飞机蒙皮自适应吸附装夹装置

1.一种飞机蒙皮自适应吸附装夹装置，其特征是它包括框架（A） 、排架（B）和自适应吸附柱（C），框架（A)的上下梁分别装有齿条；排架（B）位于上下梁之间，排架（B）的上下两端分别与对应的齿条啮合，排架（B）的上下两端分别装有电机，两电机同步运动能使排架沿框架（A）上的齿条移动，排架（B）之间协同运动避免干涉；排架（B）的长度方向上安装有滚珠丝杠和竖直导轨，每组排架（B）上装有若干个自适应吸附柱，每个自适应吸附柱都能在滚珠丝杠的驱动下沿竖直导轨上下移动；自适应吸附柱（C）包括可转向真空吸盘、自适应伸缩杆和刻度柱；所述的可转向真空吸盘能卸下换成蒙皮定位块以定位蒙皮；整个装置能根据蒙皮形状调整自适应吸附柱的布局及吸附高度；所述的排架（B）包括：排架壳（6），保护罩（7），排架后盖（8），刻度孔槽（9），竖直导轨（10），滚珠丝杠（11），行程开关（12），传动齿轮（13）和电机I（14），排架壳（6）上下两端安装的传动齿轮（13）分别与框架（A）的框架上梁（1）和框架下梁（4）上的齿条（5）啮合，传动齿轮（13）由电机I（14）驱动；排架壳（6）宽度方向两边分别装有保护罩（7），防止加工时产生的碎屑落入排架内部损坏内部结构；刻度孔槽（9）位于排架后盖（8）上，排架后盖（8）通过螺钉安装在排架壳（6）上；排架壳（6）内部装有竖直导轨（10）和滚珠丝杠（11）以驱动自适应吸附柱（C）沿竖直方向运动；排架壳（6）两侧分别装有行程开关（12），当排架（B）之间或排架（B）与框架（A）之间发生碰撞时，行程开关触发使排架（B）停止X方向运动或改变运动方向。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于所述框架（A）包括：框架上梁（1），框架支撑柱（2），框架底板（3），框架下梁（4）和齿条（5），框架上梁（1）和框架下梁（4）是均装有齿条（5），齿条（5）与排架（B）端部的齿轮啮合，排架（B）能沿齿条方向移动。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于所述的自适应吸附柱（C）包括：压力传感器
（15），可转向真空吸盘（16），固定件（17），真空连接件（18），抽真空气孔（19），电机II（20），电动推杆（21），导轨套（22），刻度柱（23）,固定底板（24），固定螺栓（25），电机III（26），行程开关（27），刻度孔（28），压力柱（29），活塞柱（30），真空腔体（31），密封圈（32），导杆（33），限位槽（34），限位块（35），定位孔（36），弹簧（37），偏心凸轮（38），导杆孔（39），第一压力气腔（40），活塞柱通孔（41），活塞柱凹槽（42），导杆凸台（43）和第二压力气腔（44）；压力传感器（15）通过螺钉固定在可转向真空吸盘（16）上；可转向真空吸盘（16）下端有外螺纹，与固定件（17）之间为螺纹连接；固定件（17）、真空连接件（18）和活塞柱（30）之间用螺栓连接；电动推杆（21）下端电机部分通过螺栓固定在压力柱（29）两侧，上端推杆部分与固定件（17）之间相连接；压力柱（29）安装在刻度柱（23）内部，压力柱上的限位块（35）能在刻度柱（23）内部的限位槽（34）中前后移动，限位槽（34）上端封闭，下端开放，安装时，压力柱（29）从刻度柱（23）下端装入，再通过螺钉安装固定底板（24），用于限制限位块（35）最低位置；固定底板（24）上开有圆孔，当限位块（35）位于较低位置时，压力柱（29）下端能伸出固定底板（24）；压力柱（29）下端开有至少两个定位孔（36），刻度柱（23）侧面开有至少3个等距的刻度孔（28），刻度孔（28）之间的距离与定位孔（36）之间的距离相等，活塞柱（30）的行程大于刻度孔（28）之间的距离；