多轴飞行器

1.一种多轴飞行器，包括机架（1）、若干管夹（2）、机臂（3），管夹均匀分布在机架的侧面，机臂的内端与管夹连接，机臂外端设有电机座（4），电机座内设有正装电机（5），机臂中间设有反装电机（6），正装电机和反装电机的转轴上设置有螺旋桨易装结构（7），正装电机上的螺旋桨易装结构上设有正装螺旋桨（8），正装螺旋桨位于机臂的上方，反装电机上的螺旋桨易装结构上设有反装螺旋桨（9），反装螺旋桨位于机臂的下方，机架底部设有电动脚架折叠装置（10），电动脚架折叠装置上连接有脚架（11）；
所述的管夹包括上夹紧件（201）和下夹紧件（202），所述的上夹紧件包括两根互相平行的立柱（203），两根立柱位于同一水平高度，立柱上设有贯穿立柱上下两端的通孔A（204），通孔A内设有内螺纹，两根立柱之间设有拱形梁（205），拱形梁的顶端与立柱上端位于同一水平高度，拱形梁的下表面的弧形为半圆弧；所述的下夹紧件为开有半圆形结构凹槽（206）的方板形结构，半圆形结构凹槽的半径与拱形梁下表面半圆弧的半径相等；凹槽位于方板形结构的下夹紧件上侧的中间位置，下夹紧件两侧分别设有一个贯穿下夹紧件上下两端的通孔B（207），通孔B内设有内螺纹，两个通孔A之间的距离与两个通孔B之间的距离相等，当上夹紧件和下夹紧件拼合在一起时，拱形梁与凹槽构成一个圆形结构的安装孔A（208），且通孔A与通孔B内的内螺纹螺旋方向相同；
正装螺旋桨中心位置与反装螺旋桨中心位置之间的水平距离大于两根螺旋桨中较长螺旋桨长度的一半，正装螺旋桨中心位置与反装螺旋桨中心位置之间的水平距离小于两根螺旋桨长度和的一半；
所述的螺旋桨易装结构包括螺旋桨夹紧装置（701）和基座（702），螺旋桨夹紧装置包括用于夹紧螺旋桨的上夹持板（703）和下夹持板（704），下夹持板下表面设置有两组互相对称的钩形卡件（705）；所述的基座为壳状结构，基座两侧分别设有一个弹性按钮（706），弹性按钮内侧伸入基座内部，且弹性按钮在基座内侧的端部连接有滑杆（707），所述基座上表面设有若干与钩形卡件相对应的嵌入孔（708），嵌入孔位于滑杆上方，下夹持板上的钩形卡件能穿过嵌入孔并勾住滑杆；所述的基座中心还设有一个贯通基座上下两侧的转轴安装孔（709）；
所述的电动脚架折叠装置包括固定板（101），固定板为框形结构，框形结构的固定板四周设有若干安装孔B（102），固定板上还设有一个贯穿固定板上下两端的固定孔（103），框形结构固定板的两侧分别设有一个旋转孔（104），固定板通过两侧的旋转孔铰接有连接架（105），连接架上设有与固定孔相对应的螺孔A（106），固定孔与螺孔A之间设有螺栓A（107）；
连接架上连接有脚架旋转件（108），所述的脚架旋转件包括两块互相平行的档板（109），两块档板之间设有电机安装板（110），电机安装板上连接有驱动电机（111），驱动电机的转轴贯穿电机安装板且位于两块档板之间，驱动电机的转轴上设有外螺纹；两块档板分别位于连接架的两侧，且档板与连接架铰接，连接架上设有卡块（112），卡块与驱动电机之间设有横杆（113），横杆中间设有螺孔B（114），驱动电机的转轴与横杆上的螺孔B螺接，驱动电机的转轴与横杆互相垂直；所述的驱动电机上连接有用于安装脚架的连接管（115），驱动电机设置在连接管内；
所述的脚架包括横向落地杆（1101）与竖直支撑杆（1102），横向落地杆与竖直支撑杆之间设有T型脚架连接件（1103），T型脚架连接件由两个互相对称的脚架夹紧件（1104）组成，所述的脚架夹紧件包括截面为C形结构的支撑杆夹持部（1105）和截面为C形结构的落地杆夹持部（1106），支撑杆夹持部下端与落地杆夹持部上侧的中间位置连接，且支撑杆夹持部与落地杆夹持部互相垂直；落地杆夹持部下侧的中间位置设有空槽（1107）；支撑杆夹持部的左右两侧设有若干连接耳A（1108），落地杆夹持部的上侧设有若干连接耳B（1109），所述的连接耳A和连接耳B上都设有螺孔C（1110），螺孔C内设有用于夹紧两个脚架夹紧件的螺栓B（1111）；所述的支撑杆夹持部与落地杆夹持部之间的连接处设有加强筋（1112），支撑杆夹持部与落地杆夹持部之间的连接处两侧还分别设有一个直角三角形结构的加固板（1113）；
