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九自由度四足仿生爬行机器人

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN201010219094.3
  • IPC分类号:B62D57/032
  • 申请日期:
    2010-07-07
  • 申请人:
    南京航空航天大学
著录项信息
专利名称九自由度四足仿生爬行机器人
申请号CN201010219094.3申请日期2010-07-07
法律状态权利终止申报国家中国
公开/公告日2010-10-27公开/公告号CN101870311A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B62D57/032
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IPC结构图谱:
IPC分类号B;6;2;D;5;7;/;0;3;2查看分类表>
申请人南京航空航天大学申请人地址
江苏省南京市白下区御道街29号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人南京航空航天大学当前权利人南京航空航天大学
发明人孙志峻;倪宁;张泉
代理机构南京天华专利代理有限责任公司代理人瞿网兰
摘要
一种九自由度四足仿生爬行机器人,它包括前躯体、后躯体和四个结构相同的由平行四连杆机构组成的腿部,其特征是所述的前躯体和后躯体通过躯体伺服电机相连,所述的组成腿部的平行四连杆机构由长连杆和短连杆以及上水平连杆及下水平连杆组成,所述的短连杆的上端通过腿部伺服电机与前躯体或后躯体相连,短连杆的上端同时与上水平连杆的一端通过抬足伺服电机相连,上水平连杆的另一端与长连杆的上端铰接相连,下水平连杆的一端与短连杆的下端铰接相连,下水平连杆的另一端与长连杆的下部铰接相连。本发明结构简单,驱动电机数量少,且足部始终垂直于地面,能在各种复杂地表爬行而不会侧滑。

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