刻度柱（23）上每个刻度孔（28）上都标有刻度，以便根据吸附点Z向吸附位置选择合适的刻度孔（28），移动压力柱（29）位置，将选定的刻度孔（28）与定位孔（36）之间通过固定螺栓（25）连接；导杆（33）上端开有导杆孔（39），电机II（20）的输出轴上装有偏心凸轮（38），偏心凸轮（38）在导杆孔（39）内的转动能带动导杆（33）的升降；可转向真空吸盘（16）能根据蒙皮外形在45度范围之内任意方向旋转；刻度柱（23）一侧有导轨套（22），安装在竖直导轨（10）上；电机III（26）通过传动机构与滚珠丝杠（11）控制自适应吸附柱（C）在Y方向的运动；当自适应吸附柱（C）之间发生碰撞时，行程开关（27）触发使自适应吸附柱（C）停止Y向移动或改变移动方向。
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于可转向真空吸盘（16）不受压力的情况下，弹簧（37）处于压缩状态，电机II（20）带动偏心凸轮（38）将导杆（33）推至低位置，此时，导杆凸台（43）处于活塞柱凹槽（42）外部，第一压力气腔（40）与第二压力气腔（44）相连通，活塞柱（30）处于自由状态，由电动推杆（21）控制使活塞柱（30）运动到最高位置；装夹系统安装蒙皮时，将蒙皮推向自适应吸附装夹装置，蒙皮根据自身外形将可转向真空吸盘（16）向后压，压力传感器（15）感受到蒙皮施加的压力，当感受到的压力大于设定阈值时，电动推杆（21）实时控制可转向真空吸盘（16）向后运动，当蒙皮安装到合适位置时，压力传感器（15）感受到的压力小于设定的阈值，电动推杆（21）停止工作，控制电机II（20）带动偏心凸轮（38）旋转，使导杆（33）运动到高位置，使导杆凸台（43）与活塞柱凹槽（42）紧密结合在一起，使第一压力气腔（40）和第二压力气腔（44）之前的气体被隔离开，活塞柱（30）的位置被锁死；此时通过真空抽气孔（19）抽真空，可转向真空吸盘（16）对蒙皮进行吸附装夹。
5.根据权利要求1所述的装置，其特征是所述的蒙皮定位块包括：固定螺纹孔（45），蒙皮定位孔(46)，蒙皮定位块通过固定螺纹孔（45）与固定件（17）之间相联接，蒙皮定位块上有蒙皮定位孔（46），能根据蒙皮安装位置调整排架（B）和自适应吸附柱（C）的位置，通过销钉使蒙皮定位孔（46）与蒙皮上的工艺孔相连接，作为加工基准点。

飞机蒙皮自适应吸附装夹装置\n技术领域\n[0001] 本发明涉及夹具，尤其是一种飞机蒙皮装夹装置，具体地说是一种飞机蒙皮自适应吸附装夹装置。\n背景技术\n[0002] 飞机蒙皮是构成飞机气动外形的外表零件，其尺寸大、种类多、形状复杂多样且批量小，是保证飞机空气动力学性能的重要零件。在飞机制造过程中，需要对蒙皮进行各种加工，由于蒙皮的刚性较差，厚度较小，加工时容易变形，现有的蒙皮加工通常采用多点柔性吸附装夹系统。蒙皮成型时，会产生一定的误差，现有的多点柔性吸附装置通常采用电机或液压精确控制吸附位置，按照理论形状进行吸附点定位，成形误差的存在使实际形状与理论形状不符，按照理论形状的高精度定位无法吸附蒙皮。\n发明内容\n[0003] 本发明针对现有技术无法根据蒙皮成型误差自适应调整吸附位置的问题，设计一种飞机蒙皮自适应吸附装夹装置。\n[0004] 本发明的技术方案是：\n[0005] 一种飞机蒙皮自适应吸附装夹装置，其特征是它包括框架A 、排架B和自适应吸附柱C，框架A的上下梁分别装有齿条；排架B位于上下梁之间，排架B的上下两端分别与对应的齿条啮合，排架B的上下两端分别装有电机，两电机同步运动能使排架沿框架A上的齿条移动，排架B之间协同运动避免干涉；排架B的长度方向上安装有滚珠丝杠和竖直导轨，每组排架B上装有若干个自适应吸附柱，每个自适应吸附柱都能在滚珠丝杠的驱动下沿竖直导轨上下移动；自适应吸附柱C包括可转向真空吸盘、自适应伸缩杆和刻度柱；所述的可转向真空吸盘能卸下换成蒙皮定位块以定位蒙皮；整个装置能根据蒙皮形状调整自适应吸附柱的布局及吸附高度。