蛇形机器人的攀爬控制方法、系统、装置及存储介质

发明专利有效专利

申请号：
CN202011564419.1
IPC分类号：G05B13/04
申请日期：
2020-12-25
申请人：
华南理工大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	蛇形机器人的攀爬控制方法、系统、装置及存储介质
申请号	CN202011564419.1	申请日期	2020-12-25
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-04-30	公开/公告号	CN112731810A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	华南理工大学	申请人地址	广东省广州市南沙区环市大道南路25号华工大广州产研院变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	华南理工大学	当前权利人	华南理工大学
发明人	肖文煜;魏武;欧阳升;张杰
代理机构	广州嘉权专利商标事务所有限公司	代理人	常柯阳

摘要

本发明公开了一种蛇形机器人的攀爬控制方法、系统、装置及存储介质，其中方法包括以下步骤：构建改进的正弦波函数，根据改进的正弦波函数获取训练数据；设计双层的长短期记忆神经网络模型，采用训练数据对长短期记忆神经网络模型进行训练，获得最优的长短期记忆神经网络模型；根据长短期记忆神经网络模型控制蛇形机器人自适应的攀爬运动；长短期记忆神经网络模型用于对蛇形机器人的每个关节角度值进行预测，预测结果用于控制蛇形机器人的运动。本发明实现蛇形机器人杆径自适应攀爬运动，将反馈的角度信息融合到步态控制当中，形成闭环的反馈控制系统，提高了蛇形机器人在攀爬运动中的准确性以及柔顺性，可广泛应用于机器人的运动控制领域。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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