机器人及其轴承预紧装置

1.一种轴承预紧装置，其特征在于，包括机身主体以及主轴，所述机身主体包括间隔设置第一安装板和第二安装板，所述主轴的一端穿过所述第一安装板设置且所述主轴相对所述第一安装板可转动，所述主轴的另一端穿过所述第二安装板设置且所述主轴相对所述第二安装板可转动；
所述主轴靠近所述第一安装板的一侧套设有第一轴承，所述主轴设置有定位部，所述第一轴承设置在所述定位部和所述第一安装板之间，所述第一轴承的两侧分别抵接所述定位部和所述第一安装板的内侧面；所述主轴靠近所述第二安装板的一侧套设有第二轴承，所述第二轴承与所述第二安装板的内侧面抵接；
所述主轴的外周部设置有外螺纹以及与所述外螺纹配合的预紧螺母，所述预紧螺母位于所述第一轴承与所述第二轴承之间，且所述预紧螺母抵接于所述第二轴承背离所述第二安装板的一侧，所述预紧螺母用于在向所述第二安装板的方向拧紧时对所述第二轴承进行预紧、并用于驱动所述主轴向所述第一安装板的方向移动以对所述第一轴承进行预紧。
2.根据权利要求1所述的轴承预紧装置，其特征在于，所述第一安装板设置有第一安装孔，所述第一安装孔内设置第一衬套，所述第一衬套间隙套设于所述主轴的外周，所述第二安装板设置有第二安装孔，所述第二安装孔内设置第二衬套，所述第二衬套间隙套设于所述主轴的外周。
3.根据权利要求1所述的轴承预紧装置，其特征在于，所述定位部包括所述主轴上形成的第一台阶以及套设于所述主轴的外周的第一连杆，所述第一连杆与所述第一台阶抵接，所述第一台阶用于支撑所述第一连杆；所述第一轴承设置于所述第一连杆和所述第一安装板之间，且所述第一轴承的两侧分别抵接于所述第一连杆和所述第一安装板的内侧面。
4.根据权利要求3所述的轴承预紧装置，其特征在于，还包括第二连杆，所述主轴设置有第二台阶，所述第二连杆套设于所述主轴的外周并与所述第二台阶抵接；所述第二轴承设置于所述第二连杆和所述第二安装板之间，且所述第二轴承的两侧分别抵接于所述第二连杆和所述第二安装板的内侧面。
5.根据权利要求4所述的轴承预紧装置，其特征在于，所述预紧螺母朝向所述第二安装板的内侧面的一侧与所述第二连杆抵接。
6.根据权利要求1‑5任一项所述的轴承预紧装置，其特征在于，所述主轴外周设有用于锁紧所述预紧螺母的锁紧件，所述锁紧件朝向所述第二安装板内侧面的一侧抵接于所述预紧螺母。
7.根据权利要求6所述的轴承预紧装置，其特征在于，所述锁紧件包括锁紧螺母和垫片，所述锁紧螺母与所述主轴的外螺纹配合，所述锁紧螺母和所述垫片均套设于所述主轴外周，且所述垫片设置于所述预紧螺母与所述锁紧件之间，所述垫片的两侧分别抵接所述预紧螺母和所述锁紧螺母。
8.根据权利要求1‑5任一项所述的轴承预紧装置，其特征在于，所述第一安装板的内侧设置有用于定位所述第一轴承的第一凹槽，所述第一轴承嵌设于所述第一凹槽内；所述第二安装板的内侧设置有用于定位所述第二轴承的第二凹槽，所述第二轴承嵌设于所述第二凹槽内。
9.一种机器人，其特征在于，包括舱门以及权利要求1‑8任一项所述的轴承预紧装置，所述舱门与所述轴承预紧装置转动连接。
10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，还包括一端可转动的连接于所述机身主体、另一端可转动的连接于所述舱门的从动连杆，且所述从动连杆、所述轴承预紧装置分别连接于所述舱门的不同位置。

