一种半实物实时仿真系统及实现快速原型控制的方法

1.一种半实物实时仿真系统，包括宿主机(1)、主控机(2)和外部扩展功能模块(3)和被控对象(4)，其特征在于，所述主控机(2)包括下载单元(21)、通信单元(22)、人机交互单元(23)、控制及信息处理单元(24)、测试传感单元(25)、及功率驱动单元(26)；
所述下载单元(21)，用于从宿主机下载经编译后的可执行控制程序；
所述通信单元(22)，用于与外部扩展功能模块交换数据，也可连接其他的主控机实现机器人多关节协调控制；
所述人机交互单元(23)，用于显示仿真过程中的所需要观测的参数与调节控制系统参数；
所述控制及信息处理单元(24)，用于执行编译后的程序，生成控制结果，获取采集单元的数据；
所述测试传感单元(25)，用于获取被控对象反馈回来的状态信息；
所述功率驱动单元(26)，用于执行控制及信息处理单元生成的控制结果，驱动被控对象。
2.根据权利要求书1所述系统，其特征在于，所述外部扩展功能模块(3)中包括力传感器采集模块，用于采集放置于机械臂上的力传感器所反馈的力信号。
3.根据权利要求书1所述系统，其特征在于，所述通信单元(22)包含两个控制器区域网络(CAN，Controller Area Network)总线接口，一个以太网(Ethernet)接口。
4.根据权利要求书3所述系统，其特征在于，所述CAN总线接口中的一个与其他主控机通讯单元中的CAN总线接口交换数据；另一个CAN总线接口与外部扩张模块交换数据。
5.根据权利要求书3所述系统，其特征在于，所述太网接口与宿主机相连，用于传输控制信号与需要观测的数据。
6.一种权利要求1所述的半实物实时仿真系统的实现快速原型控制的方法，其特征在于，首先针对单个伺服驱动器件进行仿真；而后将控制数据通过FlexRay总线传输相互关联的控制信息，对整个系统进行仿真；最后将仿真的程序直接固化到所述控制及信息处理单元(24)中，从而实现快速控制原型功能。

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