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一种视觉SLAM的光束平差计算方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010966181.9
IPC分类号：G06F9/50;G06T7/70
申请日期：
2020-09-15
申请人：
杭州未名信科科技有限公司;浙江省北大信息技术高等研究院

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种视觉SLAM的光束平差计算方法
申请号	CN202010966181.9	申请日期	2020-09-15
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-12-22	公开/公告号	CN112114966A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06F9/50 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06F 电数字数据处理（基于特定计算模型的计算机系统入G06N） G06F9/00 程序控制设计，例如，控制单元（用于外部设备的程序控制入G06F13/10）〔1，4，2006.01，2018.01〕 G06F9/06 使用存储的程序，即使用处理设备的内部存储来接收程序或者保留程序〔1，2006.01〕 G06F9/46 多道程序装置〔3〕 G06F9/50 资源分配，例如，中央处理单元〔CPU〕的〔7，2006.01〕	IPC分类号	G;0;6;F;9;/;5;0;;;G;0;6;T;7;/;7;0查看分类表>
申请人	杭州未名信科科技有限公司;浙江省北大信息技术高等研究院	申请人地址	浙江省杭州市萧山区宁围街道钱江世纪公园C区1幢101室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	杭州未名信科科技有限公司,浙江省北大信息技术高等研究院	当前权利人	杭州未名信科科技有限公司,浙江省北大信息技术高等研究院
发明人	张兰清;李宏;李革
代理机构	浙江英普律师事务所	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种视觉SLAM的光束平差计算方法，将全局共视图切分成局部子图，进行全局‑局部交替迭代优化，局部子图通过优化过程中的误差反馈，并发执行，异步响应，高效调度计算资源，降低了通信以及额外等待的开销，在不降低系统优化性能的同时，大大提高收敛速度。

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