一种物体的三维位置检测方法和装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201910138684.4
IPC分类号：G06T7/73;G06T7/55
申请日期：
2019-02-25
申请人：
清华大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种物体的三维位置检测方法和装置
申请号	CN201910138684.4	申请日期	2019-02-25
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-06-11	公开/公告号	CN109872366A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/73 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/70 确定物体或摄像机的姿态、方向（摄像机校准G06T 7/80）〔2017.01〕 G06T7/73 使用基于特征的方法〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;7;3;;;G;0;6;T;7;/;5;5查看分类表>
申请人	清华大学	申请人地址	北京市海淀区清华园变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	清华大学	当前权利人	清华大学
发明人	鲁继文;周杰;刘礼杰
代理机构	北京清亦华知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	暂无

摘要

本发明提出一种基于深度拟合程度评估网络的物体三维位置检测方法和装置，其中，方法包括对第一原始图片进行二维物体检测，确定图片中包含物体的检测框，将截取的各个检测框对应的图像块分别输入基于锚点的回归模型中，确定各个物体对应的朝向和三维尺寸，进而采用紧凑性约束方法确定各个物体对应的三维长方体的基准位置，并通过高斯稠密采样获取每个物体对应的至少两个候选三维长方体，并投影至图片中获取对应的至少两个投影三维长方体，将获取的至少两个投影三维长方体通过深度拟合程度评估网络，确定三维覆盖率最大值对应的投影三维长方体为每个物体对应的目标三维长方体，从而确定物体的三维空间位置，提高了物体三维空间位置确定的准确度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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