\n[0006] 所述框架A包括：框架上梁1，框架支撑柱2，框架底板3，框架下梁4和齿条5，框架上梁1和框架下梁4是均装有齿条5，齿条5与排架B端部的齿轮啮合，排架B能沿齿条方向移动。\n[0007] 所述的排架B包括：排架壳6，保护罩7，排架后盖8，刻度孔槽9，竖直导轨10，滚珠丝杠11，行程开关12，传动齿轮13和电机I14，排架壳6上下两端安装的传动齿轮13分别与框架A的框架上梁1和框架下梁4上的齿条5啮合，传动齿轮13由电机I14驱动；排架壳6宽度方向两边分别装有保护罩7，防止加工时产生的碎屑落入排架内部损坏内部结构；刻度孔槽9位于排架后盖8上，排架后盖8通过螺钉安装在排架壳6上；排架壳6内部装有竖直导轨10和滚珠丝杠11以驱动自适应吸附柱C沿竖直方向运动；排架壳6两侧分别装有行程开关12，当排架B之间或排架B与框架A之间发生碰撞时，行程开关触发使排架B停止X方向运动或改变运动方向。\n[0008] 所述的自适应吸附柱C包括：压力传感器15，可转向真空吸盘16，固定件17，真空连接件18，抽真空气孔19，电机II20，电动推杆21，导轨套22，刻度柱23,固定底板24，固定螺栓\n25，电机III26，行程开关27，刻度孔28，压力柱29，活塞柱30，真空腔体31，密封圈32，导杆\n33，限位槽34，限位块35，定位孔36，弹簧37，偏心凸轮38，导杆孔39，第一压力气腔40，活塞柱通孔41，活塞柱凹槽42，导杆凸台43和第二压力气腔44；压力传感器15通过螺钉固定在可转向真空吸盘16上；可转向真空吸盘16下端有外螺纹，与固定件15之间为螺纹连接；固定件\n17、真空连接件18和活塞柱30之间用螺栓连接；电动推杆21下端电机部分通过螺栓固定在压力柱29两侧，上端推杆部分与固定件17之间相连接；压力柱29安装在刻度柱23内部，压力柱上的限位块35可在刻度柱23内部的限位槽34中前后移动，限位槽34上端封闭，下端开放，安装时，压力柱29从刻度柱23下端装入，再通过螺钉安装上固定底板24，用于限制限位块35最低位置；固定底板24上开有圆孔，当限位块35位于较低位置时，压力柱29下端可伸出固定底板24；压力柱29下端开有至少两个定位孔36，刻度柱23侧面开有至少3个等距的刻度孔\n28，刻度孔28之间的距离与定位孔36之间的距离相等，活塞柱30的行程大于刻度孔28之间的距离；刻度柱23上每个刻度孔28上都标有刻度，可根据吸附点Z向吸附位置选择合适的刻度孔28，移动压力柱29位置，将选定的刻度孔28与定位孔36之间通过固定螺栓25连接；导杆\n33上端开有导杆孔39，电机II20的输出轴上装有偏心凸轮38，偏心凸轮38在导杆孔39内的转动可带动导杆33的升降；可转向真空吸盘16能根据蒙皮外形在45度范围之内任意方向旋转；刻度柱23一侧有导轨套22，安装在竖直导轨10上；电机III26通过传动机构与滚珠丝杠\n11控制自适应吸附柱C在Y方向的运动；当自适应吸附柱C之间发生碰撞时，行程开关27触发使自适应吸附柱C停止Y向移动或改变移动方向。\n[0009] 可转向真空吸盘16不受压力的情况下，弹簧37处于压缩状态，电机II20带动偏心凸轮38将导杆33推至低位置，此时，导杆凸台43处于活塞柱凹槽42外部，第一压力气腔40与第二压力气腔44相连通，活塞杆30处于自由状态，由电动推杆21控制使活塞杆30运动到最高位置；装夹系统安装蒙皮时，将蒙皮推向自适应吸附装夹装置，蒙皮根据自身外形将可转向真空吸盘16向后压，压力传感器15感受到蒙皮施加的压力，当感受到的压力大于设定阈值时，电动推杆21实时控制可转向真空吸盘16向后运动，当蒙皮安装到合适位置时，压力传感器15感受到的压力小于设定的阈值，电动推杆21停止工作，控制电机II20带动偏心凸轮\n38旋转，使导杆33运动到高位置，使导杆凸台43与活塞柱凹槽42紧密结合在一起，使第一压力气腔40和第二压力气腔44之前的气体被隔离开，活塞柱30的位置被锁死；此时通过真空抽气孔19抽真空，可转向真空吸盘16对蒙皮进行吸附装夹。