坐椅1两侧分别通过自动平衡装置31连接主框架10，自动平衡装置31保证坐椅1一直处于水平状态，主框架10底面上还对称设置有两条履带8，所述两条履带8之间设置有前推杆5，所述主框架10两侧靠近后端处分别设置有辅助伸缩支撑臂9；所述主框架10内设置有辅助轮椅28，所述的脚踏板4设置在所述辅助轮椅28上，当爬楼梯时，通过辅助伸缩支撑臂9的伸缩与履带8运动相互配合完成上/下或离开阶梯，由履带8独立完成在阶梯斜面上的行走，当使用者需要上厕所或上下床时，可坐到辅助轮椅28上独立完成。所述扶手3的数目为两个，并分别设置在所述靠背2的左右两侧，所述坐椅1底面的后端对称设置有两个主动轮6，坐椅1底面的前端对称设置有两个从动轮7，从动轮7的直径小于或等于主动轮6的直径。\n[0035] 所述主框架10包括四个竖杆11和四个横梁12和三个横杆13，四个竖杆11的底端通过两个横梁12和两个横杆13围成一个长方形结构,两个横梁12之间相互平行，两个横杆13之间相互平行，相连的横杆13和横梁12之间相互垂直；四个竖杆11的顶端通过两个横梁12和一个横杆13围成一个U形结构，该U形结构的两个横梁12之间设置有U形架47，所述的坐椅\n1设置在给U形架47内，该两个横梁12相互平行，横杆13与相连的横梁12之间相互垂直，位于同于竖直平面的两个横梁12之间通过两个支撑杆14相连，位于底部的两个横杆13之间通过两个支撑梁15相连，所述该主框架11的底部设置有底板40，该底板40固定设置在位于底部的两个横杆13横杆和两个横梁12围成的方形内，所述的履带8对称的设置在所述的两个支撑梁15的底面上，其两条履带8位于该底板40下方。\n[0036] 所述自动平衡装置31包括摆动梁30以及设置在该摆动梁30两端的滑块20，滑块20设置在弧形滑轨21内，滑块20可在弧形滑轨21内滑动，弧形滑轨21设置在所述的支撑杆14上，所述的摆动梁30固定在坐椅1上。当本发明倾斜时，摆动梁30在所述的弧形滑轨21内摆动。以使坐椅1一直处于水平状态。\n[0037] 所述靠近坐椅1前端设置有两个扶手支杆22，所述的扶手3设置在该扶手支杆22的顶端，该扶手支杆22的顶部设置有转动支杆32，转动支杆32与之间22可90度转动，转动支杆\n32与相对应的扶手3在同一个平面，或转动支杆32与相对应的扶手3相垂直，所述扶手3上设置有控制器27。\n[0038] 如图7所示，所述辅助伸缩支撑臂9的数目为两个，并对称设置在所述主框架10左右两侧的两个支撑杆14中一个的外侧，辅助伸缩支撑臂9的顶端设置有滚珠轴承23，滚珠轴承23与辅助伸缩支撑臂9为一体式结构，辅助伸缩支撑臂9的底端设置有转轮26，滚珠轴承\n23设置在所述的支撑杆14上的凸起上，以使辅助伸缩支撑臂9可沿着该凸起摆动。所述辅助伸缩支撑臂9上还设置有辅助推杆24，辅助推杆24用以通过控制辅助伸缩支撑臂9的摆动,以使在爬台阶过程中辅助伸缩支撑臂9保持垂直向下，辅助推杆24、辅助伸缩支撑臂9以及底面形成稳定的三角支撑结构。\n[0039] 如图4-5所示，所述主框架10上的两个主动轮6和从动轮7的内侧都设置有轮推杆\n16，轮推杆16的顶端通过连接块固定在主框架10的外侧，轮推杆16的底端与伸缩杆19相连，伸缩杆19的底端与托架17相连，托架17的末端与横梁12固定连接，托架17内设置有电磁锁\n18，电磁锁18伸入所述的伸缩杆19的底端，当电磁锁18与伸缩杆19分离时，伸缩杆19缩回轮推杆16内，同时带动主动轮6和从动轮7升起，并使履带与地面接触进行工作。\n[0040] 如图8-9所示，所述两条履带8分别设置在所述主框架10上两个支撑梁15外侧，两条履带8由两个马达25分别提供动力，马达25设在两条履带8之间，两条履带8都为高强度橡胶履带。所述主框架10上设置有前推杆5，前推杆5伸入两个支撑梁15之间。\n[0041] 如图9-12所示，所述辅助轮椅28包括前侧板33，前侧板33为长方形或正方形，前侧板33的四个角落处分别设置有与该前侧板33相垂直的第一横杠34，位于顶部的两个第一横杠34的末端通过第二横杠35相连，左侧的两个第一横杆34之间以及右侧的两个第一横杠34之间分别通过第三横杠36相连，第三横杠36设置在对应的第一横杠34和第二横岗35的中部，位于底部的两个横杠34之间不连接，所述顶部的两个第一横杆34上设置有辅助坐椅支架37，辅助坐椅支架37设置在所述的坐椅1和U形架47之间，辅助坐椅支架37内设置有可伸缩的两个坐垫板38，两个坐垫板38对称设置在该辅助坐椅支架37内，所述的脚踏板4设置在所述的前侧板33的底部。