机器人及其轴承预紧装置\n技术领域\n[0001] 本申请涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及轴承预紧装置。此外，本申请还涉及包括上述轴承预紧装置的机器人。\n背景技术\n[0002] 当需要机器人向酒店、会所等场所配送货物时，考虑到货物的保密性、防丢性等要求，一般会在机器人上设置可开闭的舱门，舱门在装配的过程中，需要通过控制安装轴、立柱等相关零部件的加工精度来控制装配间隙，导致加工成本增加；在加工精度不满足要求的情况下，还会出现舱门松动或过紧，不能达到装配要求的情况。\n[0003] 综上所述，如何降低舱门装置的加工成本，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。\n实用新型内容\n[0004] 有鉴于此，本申请的目的是提供轴承预紧装置，在安装的过程中，可以通过拧紧预紧螺母对第一轴承和第二轴承进行预紧，降低了预紧装置的加工精度，从而降低了轴承预紧装置的加工成本；并且预紧过程简单、易操作。\n[0005] 本申请的另一目的是提供包括上述轴承预紧装置的机器人。\n[0006] 为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：\n[0007] 一种轴承预紧装置，包括机身主体以及主轴，所述机身主体包括间隔设置第一安装板和第二安装板，所述主轴的一端穿过所述第一安装板设置且所述主轴相对所述第一安装板可转动，所述主轴的另一端穿过所述第二安装板设置且所述主轴相对所述第二安装板可转动；\n[0008] 所述主轴靠近所述第一安装板的一侧套设有第一轴承，所述主轴设置有定位部，所述第一轴承设置在所述定位部和所述第一安装板之间，所述第一轴承的两侧分别抵接所述定位部和所述第一安装板的内侧面；所述主轴靠近所述第二安装板的一侧套设有第二轴承，所述第二轴承与所述第二安装板的内侧面抵接；\n[0009] 所述主轴的外周部设置有外螺纹以及与所述外螺纹配合的预紧螺母；所述预紧螺母位于所述第一轴承与所述第二轴承之间，且所述预紧螺母抵接于所述第二轴承背离所述第二安装板的一侧，所述预紧螺母用于向所述第二安装板的方向拧紧时对所述第二轴承进行预紧并用于驱动所述主轴向所述第一安装板的方向移动以对所述第一轴承进行预紧。\n[0010] 在一具体实施例中，所述第一安装板设置有第一安装孔，所述第一安装内设置第一衬套，所述第一衬套间隙套设于所述主轴的外周，所述第二安装板设置有第二安装孔，所述第二安装孔内设置第二衬套，所述第二衬套间隙套设于所述主轴的外周。\n[0011] 在一具体实施例中，所述定位部包括所述主轴上形成的第一台阶以及套设于所述主轴的外周的第一连杆，所述第一连杆与所述第一台阶抵接，所述第一台阶用于支撑所述第一连杆；所述第一轴承设置于所述第一连杆和所述第一安装板之间，且所述第一轴承的两侧分别抵接于所述第一连杆和所述第一安装板的内侧面。\n[0012] 在一具体实施例中，还包括第二连杆，所述主轴设置有第二台阶，所述第二连杆套设于所述主轴的外周并与所述第二台阶抵接；所述第二轴承设置于所述第二连杆和所述第二安装板之间，且所述第二轴承的两侧分别抵接于所述第二连杆和所述第二安装板的内侧面。\n[0013] 在一具体实施例中，所述预紧螺母朝向所述第二安装板内侧面的一侧与所述第二连杆抵接。\n[0014] 在一具体实施例中，所述主轴外周设有用于锁紧所述预紧螺母的锁紧件，所述锁紧件朝向所述第二安装板内侧面的一侧抵接于所述预紧螺母。\n[0015] 在一具体实施例中，所述锁紧件包括锁紧螺母和垫片，所述锁紧螺母与所述主轴的外螺纹配合，所述锁紧螺母和所述垫片均套设于所述主轴外周，且所述垫片设置于所述预紧螺母与所述锁紧件之间，所述垫片的两侧分别抵接所述预紧螺母和所述锁紧螺母。