一种基于激光雷达的水面目标检测与跟踪方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910604318.3
IPC分类号：G01S7/48;G01S17/58;G01S17/66;G06K9/62;G06T7/136;G06T7/277
申请日期：
2019-07-05
申请人：
上海大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种基于激光雷达的水面目标检测与跟踪方法
申请号	CN201910604318.3	申请日期	2019-07-05
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-09-24	公开/公告号	CN110275153A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S7/48 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 G01S7/00 与G01S 13/00，G01S 15/00，G01S 17/00各组相关的系统的零部件 G01S7/48 与G01S 17/00组相应的系统的	IPC分类号	G;0;1;S;7;/;4;8;;;G;0;1;S;1;7;/;5;8;;;G;0;1;S;1;7;/;6;6;;;G;0;6;K;9;/;6;2;;;G;0;6;T;7;/;1;3;6;;;G;0;6;T;7;/;2;7;7查看分类表>
申请人	上海大学	申请人地址	上海市宝山区上大路99号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海大学	当前权利人	上海大学
发明人	杨毅;张志萌;罗均;谢少荣;彭艳;蒲华燕
代理机构	郑州翊博专利代理事务所（普通合伙）	代理人	付红莉;周玉青

摘要

本发明涉及环境感知领域，具体涉及一种基于激光雷达的水面目标检测与跟踪方法，步骤如下：（1）通过激光雷达获取第t帧海面环境的点云数据；（2）对点云数据进行滤波处理；（3）对滤波后的点云数据进行分割，得到点云簇；（4）对点云簇进行聚类，形成目标，对目标进行阈值筛选，得到第t帧海面环境的目标；（5）重复步骤（1）～（4）对第t+1帧海面环境进行处理，获取第t+1帧海面环境的目标；（6）将第t帧海面环境目标与第t+1帧海面环境目标进行匹配关联，得到匹配目标对；（7）求取匹配目标对中目标运动状态，对目标运动状态进行跟踪。该方法目标检测和跟踪准确率高，稳定性好，提高了无人艇目标检测与跟踪的准确性和稳定性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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