所述的机架上还设有屏蔽罩（12），包括托盘（1201）和托盘支撑杆（1202），托盘边沿设有护栏（1203），护栏上设有用于安装电线的开口（1204），所述的托盘下表面设有连接座（1205），连接座上设有螺孔D（1206），托盘支撑杆上端位置设有外螺纹，托盘支撑杆上端通过外螺纹与连接座上的螺孔D螺接。
2.根据权利要求1所述的多轴飞行器，其特征在于，所述的电机座包括上壳体（401）与下壳体（402），上壳体与下壳体上分别设有一个互相对应的半圆部（403），两个半圆部组成一个用于夹紧机臂的机臂夹持部（404），上壳体上还设有电机安装槽（405），下壳体上设有控制电路板安装槽（406），控制电路板安装槽位于电机安装槽正下方，电机安装槽底部设有电机托（407），电机托将电机安装槽与控制电路板安装槽隔开，电机托上设有用于安装正装电机的安装孔C（408）；上壳体与下壳体的连接处设有防撞橡胶（409），防撞橡胶两侧的上壳体与下壳体连接处设有灯罩（410）；所述的下壳体底部还设有若干散热孔（411）。
3.根据权利要求1所述的多轴飞行器，其特征在于，所述的拱形梁上设有贯穿拱形梁上下两侧的加固孔A（209），所述的下夹紧件上的凹槽底部设有加固孔B（210）。
4.根据权利要求1所述的多轴飞行器，其特征在于，所述的上夹持板四周设有若干固定安装孔A（710），所述的下夹持板四周设有与固定安装孔A相对应的固定安装孔B（711），固定安装孔A的数量与固定安装孔B的数量相等。
5.根据权利要求4所述的多轴飞行器，其特征在于，所述的固定安装孔A数量至少为三个。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的多轴飞行器，其特征在于，所述的连接管上设有螺孔E（116 ）。
7.根据权利要求1-5任意一项所述的多轴飞行器，其特征在于，所述的连接座位于托盘下表面中心位置。
8.根据权利要求1-5任意一项所述的多轴飞行器，其特征在于，托盘支撑杆为上细下粗的塔形结构。
9.根据权利要求1-5任意一项所述的多轴飞行器，其特征在于，所述的托盘支撑杆长度为80mm-150mm。
10.根据权利要求1-5任意一项所述的多轴飞行器，其特征在于，屏蔽罩采用铝合金材质制成。

多轴飞行器\n技术领域\n[0001] 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种多轴飞行器。\n背景技术\n[0002] 多轴飞行器，即多旋翼无人机，设有多个螺旋桨，通过多个电机控制多个螺旋桨来实现飞行，广泛用于航拍、监测、搜救、资源勘查、农业等各个领域，具有体积小、重量轻、费用低、操作灵活和安全性高等特点。多轴飞行器上脚架的设置对飞行器的灵活性和稳定性影响十分大，现有的多轴飞行器的脚架基本都是固定的，有部分能折叠的脚架也只能人工进行折叠，在飞行器起飞后不能及时收拢脚架，所以飞行器的灵活性和稳定性较差，而多轴飞行器的升力与电机的功率和机臂的长度有关，大功率电机所产生的升力较大，然而大功率电机耗电量大，对电池的性能要求十分高，续航能力差；越长的机臂能设置越多的电机，电机带动螺旋桨所能产生的升力越大，但机臂的长度都是受到限制的，所以普通的多轴飞行器的升力和重量比较低，设计成小型飞行器时带载能力有限。