\n[0010] 所述的蒙皮定位块包括：固定螺纹孔45，蒙皮定位孔46，蒙皮定位块通过固定螺纹孔45与固定件17之间相联接，蒙皮定位块上有蒙皮定位孔46，能根据蒙皮安装位置调整排架B和自适应吸附柱C的位置，通过销钉使蒙皮定位孔46与蒙皮上的工艺孔相连接，作为加工基准点。\n[0011] 本发明的有益效果为：\n[0012] 1、本发明能根据蒙皮的实际外形实现吸附位置的自适应调整，吸附成功率高。\n[0013] 2、本发明能通过刻度柱实现粗定位，通过压力传感器实现精定位，降低了对部件精度的要求，成本低。\n[0014] 3、可转向真空吸盘换成蒙皮定位块定位蒙皮，提高定位精度。\n[0015] 4、具有自锁功能，刚性好，通用性强。\n附图说明\n[0016] 图1为本发明的蒙皮自适应装夹装置整体示意图。\n[0017] 图2为本发明的框架示意图。\n[0018] 图中：1为框架上梁，2为框架支撑住，3为框架底板，4为框架下梁，5为齿条。\n[0019] 图3为本发明的排架的结构示意图。\n[0020] 图中：6为排架壳，7为保护罩，8为排架后盖，9为刻度孔槽，10为竖直导轨，11为滚珠丝杠，12为行程开关，13为传动齿轮，14为电机I。\n[0021] 图4为本发明的自适应吸附柱的外形示意图。\n[0022] 图中：15为压力传感器，16为可转向真空吸盘，17为固定件，18为真空连接件，19为抽真空气孔，20为电机2，21为电动推杆，22为导轨套，23为刻度柱；24为固定底板，25为固定螺栓，26为电机III，27为行程开关，28为刻度孔，29为压力柱。\n[0023] 图5为本发明的自适应吸附柱的内部结构示意图。\n[0024] 图中包括：20为电机II，30为活塞柱，31为真空腔体，32为密封圈，33为导杆，34为限位槽，35为限位块，36为定位孔，37为弹簧，38为偏心凸轮，39为导杆孔，40为第一压力气腔，41为活塞柱通孔，42为活塞柱凹槽，43为导杆凸台，44为第二压力气腔。\n[0025] 图6为本发明的蒙皮定位块示意图\n[0026] 图中：45为螺纹定位孔，46为蒙皮定位孔。\n[0027] 图7为图3中固定件17的结构示意图。\n[0028] 图8为图3中活塞柱30的结构示意图。\n[0029] 图9为可转向真空吸盘16旋转不同角度的示意图。\n[0030] 图10为压力柱上的定位孔与刻度柱上的孔 和孔 固定，活塞柱位于最低行程位置示意图。\n[0031] 图11为压力柱上的定位孔与刻度柱上的孔 和孔 固定，活塞柱位于最高行程位置示意图。\n[0032] 图12为压力柱上的定位孔与刻度柱上的孔 和孔 固定，活塞柱位于最高行程位置示意图。\n[0033] 图13为导杆处于高位置活塞柱锁死状态示意图。\n[0034] 图14为导杆处于低位置活塞柱处于自由状态示意图。\n[0035] 具体实施方法\n[0036] 以下结合附图和实施例对本发明作一步的说明，但本发明不限于该实施例。\n[0037] 一种蒙皮自适应吸附装夹装置，适用于飞机各种形状、尺寸蒙皮的装夹，它包括框架A、排架B和自适应吸附柱C。如图1所示，其中框架的上下梁分别装有齿条；排架位于上下梁之间，排架的上下均通过相应齿轮与齿条啮合，排架上下两端分别装有驱动齿轮转动从而带动排架在框架上作水平方向移动的电机I，两电机I同步运动可使排架沿框架上的齿条移动，且排架之间需要协同运动避免干涉；排架中沿竖直方向装有滚珠丝杠和竖直导轨，每组排架上装有一定数量的自适应吸附柱，每个自适应吸附柱都可沿竖直导轨上下移动；自适应吸附柱包括可转向真空吸盘、自适应伸缩杆和刻度柱；自适应吸附柱上的可转向真空吸盘卸下可换成蒙皮定位块以定位蒙皮。