机器人臂机构和机器人装置

在此公开的机器人臂机构包括：一个第一操作件，用于支撑和处理一个第一物体；一个第二操作件，用于支撑和处理一个第二物体；第一机器人臂，其包括第一臂连接件和第二臂连接件，第二臂连接件的第一端可枢轴转动地连接于第一臂连接件的第二端，和第二臂连接件的第二端连接于第一操作件以允许第一操作件在稳定的情况下支撑第一物体；第二机器人臂包括第一臂连接件和第二臂连接件，第二臂连接件的第一端可枢轴转动地连接于第一臂连接件的第二端，第二臂连接件相对于第一机器人臂的第二臂连接件以一个在第二机器人臂的第二臂连接件的中心线和第一机器人臂的第二臂连接件的中心线之间限定的预定的角度倾斜，并且第二臂连接件的第二端连接于第二操作件，以允许第二操作件在稳定的情况下支撑第二物体；一个允许第一和第二机器人臂的第一臂连接件之一相对于第一和第二机器人臂的第一臂连接件之另一个作角转运动的机器人臂移动机构；和一个角度保持机构用于当第一和第二机器人臂的第一臂连接件之一相对于第一和第二机器人臂的第一臂连接件之另一个作角转运动时基本的保持在第二机器人臂的第二臂连接件的中心线和第一机器人臂的第二臂连接件的中心线之间固定的预定角度。