\n发明内容\n[0003] 本发明针对现有技术中多轴飞行器的灵活性和稳定性较差，升力和重量比较低，设计成小型飞行器时带载能力小的弊端，提供一种多轴飞行器，该多轴飞行器设置了电动脚架折叠装置，通过电动脚架折叠装置可以控制脚架自动收拢和展开，能有效提高多轴飞行器的灵活性和稳定性；机臂上设置的正装电机和反正电机能缩短相邻电机之间的距离，能在相同长度的机臂条件下设置更多的小功率电机，避免因设置了两个电机而导致机臂过长，且能用两个较小功率的电机代替大功率电机，达到大功率电机所能提供的升力水准，而小功率电机对电池的性能要求更低，耗电量更小，从而能多轴飞行器的续航能力。\n[0004] 本发明的发明目的是通过以下技术方案实现的：一种多轴飞行器，包括机架、若干管夹、机臂，管夹均匀分布在机架的侧面，机臂的内端与管夹连接，机臂外端设有电机座，电机座内设有正装电机，机臂中间设有反装电机，正装电机和反装电机的转轴上设置有螺旋桨易装结构，正装电机上的螺旋桨易装结构上设有正装螺旋桨，正装螺旋桨位于机臂的上方，反装电机上的螺旋桨易装结构上设有反装螺旋桨，反装螺旋桨位于机臂下方，正装螺旋桨与反装螺旋桨所产生的风力都是朝下的，即都是为多轴飞行器提供升力的；机架底部设有电动脚架折叠装置，电动脚架折叠装置上连接有脚架；所述的机架包括组成多轴飞行器的框架、无线电接收器、锂电池等基础部件。\n[0005] 所述的管夹包括上夹紧件和下夹紧件，所述的上夹紧件包括两根互相平行的立柱，两根立柱位于同一水平高度，立柱上设有贯穿立柱上下两端的通孔A，通孔A内设有内螺纹，两根立柱之间设有拱形梁，拱形梁的顶端与立柱上端位于同一水平高度，拱形梁的下表面的弧形为半圆弧；所述的下夹紧件为开有半圆形结构凹槽的方板形结构，半圆形结构凹槽的半径与拱形梁下表面半圆弧的半径相等；凹槽位于方板形结构的下夹紧件上侧的中间位置，下夹紧件两侧分别设有一个贯穿下夹紧件上下两端的通孔B，通孔B内设有内螺纹，两个通孔A之间的距离与两个通孔B之间的距离相等，当上夹紧件和下夹紧件拼合在一起时，拱形梁与凹槽构成一个圆形结构的安装孔A，且通孔A与通孔B内的内螺纹螺旋方向相同。通过在通孔A与通孔B内设置螺栓来调节管夹的上夹紧件与下夹紧件之间的距离从而夹紧机臂，这样的设置能使机臂的安装拆卸变得十分简便，且管夹结构也十分简单，可采用塑料进行制造，造价成本低，可同时使用多个管夹对机臂进行固定安装，安装十分稳固。\n[0006] 正装螺旋桨中心位置与反装螺旋桨中心位置之间的水平距离大于两根螺旋桨中较长螺旋桨长度的一半，正装螺旋桨中心位置与反装螺旋桨中心位置之间的水平距离小于两根螺旋桨长度和的一半。\n[0007] 所述的螺旋桨易装结构包括螺旋桨夹紧装置和基座，螺旋桨夹紧装置包括用于夹紧螺旋桨的上夹持板和下夹持板，下夹持板下表面设置有两组互相对称的钩形卡件；所述的基座为壳状结构，基座两侧分别设有一个弹性按钮，弹性按钮内侧伸入基座内部，且弹性按钮在基座内侧的端部连接有滑杆，所述基座上表面设有若干与钩形卡件相对应的嵌入孔，嵌入孔位于滑杆上方，下夹持板上的钩形卡件能穿过嵌入孔并勾住滑杆；所述的基座中心还设有一个贯通基座上下两侧的转轴安装孔。螺旋桨易装结构在安装时，预先将螺旋桨安装在螺旋桨夹紧装置上，外出试飞时只需要带几个备用的安装有螺旋桨的螺旋桨夹紧装置即可，在需要更换时，不用另外使用螺丝刀等工具，只需按下基座两侧的弹性按钮，即可将螺旋桨夹紧装置安装到基座上，而基座是安装在电机的转轴上的，这样就实现了螺旋桨的更换，拆卸和安装都十分方便，简单快捷。\n[0008] 所述的电动脚架折叠装置包括固定板，固定板为框形结构，框形结构的固定板四周设有若干安装孔B，固定板上还设有一个贯穿固定板上下两端的固定孔，框形结构固定板的两侧分别设有一个旋转孔，固定板通过两侧的旋转孔铰接有连接架，连接架上设有与固定孔相对应的螺孔A，固定孔与螺孔A之间设有螺栓A；连接架上连接有脚架旋转件，所述的脚架旋转件包括两块互相平行的档板，两块档板之间设有电机安装板，电机安装板上连接有驱动电机，驱动电机的转轴贯穿电机安装板且位于两块档板之间，驱动电机的转轴上设有外螺纹；两块档板分别位于连接架的两侧，且档板与连接架铰接，连接架上设有卡块，卡块与驱动电机之间设有横杆，横杆中间设有螺孔B，驱动电机的转轴与横杆上的螺孔B螺接，驱动电机的转轴与横杆互相垂直；所述的驱动电机上连接有用于安装脚架的连接管，驱动电机设置在连接管内。