一种环境感知方法

发明专利无效专利

申请号：
CN202110236678.X
IPC分类号：G06K9/00;G06T3/40;G06T5/20;G06T5/30;G06T5/50
申请日期：
2021-03-03
申请人：
北京鼎翰科技有限公司

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种环境感知方法
申请号	CN202110236678.X	申请日期	2021-03-03
法律状态	撤回	申报国家	暂无
公开/公告日	2021-06-15	公开/公告号	CN112966594A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06K9/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06K 数据识别；数据表示；记录载体；记录载体的处理（印刷本身入B41J） G06K9/00 用于阅读或识别印刷或书写字符或者用于识别图形，例如，指纹的方法或装置（用于图表阅读或者将诸如力或现状态的机械参量的图形转换为电信号的方法或装置入G06K 11/00；语音识别入G10L 15/00）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;6;K;9;/;0;0;;;G;0;6;T;3;/;4;0;;;G;0;6;T;5;/;2;0;;;G;0;6;T;5;/;3;0;;;G;0;6;T;5;/;5;0查看分类表>
申请人	北京鼎翰科技有限公司	申请人地址	北京市房山区大安山乡西苑村四区50号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京鼎翰科技有限公司	当前权利人	北京鼎翰科技有限公司
发明人	李乐
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明提供了一种环境感知方法，属于自动驾驶技术领域，本发明的环境感知方法，首先将雷达激光点云数据转换为激光点云伪图像，然后对相机图像进行去除车道线处理和进行光照不变性变换，同时将激光点云伪图像和经预处理的相机图像进行融合拼接，最后根据融合拼接后的图像感知车周围障碍物信息。本发明在激光雷达的3D感知测距范围广，获取信息量大,定位精度较高等优点的基础上，辅以经过预处理后的相机图像，克服了仅仅基于相机的3D感知技术，在工作时易受到天气和光照的影响，而导致的测量精度低的问题，本发明有效的利用了各个传感器的优势，可以使车自动驾驶系统提取目标物体的边框更加精准。

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