基于激光跟踪仪的机器人末端执行器坐标系标定方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201610190887.4
IPC分类号：G01B11/00
申请日期：
2016-03-30
申请人：
西北工业大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	基于激光跟踪仪的机器人末端执行器坐标系标定方法
申请号	CN201610190887.4	申请日期	2016-03-30
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-06-29	公开/公告号	CN105716525A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01B11/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01B 长度、厚度或类似线性尺寸的计量；角度的计量；面积的计量；不规则的表面或轮廓的计量 G01B11/00 以采用光学方法为特征的计量设备（G01B 9/00组中包括的各式仪器本身入G01B 9/00）〔2〕	IPC分类号	G;0;1;B;1;1;/;0;0查看分类表>
申请人	西北工业大学	申请人地址	陕西省西安市友谊西路127号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西北工业大学	当前权利人	西北工业大学
发明人	李飞飞;王战玺;秦现生;谭小群;王宁;郭欣;王玮;白晶;李靖;张顺琦;刘健;杨奇
代理机构	西北工业大学专利中心	代理人	陈星

摘要

本发明提出了一种基于激光跟踪仪的机器人末端执行器坐标系标定方法，方法中根据制孔等加工工作的实际需要，定义了工具坐标系和相机坐标系；借助于激光跟踪仪和自制的标定板为工具，定义了标定板坐标系；通过标定出在激光跟踪仪坐标系下法兰坐标系、工具坐标系、标定板坐标系的位姿矩阵，在相机坐标系下标定板坐标系的位姿矩阵，来求得工具坐标系和相机坐标系在法兰坐标系下的位姿矩阵，从而得到精确的工具坐标系和相机坐标系。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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