\n[0009] 所述的脚架包括横向落地杆与竖直支撑杆，横向落地杆与竖直支撑杆之间设有T型脚架连接件，T型脚架连接件由两个互相对称的脚架夹紧件组成，所述的脚架夹紧件包括截面为C形结构的支撑杆夹持部和截面为C形结构的落地杆夹持部，支撑杆夹持部下端与落地杆夹持部上侧的中间位置连接，且支撑杆夹持部与落地杆夹持部互相垂直；落地杆夹持部下侧的中间位置设有空槽；支撑杆夹持部的左右两侧设有若干连接耳A，落地杆夹持部的上侧设有若干连接耳B，所述的连接耳A和连接耳B上都设有螺孔C，螺孔C内设有用于夹紧两个脚架夹紧件的螺栓B；所述的支撑杆夹持部与落地杆夹持部之间的连接处设有加强筋，支撑杆夹持部与落地杆夹持部之间的连接处两侧还分别设有一个直角三角形结构的加固板，加强筋和加固板能够提高T型脚架连接件的坚固性能，多轴飞行器降落时落地杆受到地面的冲击力会传递到落地杆夹持部中间位置，从而对落地杆夹持部造成损伤，而落地杆夹持部中间位置设置了空槽避免了落地杆夹持部受到损伤，而落地杆夹持部上凹槽两端仍旧有抓夹落地杆的部分，不会对其坚固性造成影响。T型脚架连接件可采用塑料或者树脂材质制成，成本十分低廉，且重量轻，对多轴飞行器的负担小。\n[0010] 所述的机架上还设有屏蔽罩，包括托盘和托盘支撑杆，托盘边沿设有护栏，护栏上设有用于安装电线的开口，所述的托盘下表面设有连接座，连接座上设有螺孔D，托盘支撑杆上端位置设有外螺纹，托盘支撑杆上端通过外螺纹与连接座上的螺孔D螺接。屏蔽罩的作用是为了使GPS定位器不受电机产生的电磁波干扰，GPS定位器设置在屏蔽罩的托盘上，电机所能产生的电磁波影响距离是很短的，通过增加GPS定位器与电机之间的距离，可以消除电机产生的电磁波对GPS定位器的影响。通过螺孔与外螺纹的设置，托盘可以很方便的从支撑杆上拆卸下来，同时也方便GPS定位器或者是磁罗盘的安装。护栏的设置，能将GPS定位器或磁罗盘限定在托盘内，防止GPS定位器或磁罗盘脱落。GPS定位器或磁罗盘是要通过电线与多轴飞行器机架连接的，护栏上设置的开口是为了方便电线的安装。\n[0011] 作为优选，所述的电机座包括上壳体与下壳体，上壳体与下壳体上分别设有一个互相对应的半圆部，两个半圆部组成一个用于夹紧机臂的机臂夹持部，上壳体上还设有电机安装槽，下壳体上设有控制电路板安装槽，控制电路板安装槽位于电机安装槽正下方，电机安装槽底部设有电机托，电机托将电机安装槽与控制电路板安装槽隔开，电机托上设有用于安装正装电机的安装孔C；上壳体与下壳体的连接处设有防撞橡胶 ，防撞橡胶两侧的上壳体与下壳体连接处设有灯罩；所述的下壳体底部还设有若干散热孔。\n[0012] 作为优选，所述的拱形梁上设有贯穿拱形梁上下两侧的加固孔A，所述的下夹紧件上的凹槽底部设有加固孔B。加固孔A和加固孔B的设置，是为了用螺丝对机臂进行固定，防止机臂脱落。\n[0013] 作为优选，所述的上夹持板四周设有若干固定安装孔A，所述的下夹持板四周设有与固定安装孔A相对应的固定安装孔B，固定安装孔A的数量与固定安装孔B的数量相等。\n[0014] 作为优选，所述的固定安装孔A数量至少为三个。\n[0015] 作为优选，所述的连接管上设有螺孔E。螺孔E是为了加固电动脚架折叠装置与脚架之间的连接，使结构更加稳固。\n[0016] 作为优选，所述的连接座位于托盘下表面中心位置。这样的设置能使托盘支撑杆对托盘的支撑点位于托盘中心，能起到最平衡的状态，各方面受力平衡，这样托盘内放置的GPS定位器或磁罗盘不容易掉落。