一种引流线作业机器人的控制方法及控制器

发明专利有效专利

申请号：
CN202111064263.5
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2021-09-10
申请人：
广东电网有限责任公司广州供电局

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著录项信息

专利名称	一种引流线作业机器人的控制方法及控制器
申请号	CN202111064263.5	申请日期	2021-09-10
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2021-11-23	公开/公告号	CN113681566A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	广东电网有限责任公司广州供电局	申请人地址	广东省广州市天河区天河南二路2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	广东电网有限责任公司广州供电局	当前权利人	广东电网有限责任公司广州供电局
发明人	杨森;占鹏;乔胜亚;李光茂;朱晨;周鸿铃;庞志开;吉旺威;郑服利;蔡汉贤;杜钢;陈勉之;王剑韬
代理机构	北京集佳知识产权代理有限公司	代理人	刘思言

摘要

本申请公开了一种引流线作业机器人的控制方法及控制器，方法包括：当引流线作业机器人移动至作业准备位置后，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制第一手臂上的夹爪抓取引流线；基于深度相机对引流线的末端进行识别后，控制线夹工具夹紧引流线，并控制夹爪松开；当深度相机拍摄到相线时，基于主从控制模式和自主控制模式的双重控制模式，控制第二手臂移动至引流线的接线位置处；控制线夹工具对引流线和相线进行搭接。本申请中通过引流线作业机器人对引流线进行接线，相对于人工接线的方式，安全性能高同时提高了工作效率。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

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