基于大平面复合靶标的激光雷达与可见光相机的标定方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202011106759.X
IPC分类号：G06T7/80;G06F17/16;G01S7/497
申请日期：
2020-10-15
申请人：
中国科学院宁波材料技术与工程研究所

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著录项信息

专利名称	基于大平面复合靶标的激光雷达与可见光相机的标定方法
申请号	CN202011106759.X	申请日期	2020-10-15
法律状态	实质审查	申报国家	暂无
公开/公告日	2021-02-12	公开/公告号	CN112365545A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/80 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/80 通过图像分析确定摄像机内部或外部的参数，例如摄像机校准〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;8;0;;;G;0;6;F;1;7;/;1;6;;;G;0;1;S;7;/;4;9;7查看分类表>
申请人	中国科学院宁波材料技术与工程研究所	申请人地址	浙江省宁波市镇海区庄市大道519号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院宁波材料技术与工程研究所	当前权利人	中国科学院宁波材料技术与工程研究所
发明人	刘超;葛建飞;吕立;许根;邹斌;肖江剑
代理机构	南京利丰知识产权代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	暂无

摘要

本发明涉及一种基于大平面复合靶标的激光雷达与可见光相机的标定方法，采用大平面复合靶标作为标定工具，靶标同时位于可见光相机与激光雷达视场中。通过调整大平面复合靶标位姿，采集至少三组法向量不共线的观测数据，根据靶标平面在激光雷达坐标系和可见光相机坐标系中法向量的对应性求解旋转矩阵，根据三个不同靶标平面的交点的对应性估计平移向量。本发明采用的大平面复合靶标面积大，表面反射模式简单，能有效降低激光雷达测量误差及普通棋盘格黑白相间对激光雷达测量的干扰，制作简单，标定的位姿精度高。

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