\n[0017] 作为优选，托盘支撑杆为上细下粗的塔形结构。将托盘支撑杆设置成上粗下细的塔形结构，可以将托盘支撑杆的重心下移，重心在下方，竖立在多轴飞行器上的托盘支撑杆更稳固，也就是说，屏蔽罩也能更为稳固。\n[0018] 作为优选，所述的托盘支撑杆长度为80mm-150mm。经过多次试验，托盘支撑杆长度在80mm以上时，即托盘内设置的GPS定位器或磁罗盘与多轴飞行器机架距离80mm以上，电机产生的电磁波对GPS定位器或磁罗盘的影响就可以忽略不计，若是托盘支撑杆太高，会使托盘支撑杆的重心往上移，导致多轴飞行器飞行时不稳定。\n[0019] 作为优选，屏蔽罩采用铝合金材质制成。\n[0020] 与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：本发明设置的电动脚架折叠装置，通过电动脚架折叠装置可以在遥控多轴飞行器时控制脚架自动收拢和展开，能有效提高多轴飞行器的灵活性和稳定性；机臂上设置的正装电机和反正电机能缩短相邻电机之间的距离，能在相同长度的机臂条件下设置更多的小功率电机，避免因设置了两个电机而导致机臂过长，且能用两个较小功率的电机代替大功率电机，达到大功率电机所能提供的升力水准，而小功率电机对电池的性能要求更低，耗电量更小，电池成本更小，从而能多轴飞行器的续航能力。管夹能使机臂的安装更为简便且结构更为稳固。螺旋桨易装结构能实现螺旋桨的快速安装和拆卸，这在进行多轴飞行器的比赛时节约时间是十分有用的。屏蔽罩能防止GPS定位器受到电机产生的电磁波的影响，从而能提高多轴飞行器的遥控精度和灵敏性能。脚架的结构也十分简单且坚固，采用的T型脚架连接件能降低多轴飞行器起飞与降落时产生冲击力对脚架损害，提高脚架的寿命。\n[0021] 综上所述，本发明能在限定的体积大小时提高所产生的升力，且续航能力更长，制作成本更低，结构稳固，同时有较高的灵敏性、稳定性以及遥控精度，各个部件的安装和拆卸也十分简单，能使本发明在进行多轴飞行器的比赛过程中占据十分大的优势。\n附图说明\n[0022] 图1为本发明立体图；\n[0023] 图2为电动脚架折叠装置结构示意图；\n[0024] 图3为图2的截面结构示意图；\n[0025] 图4为固定板结构示意图；\n[0026] 图5为管夹主视图；\n[0027] 图6为上夹紧件俯视图；\n[0028] 图7为下夹紧件仰视图；\n[0029] 图8为电机座立体图；\n[0030] 图9为图8爆炸图；\n[0031] 图10为螺旋桨易装结构立体图；\n[0032] 图11为螺旋桨易装结构使用状态图；\n[0033] 图12为图11的仰视图；\n[0034] 图13为图10的仰视图；\n[0035] 图14为T型脚架连接件立体图；\n[0036] 图15为脚架夹紧件结构示意图；\n[0037] 图16为屏蔽罩立体图；\n[0038] 图17为屏蔽罩截面图；\n[0039] 图中标记：1、机架，2、管夹，3、机臂，4、电机座，5、正装电机，6、反装电机，7、螺旋桨易装结构，8、正装螺旋桨，9、反装螺旋桨，10、电动脚架折叠装置，11、脚架，12、屏蔽罩，101、固定板，102、安装孔B，103、固定孔，104、旋转孔，105、连接架，106、螺孔A，107、螺栓A，108、脚架旋转件，109、档板，110、电机安装板，111、驱动电机，112、卡块，113、横杆，114、螺孔B，\n115、连接管，116、螺孔E，201、上夹紧件，202、下夹紧件，203、立柱，204、通孔A，205、拱形梁，\n206、凹槽，207、通孔B，208、安装孔A，209、加固孔A，210、加固孔B，401、上壳体、402、下壳体，\n403、半圆部，404、机臂夹持部，405、电机安装槽