一种机器人延伸手眼标定方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200710179004.0
IPC分类号：B25J9/16;B25J19/04
申请日期：
2007-12-07
申请人：
北京航空航天大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种机器人延伸手眼标定方法
申请号	CN200710179004.0	申请日期	2007-12-07
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2008-05-28	公开/公告号	CN101186038
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;9;/;0;4查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	魏振忠;高明;张广军;孙军华
代理机构	北京汇泽知识产权代理有限公司	代理人	张颖玲

摘要

本发明提供了一种机器人延伸手眼标定方法，在该方法中，设置辅助摄像机，分别计算辅助摄像机坐标系与延伸手坐标系之间的空间转换关系、以及辅助摄像机坐标系与中介靶标坐标系之间的空间转换关系；计算眼摄像机坐标系与中介靶标坐标系之间的空间转换关系；之后，根据计算出的上述空间转换关系计算得到眼摄像机坐标系与延伸手坐标系之间的空间转换关系，即实现了机器人延伸手眼的标定。本发明提供的机器人延伸手眼标定方法应用成本低，易于操作，且能够增强现场标定的便捷性和可靠性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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