用于确定相对位姿参数的方法和装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201911096795.X
IPC分类号：G06T7/80;G01S7/497;G01S17/42
申请日期：
2019-11-11
申请人：
北京京邦达贸易有限公司;北京京东乾石科技有限公司

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著录项信息

专利名称	用于确定相对位姿参数的方法和装置
申请号	CN201911096795.X	申请日期	2019-11-11
法律状态	公开	申报国家	暂无
公开/公告日	2021-05-11	公开/公告号	CN112785651A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/80 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/80 通过图像分析确定摄像机内部或外部的参数，例如摄像机校准〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;8;0;;;G;0;1;S;7;/;4;9;7;;;G;0;1;S;1;7;/;4;2查看分类表>
申请人	北京京邦达贸易有限公司;北京京东乾石科技有限公司	申请人地址	北京市海淀区苏州街20号院2号楼一层101 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京京邦达贸易有限公司,北京京东乾石科技有限公司	当前权利人	北京京邦达贸易有限公司,北京京东乾石科技有限公司
发明人	崔伟;黄玉玺;刘懿;孙云哲
代理机构	北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司	代理人	王达佐;马晓亚

摘要

本申请实施例公开了用于确定相对位姿参数的方法和装置。该用于确定相对位姿参数的方法的一个具体实施方式包括：获取多线激光雷达扫描的预设场景的激光点云数据；其中，预设场景包括预设数量的设于不同区域且规格不完全相同的棋盘格标定板；获取单目相机拍摄的预设场景的图像；获取激光点云数据中的第一平面信息集合；获取图像中的第二平面信息集合；从第一平面信息集合与第二平面信息集合中，随机抽取相对应的三组平面进行关联；基于关联后的三组平面的中心点和法向量，计算多线激光雷达与单目相机的相对位姿参数。该实施方式可以通过采集一幅图像和一帧点云数据，简洁高效的计算单目相机与激光雷达的相对位姿参数，提高了计算位姿参数的效率。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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