整个装置可根据蒙皮形状调整自适应吸附柱的布局及吸附高度。框架A包括：框架上梁1，框架支撑住2，框架底板3，框架下梁4，齿条5，如图2所示，框架上下梁分别装有齿条5，用于安装排架B，可使排架B沿齿条方向移动。排架B包括：\n排架壳6，保护罩7，排架后盖8，刻度孔槽9，竖直导轨10，滚珠丝杠11，行程开关12，传动齿轮\n13，电机I14，如图3所示。排架壳6上下两端通过两侧的齿轮分别安装在框架A对应的齿条5上（图2放大图）；排架壳6宽度方向两边分别装有保护罩7，防止加工时产生的碎屑落入排架内部损坏内部结构；排架后盖8通过螺钉安装在排架壳6上；排架壳6内部装有竖直导轨10和滚珠丝杠，可使自适应吸附柱C沿竖直方向运动；排架壳6两侧分别装有行程开关10，当排架B之间或排架B与框架A之间发生碰撞时，行程开关12触发使排架B停止X方向运动或改变运动方向。\n[0038] 所述的自适应吸附柱C如图4、5所示，它包括：压力传感器15，可转向真空吸盘16，固定件17，真空连接件18，抽真空气孔19，电机220，电动推杆21，导轨套22，刻度柱23；固定底板24，固定螺栓25，电机326，行程开关27，刻度孔28，压力柱29，活塞柱30，真空腔体31，密封圈32导杆33，限位槽34，限位块35，定位孔36，弹簧37，偏心凸轮38，导杆孔39，第一压力气腔40，活塞柱通孔41，活塞柱凹槽42，导杆凸台43，第二压力气腔44。压力传感器15通过螺钉固定在可转向真空吸盘16上；可转向真空吸盘16下端有外螺纹，与固定件15之间为螺纹连接；固定件17、真空连接件18和活塞柱30之间用螺栓连接；电动推杆21下端电机部分通过螺栓固定在压力柱29两侧，上端推杆部分与固定件17之间相连接；压力柱29安装在刻度柱23内部，压力柱29上的限位块35可在刻度柱23内部的限位槽34中前后移动，限位槽34上端封闭，下端开放，安装时，压力柱29从刻度柱23下端装入，再通过螺钉安装上固定底板24，用于限制限位块35最低位置；固定底板24上开有圆孔，当限位块35位于较低位置时，压力柱29下端可伸出固定底板24；压力柱29下端开有至少两个定位孔36，刻度柱23侧面开有至少3个等距的刻度孔28，刻度孔28之间的距离与定位孔36之间的距离相等，活塞柱30的行程大于刻度孔28之间的距离；刻度柱23上每个刻度孔28上都标有刻度，可根据吸附点Z向吸附位置选择合适的刻度孔28，移动压力柱29位置，将选定的刻度孔28与定位孔36之间通过固定螺栓\n25连接；导杆上端开有导杆孔39，电机II20上轴上装有偏心凸轮38，偏心凸轮38在导杆孔39内的转动可带动导杆33的升降；可转向真空吸盘16可根据蒙皮外形在45度范围之内任意方向旋转；刻度柱23一侧有导轨套22，安装在竖直导轨10上；电机III26通过传动机构与滚珠丝杠11控制自适应吸附柱C在Y方向的运动；自适应吸附柱C上装有行程开关27，当自适应吸附柱C之间发生碰撞时，行程开关27触发使自适应吸附柱C停止Y向移动或改变移动方向。\n[0039] 所述的自适应吸附柱C的工作原理为：在可转向真空吸盘16不受压力的情况下，弹簧37处于压缩状态，电机220带动偏心凸轮38将导杆33推至低位置，此时，导杆凸台43处于活塞柱凹槽42外部，第一压力气腔40与第二压力气腔44相连通，活塞杆30处于自由状态，由电动推杆21控制使活塞杆30运动到最高位置；装夹系统安装蒙皮时，将蒙皮推向自适应吸附装夹装置，蒙皮根据自身外形将可转向真空吸盘16向后压，压力传感器15感受到蒙皮施加的压力，当感受到的压力大于设定阈值时，电动推杆21实时控制可转向真空吸盘16向后运动，当蒙皮安装到合适位置时，压力传感器15感受到的压力小于设定的阈值，电动推杆21停止工作，控制电机220带动偏心凸轮38旋转，使导杆33运动到高位置，使导杆凸台43与活塞柱凹槽42紧密结合在一起，使第一压力气腔40和第二压力气腔44之前的气体被隔离开，活塞柱30的位置被锁死；此时通过真空抽气孔19抽真空，可转向真空吸盘16对蒙皮进行吸附装夹。