一种移动机器人的路径规划方法、设备及存储介质

发明专利有效专利

申请号：
CN202110435985.0
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2021-04-22
申请人：
武汉理工大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种移动机器人的路径规划方法、设备及存储介质
申请号	CN202110435985.0	申请日期	2021-04-22
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-03	公开/公告号	CN113204238A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	武汉理工大学	申请人地址	湖北省武汉市洪山区珞狮路122号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	武汉理工大学	当前权利人	武汉理工大学
发明人	徐劲力;肖浩然;黄丰云;许建宁;陈俊松;谢志豪;王新强;符浩
代理机构	武汉智嘉联合知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	陈建军

摘要

本发明公开一种移动机器人的路径规划方法、设备及存储介质，方法包括：S1、获取移动机器人的起点和目标点，建立第一随机树和第二随机树；S2、分别对第一随机树和第二随机树进行碰撞检测，确定离障碍物最近的第一待生长节点和第二待生长节点；S3、获取两颗随机树随机采样的随机概率值，根据两棵随机树的随机概率值与预设的固定概率获取随机采样点；S4、根据随机采样点获取新节点，对新节点进行改进，将改进后的新节点加入其对应的随机树上；S5、重复步骤S3至S4，直至第一随机树和第二随机树上最新的节点相遇时，选出两颗随机树上最新的节点连通后生成的最优路径。本发明解决了路径规划时具有盲目性、随机性强、稳定性差的缺点。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供