基于LSTM神经网络的上肢外骨骼机器人控制方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN202011402755.6
IPC分类号：B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08;B25J18/00
申请日期：
2020-12-02
申请人：
上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）

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著录项信息

专利名称	基于LSTM神经网络的上肢外骨骼机器人控制方法及装置
申请号	CN202011402755.6	申请日期	2020-12-02
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-04-09	公开/公告号	CN112621714A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;0;;;B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;3;/;0;8;;;B;2;5;J;1;8;/;0;0查看分类表>
申请人	上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）	申请人地址	上海市徐汇区虹漕路30号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）	当前权利人	上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
发明人	李昀佶;王欣然;张震宇;芮岳峰;方略;王春雷;杨亚;范春辉
代理机构	北京五洲洋和知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	刘春成

摘要

本发明提供一种基于LSTM神经网络的上肢外骨骼机器人控制方法及装置，上肢外骨骼机器人的机器臂跟随人体的上肢运动，所述方法包括：通过构建的LSTM神经网络预测模型对人体的历史运动轨迹数据进行处理，预测得到人体的未来运动状态数据；根据所述人体的未来运动状态数据和所述上肢外骨骼机器人的预先建立的动力学模型，得到控制所述上肢外骨骼机器人所需的补偿力矩；获取上肢外骨骼机器人的人机交互力；对所述补偿力矩和所述人机交互力进行处理，根据处理结果对所述上肢外骨骼机器人进行控制。本发明能够在人机交互力为零的情况下实现上肢外骨骼机器人对人体运动的跟随。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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