\n[0016] 在一具体实施例中，所述第一安装板的内侧设置有用于定位所述第一轴承的第一凹槽，所述第一轴承嵌设于所述第一凹槽内；所述第二安装板的内侧设置有用于定位所述第二轴承的第二凹槽，所述第二轴承嵌设于所述第二凹槽内。\n[0017] 一种机器人，包括舱门以及上述任一项所述的轴承预紧装置，所述舱门与所述轴承预紧装置转动连接。\n[0018] 在一具体实施例中，还包括一端可转动的连接于所述机身主体、另一端可转动的连接于所述舱门的从动连杆，且所述从动连杆、所述轴承预紧装置分别连接于所述舱门的不同位置。\n[0019] 在使用本申请提供的轴承预紧装置的过程中，通过拧紧预紧螺母，预紧螺母位于第一轴承与第二轴承之间，预紧螺母抵接于第二轴承背离第二安装板的一侧，预紧螺母用于向第二安装板的方向拧紧时对第二轴承进行预紧并用于驱动主轴向第一安装板的方向移动以对第一轴承进行预紧。\n[0020] 相比于现有技术，本申请提供的轴承预紧装置在对第一轴承和第二轴承进行预紧的过程中，仅需要拧紧预紧螺母，预紧过程简单、易进行，并且预紧螺母与主轴通过螺纹配合连接，对加工精度的要求大幅降低，从而降低了加工成本。\n[0021] 此外，本申请还提供了包括上述轴承预紧装置的机器人。\n附图说明\n[0022] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。\n[0023] 图1为本申请所提供的机器人的局部结构示意图；\n[0024] 图2为图1中A部分的局部放大图；\n[0025] 图3为本申请所提供的机器人的局部剖面图；\n[0026] 图4为图3中B部分的局部放大图。\n[0027] 图1‑图4中：\n[0028] 1为第一安装板、101为第一凹槽、2为第一连杆、3为从动连杆、4为主轴、41为第一台阶、42为第二台阶、5为第二连杆、6为锁紧螺母、7为垫片、8为预紧螺母、9为舱门、10为第二安装板、102为第二凹槽、11为锥齿轮、12为第一衬套、13为第一轴承、14为第二轴承、15为第二衬套、16为立柱。\n具体实施方式\n[0029] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。\n[0030] 本申请的核心是提供轴承预紧装置，在安装的过程中，可以通过旋拧螺母对第一轴承和第二轴承进行预紧，降低了预紧装置的加工精度，从而降低了轴承预紧装置的加工成本；并且预紧过程简单、易操作。本申请的另一核心是提供包括上述轴承预紧装置的机器人。\n[0031] 请参考图1至图4。\n[0032] 本具体实施例公开了轴承预紧装置，包括机身主体以及主轴4，\n[0033] 机身主体包括间隔设置的第一安装板1和第二安装板10，主轴4的一端穿过第一安装板1设置且主轴4相对第一安装板1可转动，主轴4的另一端穿过第二安装板10设置且主轴\n4相对第二安装板10可转动；\n[0034] 主轴4靠近第一安装板1的一侧套设有第一轴承13，主轴4设置有定位部，第一轴承\n13设置在定位部和第一安装板1之间，第一轴承13的两侧分别抵接定位部和第一安装板1的内侧面；主轴4靠近第二安装板10的一侧套设有第二轴承14，第二轴承14与所第二安装板10的内侧面抵接；\n[0035] 主轴4的外周部设置有外螺纹以及与外螺纹配合的预紧螺母8；\n[0036] 预紧螺母8位于第一轴承13与第二轴承14之间，且预紧螺母8抵接于第二轴承14背离第二安装板10的一侧，预紧螺母8用于向第二安装板10的方向拧紧时对第二轴承14进行预紧并用于驱动主轴4向第一安装板1的方向移动以对第一轴承13进行预紧。\n[0037] 需要进行说明的是，第一安装板1的内侧为第一安装板1朝向第二安装板10的一侧，第二安装板10的内侧是指第二安装板10朝向第一安装板1的一侧。