\n[0040] 所述的蒙皮定位块如图6所示，它包括：固定螺纹孔45，蒙皮定位孔(46)。蒙皮定位块通过固定螺纹孔45与固定件17之间相联接，蒙皮定位块上有蒙皮定位孔46，可根据蒙皮安装位置调整排架B和自适应吸附柱C的位置，通过螺钉使蒙皮定位孔46与蒙皮上的工艺孔相连接，作为加工基准点。\n[0041] 本发明的使用方法如下：\n[0042] 1、根据蒙皮形状尺寸，选定需要的排架及自适应吸附柱的数量，计算合适的吸附点布局。\n[0043] 如图3所示，排架B包括：排架壳6，保护罩7，排架后盖8，刻度孔槽9，竖直导轨10，滚珠丝杠11，行程开关12，传动齿轮13，电机I14。排架壳6上下两端分别安装在框架A的齿条5上；排架壳6宽度方向两边分别装有保护罩7，防止加工时产生的碎屑落入排架内部损坏内部结构；排架后盖8通过螺钉安装在排架壳6上；排架壳6内部装有竖直导轨10和滚珠丝杠，可使自适应吸附柱C沿竖直方向运动；排架壳6两侧分别装有行程开关12，当排架B之间或排架B与框架A之间发生碰撞时，行程开关12触发使排架B停止X方向运动或改变运动方向。\n[0044] 当蒙皮由耳片装夹及多排架真空吸附共同定位时，排架会影响顶撑装置的移动区域，因此需要结合蒙皮实际尺寸进行区域划分，每个区域通过移动排架吸附定位，进行镜像铣削。加工过程保证顶撑头与排架的距离，避免碰撞。在区域变换的真空排架移动过程中，至少保证2个排架固定，保证零件在机床上的定位精度，其他排架根据加工区域进行X向调整，因此排架数量不得少于3个。\n[0045] 如图4、图5所示，自适应吸附柱C包括：压力传感器15，可转向真空吸盘16，固定件\n17，真空连接件18，抽真空气孔19，电机II20，电动推杆21，导轨套22，刻度柱23；固定底板\n24，固定螺栓25，电机III26，行程开关27，刻度孔28，压力柱29，活塞柱30，真空腔体31，密封圈32导杆33，限位槽34，限位块35，定位孔36，弹簧37，偏心凸轮38，导杆孔39，第一压力气腔\n40，活塞柱通孔41，活塞柱凹槽42，导杆凸台43，第二压力气腔44。压力传感器15通过螺钉固定在可转向真空吸盘16上；可转向真空吸盘16下端有外螺纹，与固定件15之间为螺纹连接；\n如图7、图8所示，固定件17、真空连接件18和活塞柱30之间用螺栓连接；电动推杆21下端电机部分通过螺栓固定在压力柱29两侧，上端推杆部分与固定件17之间相连接；压力柱29安装在刻度柱23内部，压力柱上的限位块35可在刻度柱23内部的限位槽34中前后移动，限位槽34上端封闭，下端开放，安装时，压力柱29从刻度柱23下端装入，再通过螺钉安装上固定底板24，用于限制限位块35最低位置；固定底板24上开有圆孔，当限位块35位于较低位置时，压力柱29下端可伸出固定底板24；导杆上端开有导杆孔39，电机II20上轴上装有偏心凸轮38，偏心凸轮38在导杆孔39内的转动可带动导杆33的升降；如图9所示，可转向真空吸盘\n16可根据蒙皮外形在45度范围之内任意方向旋转；刻度柱23一侧有导轨套22，安装在竖直导轨10上；电机III26通过传动机构与滚珠丝杠11控制自适应吸附柱C在Y方向的运动；自适应吸附柱C上装有行程开关27，当自适应吸附柱C之间发生碰撞时，行程开关触发使自适应吸附柱C停止Y向移动或改变移动方向。