一种控制机械臂运动的方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201711320833.6
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2017-12-12
申请人：
北京猎户星空科技有限公司

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著录项信息

专利名称	一种控制机械臂运动的方法及装置
申请号	CN201711320833.6	申请日期	2017-12-12
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-06-21	公开/公告号	CN109909998A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	北京猎户星空科技有限公司	申请人地址	北京市石景山区实兴大街30号院3号楼2层A-2570房间变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京猎户星空科技有限公司	当前权利人	北京猎户星空科技有限公司
发明人	马星辰
代理机构	北京柏杉松知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	马敬;项京

摘要

本发明实施例提供了一种控制机械臂运动的方法及装置，所述方法包括：控制设备控制机械臂按照预设运动方向移动预设距离，并获取摄像头在所述机械臂移动时所持续采集的目标对象的目标图像，以及采集每张目标图像时所述机械臂的位置信息，对目标图像进行特征提取，得到目标图像的图像特征，根据预设的图像特征与标签的对应关系，得到各个目标图像对应的标签，然后判断各个目标图像对应的标签中，是否存在满足预设条件的标签，如果存在，确定采集所存在的标签对应的目标图像时机械臂的目标位置信息，控制机械臂移动至目标位置信息对应的位置。由此，通过两次控制机械臂运动的方式，即可使机械臂移动至预设位置，减少了控制机械臂运动的时间。

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