\n[0038] 如图2所示，第一安装板1和第二安装板10均固定连接于立柱16，以使第一安装板1和第二安装板10相对设置。主轴4安装于第一安装板1和第二安装板10的过程中，可以通过设置轴肩等结构限制主轴4在轴向的移动，例如主轴4的一端伸出第一安装板1，并且伸出端设置有锥齿轮11，可以在伸出端设置限位台阶，避免主轴4在轴向的移动影响锥齿轮11的啮合传动；主轴4安装于第二安装板10的一端也设置有轴向限位结构，以使旋钮预紧螺母8的过程中，可以对第二轴承14进行挤压。\n[0039] 在使用本具体实施例提供的轴承预紧装置的过程中，首先需要将各零部件进行组装，组装完之后，通过拧紧预紧螺母8，使主轴4相对于第一安装板1、第二安装板10在轴向发生移动，预紧螺母8对第二轴承14进行预紧，当预紧螺母8向第二轴承14施加推力时，旋拧预紧螺母8的过程中，会使主轴4沿轴向向第一安装板1的方向移动，从而对第一轴承13施加沿轴向且朝向第一安装板1内侧的预紧力，实现第一轴承13的预紧；预紧螺母8在挤压第二轴承14的过程中，对第二轴承14施加沿轴向且朝向第二安装板10内侧的预紧力，从而实现第二轴承14的预紧；在预紧过程中，可以根据旋拧预紧螺母8时扭力的大小，判断第一轴承13和第二轴承14的预紧程度；例如，可以设定预紧螺母8的旋拧扭力为50N，在旋拧预紧螺母8的过程中，扭力达到50N时便可以停止旋拧。\n[0040] 相比于现有技术，本具体实施例提供的轴承预紧装置在对第一轴承13和第二轴承\n14进行预紧的过程中，仅需要旋拧预紧螺母8，预紧过程简单、易进行，并且预紧螺母8与主轴4通过螺纹配合连接，对加工精度的要求大幅降低，从而降低了加工成本。\n[0041] 如图4所示，第一安装板1设置有第一安装孔(图未示)，第一安装孔内设置有第一衬套12，为了避免主轴4在转动过程中在径向发生晃动，第一衬套12间隙套设于主轴4外周，第二安装板10设置有第二安装孔(图未示)，第二安装孔内设置有第二衬套15，第二衬套15间隙套设于主轴4外周，通过在主轴外套间隙套设第一衬套12和第二衬套15，以避免主轴4在转动过程中在径向发生晃动；可选的，第一衬套12和第二衬套15均为无油衬套，在主轴4转动的过程中，第一衬套12和第二衬套15用于承受主轴4转动过程的径向力，以使主轴4顺畅转动，第一衬套12和第二衬套15同轴设置，且中心轴线与主轴4的中心轴线重合。\n[0042] 在一具体实施例中，如图4所示，定位部包括在主轴4上形成的第一台阶41以及套设于主轴4外周的第一连杆2，第一连杆2与第一台阶41抵接，第一台阶41用于支撑第一连杆\n2；第一轴承13设置于第一连杆2和第一安装板1之间，且第一轴承13的两侧分别抵接于第一连杆2和第一安装板1的内侧面。轴承预紧装置还包括第二连杆5，主轴4设置有第二台阶42，第二连杆5固定套设于主轴4的外周并与第二台阶42抵接，第二台阶42用于限制第二连杆5在主轴4的轴向的位移；第二轴承14设置于第二连杆5和第二安装板10之间，且第二轴承14的两侧分别抵接于第二连杆5和第二安装板10的内侧面。\n[0043] 在向第二轴承14的方向旋拧预紧螺母8的过程中，主轴4与第一安装板1连接的一端，相对于第一安装板1沿主轴4的轴向向上(图1中Z轴的正向)移动，第一台阶41对第一连杆2、第一轴承13进行挤压，实现第一轴承13的预紧；预紧螺母8向下(图1中Z轴的负向)移动，会对第二连杆5、第二轴承14进行挤压，实现第二轴承14的预紧。第一台阶41与第二台阶\n42的设置使第一轴承13和第二轴承14的预紧过程更加方便；同时第一连杆与第二连杆的设置，使预紧螺母8挤压力不会直接作用于第二轴承14或第一轴承13，可以避免对第二轴承14或第一轴承13造成磨损。