，406、控制电路板安装槽，407、电机托，408、安装孔C，409、防撞橡胶，410、灯罩，411、散热孔，701、螺旋桨夹紧装置、702、基座，703、上夹持板，704、下夹持板，705、钩形卡件，706、弹性按钮，707、滑杆，708、嵌入孔，709、转轴安装孔，710、固定安装孔A，711、固定安装孔B，1101、横向落地杆，1102、竖直支撑杆，1103、T型脚架连接件，1104、脚架夹紧件，1105、支撑杆夹持部，1106、落地杆夹持部，1107、空槽，1108、连接耳A，1109、连接耳B，1110、螺孔C，1111、螺栓B，1112、加强筋，1113、加固板，1201、托盘，\n1202、托盘支撑杆，1203、护栏，1204、开口，1205、连接座，1206、螺孔D。\n具体实施方式\n[0040] 下面结合附图所表示的实施例对本发明作进一步描述：\n[0041] 实施例1\n[0042] 如图所示，一种多轴飞行器，包括机架1、管夹2、机臂3，管夹2均匀分布在机架1的侧面，机臂3的内端与管夹2连接，机臂3外端设有电机座4，电机座4内设有正装电机5，机臂3中间设有反装电机6，正装电机5和反装电机6的转轴上设置有螺旋桨易装结构7，正装电机5上的螺旋桨易装结构7上设有正装螺旋桨8，正装螺旋桨8位于机臂3上方，反装电机6上的螺旋桨易装结构7上设有反装螺旋桨9，反装螺旋桨9位于机臂3下方，机架1底部设有电动脚架折叠装置10，电动脚架折叠装置10上连接有脚架11；\n[0043] 所述的管夹2包括上夹紧件201和下夹紧件202，所述的上夹紧件201包括两根互相平行的立柱203，两根立柱203位于同一水平高度，立柱203上设有贯穿立柱上下两端的通孔A204，通孔A204内设有内螺纹，两根立柱203之间设有拱形梁205，拱形梁205的顶端与立柱\n203上端位于同一水平高度，拱形梁205的下表面的弧形为半圆弧；所述的下夹紧件202为开有半圆形结构凹槽206的方板形结构，半圆形结构凹槽206的半径与拱形梁205下表面半圆弧的半径相等；凹槽206位于方板形结构的下夹紧件202上侧的中间位置，下夹紧件202两侧分别设有一个贯穿下夹紧件202上下两端的通孔B207，通孔B207内设有内螺纹，两个通孔A204之间的距离与两个通孔B207之间的距离相等，当上夹紧件201和下夹紧件202拼合在一起时，拱形梁205与凹槽206构成一个圆形结构的安装孔A208，且通孔A204与通孔B207内的内螺纹螺旋方向相同；所述的拱形梁205上设有贯穿拱形梁205上下两侧的加固孔A209，所述的下夹紧件202上的凹槽206底部设有加固孔B210。\n[0044] 正装螺旋桨8中心位置与反装螺旋桨9中心位置之间的水平距离大于两根螺旋桨中较长螺旋桨长度的一半，正装螺旋桨8中心位置与反装螺旋桨9中心位置之间的水平距离小于两根螺旋桨长度和的一半；\n[0045] 所述的螺旋桨易装结构7包括螺旋桨夹紧装置701和基座702，螺旋桨夹紧装置701包括用于夹紧螺旋桨的上夹持板703和下夹持板704，下夹持板704下表面设置有两组互相对称的钩形卡件705；所述的基座702为壳状结构，基座702两侧分别设有一个弹性按钮706，弹性按钮706内侧伸入基座702内部，且弹性按钮706在基座702内侧的端部连接有滑杆707，所述基座702上表面设有四个与钩形卡件705相对应的嵌入孔708，嵌入孔708位于滑杆707上方，下夹持板704上的钩形卡件705能穿过嵌入孔708并勾住滑杆707；所述的基座702中心还设有一个贯通基座702上下两侧的转轴安装孔709；所述的上夹持板703四周设有四个固定安装孔A710，所述的下夹持板704四周设有与固定安装孔A710相对应的固定安装孔B711，固定安装孔A710的数量与固定安装孔B711的数量相等。