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一种基于大型复杂构件点云信息的机器人轨迹规划方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201910266834.X
  • IPC分类号:B25J9/16
  • 申请日期:
    2019-04-03
  • 申请人:
    华中科技大学
著录项信息
专利名称一种基于大型复杂构件点云信息的机器人轨迹规划方法
申请号CN201910266834.X申请日期2019-04-03
法律状态授权申报国家暂无
公开/公告日2019-07-23公开/公告号CN110039538A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/16IPC分类号B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人华中科技大学申请人地址
湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人华中科技大学当前权利人华中科技大学
发明人陶波;丁小天;王乾杰;丁汉
代理机构华中科技大学专利中心代理人梁鹏;曹葆青
摘要
本发明属于工业机器人加工领域,并公开了一种基于大型复杂构件点云信息的机器人轨迹规划方法。该方法包括:(a)将待加工构件的点云模型逆向重构获得CAD模型,设定该CAD模型的主法矢方向、投影方向和机器人移动的前进方向;(b)采对所述CAD模型进行切片获得多条轨迹线,将每条轨迹线离散为多个离散点,将每个离散点投影在CAD模型上获得其对应的轨迹点、其三维坐标和相应的U和V值;(c)求解轨迹点的切矢量、副切矢量和主法矢量获得轨迹点的六维信息,按照预设加工顺序储存每个轨迹点的六维信息,即获得所需的机器人加工轨迹。通过本发明,满足大型构件机器人加工轨迹规划需求,提高轨迹规划的精度,保证良好的加工质量。

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