\n[0046] 2、设计蒙皮定位点的数量和位置，将相应位置的可旋转真空吸盘卸下换成蒙皮定位块，将蒙皮定位孔46与蒙皮上的工艺孔通过螺钉连接，以定位蒙皮。\n[0047] 如图6所示，蒙皮定位块包括：固定螺纹孔45，蒙皮定位孔46。蒙皮定位块通过固定螺纹孔45与固定件17之间相联接，蒙皮定位块上有蒙皮定位孔46，可根据蒙皮安装位置调整排架B和自适应吸附柱C的位置，通过螺钉使蒙皮定位孔46与蒙皮上的工艺孔相连接，作为定位点。\n[0048] 3、根据蒙皮理论形状对每个吸附柱Z向位置进行粗定位。\n[0049] 如图4、图5所示，自适应吸附柱C的压力柱29下端开有至少两个定位孔36，刻度柱\n23侧面开有至少3个等距的刻度孔28，刻度孔28之间的距离与定位孔36之间的距离相等，活塞柱30的行程大于刻度孔28之间的距离；刻度柱23上每个刻度孔28上都标有刻度。\n[0050] 首先根据蒙皮理论形状计算出每个吸附点的Z向位置，可得出对应的刻度孔28，其次将所有的自适应吸附柱移动到刻度孔槽9位置，通过刻度孔槽9将选定的刻度孔28与定位孔36之间通过固定螺栓25连接，最后再将每个吸附柱移动到计算好的布局位置。如图11所示为压力柱29上的定位孔36与刻度柱23上的孔 和孔 固定，如图12所示为压力柱29上的定位孔36与刻度柱23上的孔 和孔 固定，即通过选定不同的刻度孔28对每个吸附点的吸附位置进行粗定位。\n[0051] 4、在粗定位基础上根据蒙皮实际外形自适应调整吸附位置，实现精确定位吸附蒙皮。\n[0052] 如图14所示，在可转向真空吸盘16不受压力的情况下，弹簧37处于压缩状态，电机II20带动偏心凸轮38将导杆33推至低位置，此时，导杆凸台43处于活塞柱凹槽42外部，第一压力气腔40与第二压力气腔44相连通，活塞杆30处于自由状态，由电动推杆21控制使活塞杆30由低行程位置如图10所示运动到最高行程位置如图11所示；装夹系统安装蒙皮时，将蒙皮推向自适应吸附装夹装置，蒙皮根据自身外形将可转向真空吸盘16向后压，压力传感器15感受到蒙皮施加的压力，当感受到的压力大于设定阈值时，电动推杆21实时控制可转向真空吸盘16向后运动，当蒙皮安装到合适位置时，压力传感器15感受到的压力小于设定的阈值，电动推杆21停止工作，控制电机II20带动偏心凸轮38旋转，使导杆33运动到高位置，使导杆凸台43与活塞柱凹槽42紧密结合在一起，使第一压力气腔40和第二压力气腔44之前的气体被隔离开，活塞柱30的位置被锁死；如图13所示，此时通过真空抽气孔19抽真空，可转向真空吸盘16对蒙皮进行吸附装夹。\n[0053] 5、加工完成后，停止抽真空，控制电机220带动偏心凸轮38旋转使导杆33运动到低位置，使活塞柱30处于自由状态，如图14所示。\n[0054] 本发明的使用方法可概括为：\n[0055] 步骤一：根据蒙皮形状及尺寸，设计蒙皮定位点的数量和位置，将相应位置的可旋转真空吸盘卸下换成蒙皮定位块。\n[0056] 步骤二：根据蒙皮外形，设计吸附点位置及数量，计算每个排架的X方向位置、自适应吸附柱在Y方向的位置，及每个吸附点的Z向吸附位置。\n[0057] 步骤三：根据每个吸附点的Z向吸附位置选择相应的刻度孔进行粗定位，将自适应吸附柱移动到刻度孔槽的位置，将选定的刻度孔与定位孔之间通过固定螺栓连接。\n[0058] 步骤四：控制每个排架及自适应吸附柱运动到设定的位置，安装蒙皮，电动推杆实时控制活塞柱向后运动。\n[0059] 步骤五：当蒙皮安装至设定位置时，由电机控制锁死每个自适应吸附柱的活塞柱，抽真空使可转向真空吸盘吸住飞机蒙皮。\n[0060] 步骤六：加工完成后，停止抽真空，卸下蒙皮，再由电机控制松开每个自适应吸附柱的活塞柱。\n[0061] 本发明未涉及部分与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。