\n[0046] 所述的电动脚架折叠装置10包括固定板101，固定板101为框形结构，框形结构的固定板101四周设有四个安装孔B102，固定板101上还设有一个贯穿固定板101上下两端的固定孔103，框形结构固定板101的两侧分别设有一个旋转孔104，固定板101通过两侧的旋转孔104铰接有连接架105，连接架105上设有与固定孔103相对应的螺孔A106，固定孔103与螺孔A106之间设有螺栓A107；连接架105上连接有脚架旋转件108，所述的脚架旋转件108包括两块互相平行的档板109，两块档板109之间设有电机安装板110，电机安装板110上连接有驱动电机111，驱动电机111的转轴贯穿电机安装板110且位于两块档板109之间，驱动电机111的转轴上设有外螺纹；两块档板109分别位于连接架105的两侧，且档板109与连接架\n105铰接，连接架105上设有卡块112，卡块112与驱动电机111之间设有横杆113，横杆113中间设有螺孔B114，驱动电机111的转轴与横杆113上的螺孔B114螺接，驱动电机111的转轴与横杆113互相垂直；所述的驱动电机111上连接有用于安装脚架11的连接管115，驱动电机\n111设置在连接管115内；连接管115上设有螺孔E116。\n[0047] 所述的脚架11包括横向落地杆1101与竖直支撑杆1102，横向落地杆1101与竖直支撑杆1102之间设有T型脚架连接件1103，T型脚架连接件1103由两个互相对称的脚架夹紧件\n1104组成，所述的脚架夹紧件1104包括截面为C形结构的支撑杆夹持部1105和截面为C形结构的落地杆夹持部1106，支撑杆夹持部1105下端与落地杆夹持部1106上侧的中间位置连接，且支撑杆夹持部1105与落地杆夹持部1106互相垂直；落地杆夹持部1106下侧的中间位置设有空槽1107；支撑杆夹持部1105的左右两侧各设有一个连接耳A1108，落地杆夹持部\n1106的上侧设有两个连接耳B1109，所述的连接耳A1108和连接耳B1109上都设有螺孔C1110，螺孔C1110内设有用于夹紧两个脚架夹紧件1104的螺栓B1111；所述的支撑杆夹持部\n1105与落地杆夹持部1106之间的连接处设有加强筋1112，支撑杆夹持部1105与落地杆夹持部1106之间的连接处两侧还分别设有一个直角三角形结构的加固板1113；\n[0048] 所述的机架1上还设有铝合金材质的屏蔽罩12，屏蔽罩12包括托盘1201和托盘支撑杆1202，托盘1201边沿设有护栏1203，护栏1203上设有用于安装电线的开口1204，所述的托盘1201下表面中心位置设有连接座1205，连接座1205上设有螺孔D1206，托盘支撑杆1202上端位置设有外螺纹，托盘支撑杆1202上端通过外螺纹与连接座1205上的螺孔D1206螺接。\n托盘支撑杆1202为上细下粗的塔形结构，托盘支撑杆1202长度为120mm。\n[0049] 所述的电机座4包括上壳体401与下壳体402，上壳体401与下壳体402上分别设有一个互相对应的半圆部403，两个半圆部403组成一个用于夹紧机臂3的机臂夹持部404，上壳体401上还设有电机安装槽405，下壳体402上设有控制电路板安装槽406，控制电路板安装槽406位于电机安装槽405正下方，电机安装槽405底部设有电机托407，电机托407将电机安装槽405与控制电路板安装槽406隔开，电机托407上设有用于安装正装电机5的安装孔C408；上壳体401与下壳体402的连接处设有防撞橡胶409 ，防撞橡胶409两侧的上壳体401与下壳体402连接处设有灯罩410；所述的下壳体402底部还设有散热孔411。\n[0050] 文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。