\n[0042] 所述辅助轮椅28与主框架10之间通过锁扣41连接，坐椅1上对称设置有滑轨42，滑轨42的横截面为对称的两个L形结构，所述滑轨42之间设置有坐板43，坐板43可在滑轨42内滑动，坐板43的两端分别设置有齿条44，齿条44伸出所述的对称两个L形结构，齿条44的外侧设置有齿轮45，齿轮45通过手动离合装置46完成所述的齿条44啮合或分离动作，手动离合装置46设置在所述的主框架10上，所述手动离合装置46通过摆杆47与所述锁扣41相连，手动离合装置46完成吸合动作时，通过摆杆47带动锁扣41完成锁紧或松开动作。\n[0043] 如图8所示，所述底板40的底面位于两条履带8之间设置有两个距离传感器29，两个距离传感器29分别对称设置在底板40的前端和后端，两个距离传感器29之间设置有水平倾角传感器39，水平倾角传感器39固定在所述的底板40底面上，两个距离传感器29可在底板40所在的平面以及与该底板40相垂直的平面内摆动，所述的两个距离传感器29、水平倾角传感器39检测到数据传输给控制器27。\n[0044] 本发明能实现轮/履行走方式的基本切换，主动轮6和从动轮7各自独立设置一轮推杆16，轮推杆16用以完成主动轮6或从动轮7的升降动作，轮推杆16为长圆柱体，伸缩杆19的底端为正方体，该正方体内设有圆孔，当伸缩杆19伸展到位时，正方体的圆孔嵌入托架\n17，并通过电磁锁18锁定，可使本发明在底面上通过主动轮6和从动轮7行走，当逆向上述动作时，主动轮6和从动轮7收起，履带8与地面接触进行行走。\n[0045] 正常行驶时，主动轮6、从动轮7、托架17、竖杆11之间形成稳固体系，上下阶梯时，打开电磁锁18，收缩伸缩杆19，本发明即被缓慢放下，履带8与地面接触。\n[0046] 本发明的履带8不承担越障任务，充分发挥其楼梯上的平稳行走的优势，而将越障任务交给辅助伸缩支撑臂9来完成，因此履带9系统体积很小，同时在辅助伸缩支撑臂9的协助下，又可以完成较高台阶上下的任务。\n[0047] 实例1\n[0048] 上楼梯时，将主动轮6和从动轮7升起，以使履带8与底面接触，调整方向，使坐椅1后端为前进方向，此时位于后端的距离传感器29可检测到底板40的后端距离第一节台阶的距离，同时检测到各个台阶与地面之间的距离，距离传感器29在垂直底板40的平面转动为匀速转动，因此当该距离传感器29检测到距离台阶距离发生变化时，就可以计算出转动的角度，从而计算出台阶与台阶之间的高度，距离传感器29在底板40所在的平面转动，先检测到台阶的端的距离，为本发明到台阶的垂直距离，在该平面继续转动距离传感器29，测量对称与该垂直距离的两个距离是否相同，相同侧本发明的后端面与台阶相平行，本发明的前进方向与台阶相垂直，再将检测到的垂直距离以及距离传感器29在垂直底板40的平面主动的角度值传输给控制器27，由控制器27计算出辅助伸缩支撑臂9的支撑的高度，控制辅助伸缩支撑臂9的伸长到需要的高度，此时辅助伸缩支撑臂9与主框架10的底面相垂直，控制器\n27控制辅助伸缩支撑臂9旋转，并使辅助伸缩旋转支撑臂9始终与底面相垂直，由于滑块20可在弧形滑轨21内滑动，可保证在辅助伸缩支撑臂9支撑时，坐椅1一直处于水平状态，爬台阶的过程中，需要履带8与两个台阶最高点的连线相平行，根据距离传感器29检测到的数据经过控制器27处理，可计算出辅助伸缩支撑臂9支撑的高度，当距离传感器29检测到本发明与台阶之间的距离达到规定距离时，控制器27控制辅助伸缩支撑臂9支撑，将本发明距离台阶较近的一端抬起，同时垂直距离传感器检测到本发明该端抬起的高度高于台阶高度一定值时，马达25驱动履带8继续前进，同时推动辅助伸缩支撑臂9底端的转轮26转动前进，履带\n8负责行走，当遂平距离传感器29检测到本发明距离台阶较近距离时，履带8的一端已经放上该节台阶，此时收回辅助伸缩支撑臂9，通过履带8放上该台阶，重复上述过程，完成各个爬台阶过程。