一种四轮转向智能汽车伪解耦控制器及其控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010094270.9
IPC分类号：B60W50/00
申请日期：
2020-02-15
申请人：
江苏大学

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著录项信息

专利名称	一种四轮转向智能汽车伪解耦控制器及其控制方法
申请号	CN202010094270.9	申请日期	2020-02-15
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2020-06-05	公开/公告号	CN111231984A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B60W50/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B60 一般车辆 B60W 不同类型或不同功能的车辆子系统的联合控制；专门适用于混合动力车辆的控制系统；不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统 B60W50/00 不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制的控制系统的零部件〔8〕	IPC分类号	B;6;0;W;5;0;/;0;0查看分类表>
申请人	江苏大学	申请人地址	江苏省镇江市京口区学府路301号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	江苏大学	当前权利人	江苏大学
发明人	蔡英凤;滕成龙;陈龙;孙晓强;邹凯;孙晓东;王海;方培俊;杨绍卿
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种四轮转向智能汽车伪解耦控制器及其控制方法，在智能感知外部环境和观测内部参数的基础上，首先建立四轮转向智能汽车原模型，再建立右逆模型，以串联方式置于原模型左侧，四轮转向智能汽车原模型和右逆模型共同构成伪解耦系统；然后建立四轮转向智能汽车有限时间稳定度模型，用于四轮转向智能汽车的有限时间稳定度观测，再建立四轮转向智能汽车有限时间模型失配度模型，用于四轮转向智能汽车原模型和右逆模型的失配程度观测，最后设计转向控制决策模块，根据外部环境感知和内部参数观测，以及有限时间稳定度和有限时间模型失配度两个特征参数，做出是否转向和控制参数的决策，提高四轮转向智能汽车转向控制性能和智能化水平。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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