基于卡尔曼滤波算法判断铅鱼完全入水的方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201911237925.7
IPC分类号：G01C13/00G01D21/02
申请日期：
2019-12-06
申请人：
昆明理工大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于卡尔曼滤波算法判断铅鱼完全入水的方法及系统
申请号	CN201911237925.7	申请日期	2019-12-06
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-04-10	公开/公告号	CN110986895A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C13/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C13/00 专门用于露天水源勘测，例如海洋、湖泊、江河或运河（液位的测量入G01F）	IPC分类号	G01C13/00;G01D21/02查看分类表>
申请人	昆明理工大学	申请人地址	云南省昆明市五华区学府路2*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	昆明理工大学	当前权利人	昆明理工大学
发明人	王剑平;张衎;张果;欧阳鑫;杨晓洪;李伟业;张永华
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明涉及基于卡尔曼滤波算法判断铅鱼完全入水的方法及系统，属于水文检测装备技术领域。本发明包括步骤：利用卡尔曼滤波算法对铅鱼的姿态数据进行处理得到相对于铅鱼垂直轴的倾斜角；根据压力传感器得到的压力数值计算得到此时压力传感器所在位置的水深值；根据相对于铅鱼垂直轴的倾斜角和压力传感器所在位置的水深值，利用卡尔曼滤波算法修正压力传感器所在位置的水深值；如果修正后所得的水深值大于等于压力传感器与铅鱼自带的转子流速仪的高度差时，且水面开关传感器输出入水信号，则判断铅鱼完全入水。本发明能达到精确检测铅鱼完全入水的目的，从而能在天然河道中更精确实现水深测量及测流过程的准确控制。