\n[0049] 下楼梯时，将主动轮6和从动轮7升起，以使履带8与底面接触，使坐椅1前端为前进方向，此时位于前端的距离传感器29可检测到底板40的与第一节台阶面的垂直距离，距离传感器29在垂直底板40的平面内匀速转动，当距离传感器29检测达到的距离发生改变是，可计算出从垂直底面到检测距离改变使距离传感器29转动的角度，从而计算出底板40与第二台阶、第三节台阶灯若干之间的高度，并通过水平摆动对称位置的距离是否相同，来判定本发明的前进方向是否与台阶相垂直，再将检测到的距离以及夹角数值传输给控制器27，由控制器27计算出辅助伸缩支撑臂9的支撑的高度，控制辅助伸缩支撑臂9的伸长到需要的高度，此时辅助伸缩支撑臂9与主框架10的底面相垂直，控制器27控制辅助伸缩支撑臂9旋转，并使辅助伸缩旋转支撑臂9始终与底面相垂直，由于滑块20可在弧形滑轨21内滑动，可保证在辅助伸缩支撑臂9支撑时，坐椅1一直处于水平状态，爬台阶的过程中，需要履带8与两个台阶最高点的连线相平行，根据距离传感器29检测到的数据经过控制器27处理，可计算出辅助伸缩支撑臂9支撑的高度，当距离传感器29检测到本发明与台阶之间的距离达到规定距离时，控制器27控制辅助伸缩支撑臂9支撑，将本发明距离台阶较远的一端抬起，当达到计算的预定高度，马达25驱动履带8继续前进，同时推动辅助伸缩支撑臂9底端的转轮\n26转动前进，履带8负责行走，当遂平距离传感器29检测到本发明距离台阶较近距离时，履带8的一端已经放上该节台阶，此时收回辅助伸缩支撑臂9，通过履带8放上该台阶，重复上述过程，完成各个爬台阶过程。\n[0050] 本发明的主动轮6可与同侧的履带8共用一个马达25，也可由单独的马达进行驱动。\n[0051] 在上述爬台阶或下台阶的过程中，由于扶手3通过滑块与弧形滑轨21配合，即使坐椅1可在该弧形滑轨21范围内摆动，在爬台阶或下台阶的过程中，能始终保持坐椅1与底面平行，不会出现倾斜的现象，以防止使用者跌落。\n[0052] 本发明的下台阶过程为上述逆行操作过程。\n[0053] 实例2\n[0054] 本发明上下公交车过程与上述上下台阶过程基本相同，公交车台阶的特点是第一台阶较高，通常是普通台阶的2-2.5倍，且个台阶极不规则，本发明设计前推杆5，在控制器控制下前推杆5适时展开和收拢，确保上下公交车第一个台阶时，最大角度始终小于45°根据公交车内台阶的不规则性上、下台阶时，在距离传感器实时监测下逐步完成。\n[0055] 实例3\n[0056] 所述的辅助轮椅28上也设置扶手、靠背，扶手、靠背与辅助轮椅28通过合页连接，扶手和靠背可直接翻转折叠在辅助轮椅28的两侧和后侧。\n[0057] 具体工作过程如下：\n[0058] 使用者将所述的转动支杆32旋转90度，使转动支杆32与相对应的扶手3相垂直，使用者将大腿放到该转动支杆32上，双手对扶手3用力，此时即可通过受通手动控制手动离合装置46，使齿轮45和齿条44相啮合，通知锁扣41与辅助轮椅28分开，使坐椅1上的坐板43向后运动和主框架1及坐椅1分离，当坐板43向后运动至辅助轮椅28上的辅助坐椅支架37露出时，使用者可将双腿放下，直接坐在辅助轮椅28上，辅助轮椅28上还设置有车轮，与普通轮椅相同，此时可将扶手和靠背翻转起来；\n[0059] 如厕时，由于辅助轮椅28的后下方没有设置支撑结构，本辅助轮椅28可直接倒退到坐便器上，以使用者位于坐便器的上方，同时采用现有轮椅上的车轮固定装置对辅助轮椅进行固定，此时，两个对称的两个坐垫板38可打开，以方便如厕，完毕后两个坐垫板38闭合，以方便如厕，完毕后两个坐垫板38复位并闭合。\n[0060] 所述的辅助轮椅28内还可设置有伸缩支架，以调整坐椅支架37的高度。以使用不同高度的床，辅助轮椅28后部可设置有插销，插销与床上对应的插销孔配合，以使辅助轮椅\n28与固定，此过程之前先将靠背收起，规定好后使用者在无需他人帮助的情况下依两边扶手支撑挪动上下床。\n[0061] 当使用者需要挪动时，比如上轿车等皆可使用该方式。\n[0062] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。