基于图像视觉的洁净机器人自动化标定方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201210003717.2
IPC分类号：B25J9/16;B25J13/08
申请日期：
2012-01-06
申请人：
沈阳新松机器人自动化股份有限公司

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于图像视觉的洁净机器人自动化标定方法
申请号	CN201210003717.2	申请日期	2012-01-06
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2013-07-10	公开/公告号	CN103192386A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;3;/;0;8查看分类表>
申请人	沈阳新松机器人自动化股份有限公司	申请人地址	辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	沈阳新松机器人自动化股份有限公司	当前权利人	沈阳新松机器人自动化股份有限公司
发明人	邹风山;曲道奎;徐方;宋吉来;李崇;刘晓帆;王金涛;郑春晖
代理机构	沈阳科苑专利商标代理有限公司	代理人	许宗富

摘要

本发明公开了一种基于图像视觉的洁净机器人自动化标定方法，包括以下步骤：a.将待标定的机器人放置于相机的下方，使机器人本体坐标系的原点被激光照射到；b.获取激光发射器所发射的激光光心的位置；c.获取激光光心原点与机器人本体坐标系原点之间的位置变换矩阵T；d.对机器人的机械手臂进行操作，获取托盘最远端点的位置；e.计算得到各个时刻实际与设计值之间的偏差；f.通过变换矩阵T将这些偏差变换到机器人本体坐标系中，变换后的偏差数据记录在机器人运动控制模块中。本发明，使用后，能使测量精度达0.2mm，可实现机械手臂的准确标定；另外，自动化程度高：测量和标定全由计算机完成，最后存储在机器人运动控制模块中。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供