在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201610936341.9
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2016-10-25
申请人：
中国科学院沈阳自动化研究所

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著录项信息

专利名称	在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法
申请号	CN201610936341.9	申请日期	2016-10-25
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-04-03	公开/公告号	CN107870621A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	中国科学院沈阳自动化研究所	申请人地址	辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院沈阳自动化研究所	当前权利人	中国科学院沈阳自动化研究所
发明人	徐春晖;李波;邵刚;赵宏宇;刘健;徐会希
代理机构	沈阳科苑专利商标代理有限公司	代理人	王倩

摘要

本发明涉及在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法，包括以下步骤：水下机器人对采集的声纳图像数据进行处理，得到障碍目标；根据障碍目标在声纳图像中所处的区域位置，实时确定AUV避碰行为。本发明环境感知虚警率低。获取前视声呐图像，采用图像处理方式感知障碍，提高了障碍识别的准确性。能够满足AUV在复杂海底地形环境中安全无碰的执行任务。保证AUV不发生近底碰撞，也不会出现底部丢失的问题。提高探测效率。保证AUV探测作业的航迹要求，重复覆盖或留白的情况少。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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