\n[0044] 在一实施例中，第一轴承13和第二轴承14均为推力轴承。\n[0045] 主轴4的下半部分设置有外螺纹，外螺纹处配合安装有预紧螺母8，且预紧螺母8朝向第二安装板10内侧面的一侧与第二连杆5抵接，在旋拧预紧螺母8的过程中，预紧螺母8相对于主轴4向第二安装板10的方向移动时，主轴4会相对于第一安装板1向上移动，在向上移动的过程中，会挤压第一轴承13，旋拧预紧螺母8的过程中，会挤压第二轴承14，从而使第一轴承13和第二轴承14实现预紧。本具体实施例中预紧螺母8朝向第二安装板10内侧面的一侧与第二连杆5抵接可以避免预紧螺母8旋拧空程的出现，提高预紧效率。\n[0046] 还包括用于锁紧预紧螺母8的锁紧件，锁紧件设于主轴4的外周，锁紧件朝向第二安装板10内侧面的一侧抵接于预紧螺母8，锁紧件的设置，可以起到防止预紧螺母8松动的效果。\n[0047] 锁紧件包括锁紧螺母6和垫片7，锁紧螺母6与主轴4的外螺纹配合，锁紧螺母6和垫片7均套设于主轴4外周，且垫片7设置于预紧螺母8与锁紧螺母6之间，垫片7的两侧分别抵接预紧螺母8和锁紧螺母6，可选的，垫片7可以为弹簧垫片，在对预紧螺母8进行锁定时，拧紧锁紧螺母6，锁紧螺母6挤压弹簧垫片7，对预紧螺母8施加轴向压力，将其锁紧固定，可起到有效的防松效果。\n[0048] 在一具体实施例中，第一安装板1的内侧设置有用于定位第一轴承13的第一凹槽\n101，第一轴承13嵌设于第一凹槽101内；第二安装板10的内侧设置有用于定位第二轴承14的第二凹槽102，第二轴承14嵌设于第二凹槽102内，第一轴承13和第二轴承14预紧后，第一轴承13位于第一凹槽101内，第二轴承14位于第二凹槽102内，可以对第一轴承13和第二轴承14起到定位和限位的效果。\n[0049] 本申请文件提供的轴承预紧装置在使用的过程中，通过主轴4与预紧螺母8的配合，搭配主轴4的轴肩形成的第一台阶41、第二台阶42，便可以实现第一轴承13与第二轴承\n14的预紧，不需要依靠加工精度保证各零部件之间的装配间隙，降低了加工难度和成本，提高了经济型和良品率，同时增加了结构的可靠性。\n[0050] 除了上述轴承预紧装置，本申请还提供包括上述实施例公开的轴承预紧装置的机器人，该机器人的其他各部分的结构请参考现有技术，本文不再赘述。\n[0051] 上述机器人包括舱门9以及上述的轴承预紧装置，舱门9与轴承预紧装置转动连接，可选的，舱门9通过连杆结构与主体结构连接，连杆结构包括一端连接于主轴4另一端铰接连接于舱门9的第一连杆2、第二连杆5以及一端连接于副轴，另一端铰接连接于舱门9的从动连杆3，在电机驱动状态下，通过固定安装在主轴4上的齿轮带动主轴4转动，主轴4带动第一连杆2和第二连杆5转动，由于第一连杆2、从动连杆3、舱门9以及第一安装板1组合为四连杆结构，因此可以带动从动连杆3转动，实现舱门9的开闭。\n[0052] 本申请文件中提到的第一安装板1和第二安装板10，第一连杆2和第二连杆5，第一衬套12和第二衬套15，第一轴承13和第二轴承14的“第一”、“第二”仅仅是为了区分位置的不同，并没有先后顺序之分。\n[0053] 本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。本申请所提供的所有实施例的任意组合方式均在此实用新型的保护范围内，在此不做赘述。\n[0054] 以上对本申请所提供的机器人及其轴承预紧装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。