一种四轮转向汽车的鲁棒自适应控制方法和装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201910054534.5
IPC分类号：B60W50/00
申请日期：
2019-01-21
申请人：
上海汽车集团股份有限公司

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著录项信息

专利名称	一种四轮转向汽车的鲁棒自适应控制方法和装置
申请号	CN201910054534.5	申请日期	2019-01-21
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2020-07-28	公开/公告号	CN111452801A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B60W50/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B60 一般车辆 B60W 不同类型或不同功能的车辆子系统的联合控制；专门适用于混合动力车辆的控制系统；不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统 B60W50/00 不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制的控制系统的零部件〔8〕	IPC分类号	B;6;0;W;5;0;/;0;0查看分类表>
申请人	上海汽车集团股份有限公司	申请人地址	上海市浦东新区张江高科技园区松涛路563号1号楼509室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海汽车集团股份有限公司	当前权利人	上海汽车集团股份有限公司
发明人	柏强;赵亮;田敏杰
代理机构	北京信远达知识产权代理有限公司	代理人	魏晓波

摘要

本发明提供一种四轮转向汽车的鲁棒自适应控制方法和装置。方法包括：检测四轮转向汽车车辆质心处的侧偏角以及车辆绕质心的横摆角速度；将检测到的车辆质心处的侧偏角和车辆绕质心的横摆角速度作为预设的鲁棒自适应控制器的输入参数，输入至鲁棒自适应控制器中；其中鲁棒自适应控制器采用加权式多模型方法，并根据H∞鲁棒性能指标建立得到，再结合线性矩阵不等式技术确定得到鲁棒自适应控制器中的控制器参数；获取鲁棒自适应控制器输出的用于控制四轮转向汽车系统的控制指令，以依据所述控制指令实现对四轮转向汽车系统进行反馈控制。本发明综合鲁棒控制及非线性控制的技术，能够有效解决四轮转向系统的非线性问题和外部扰动问题。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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