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一种空间机械臂位置力混合控制方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201310134201.6
  • IPC分类号:B25J9/18
  • 申请日期:
    2013-04-17
  • 申请人:
    北京空间飞行器总体设计部
著录项信息
专利名称一种空间机械臂位置力混合控制方法
申请号CN201310134201.6申请日期2013-04-17
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2013-07-24公开/公告号CN103213129A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/18IPC分类号B;2;5;J;9;/;1;8查看分类表>
申请人北京空间飞行器总体设计部申请人地址
北京市海淀区友谊路104号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人北京空间飞行器总体设计部当前权利人北京空间飞行器总体设计部
发明人葛东明;邹元杰
代理机构中国航天科技专利中心代理人安丽
摘要
一种空间机械臂位置力混合控制方法,是一种笛卡尔空间和关节空间相结合的双回路控制方法。相比于基于整体模型的传统控制方法存在的过渡过程振荡和算法复杂性问题,本发明将位置/力混合控制问题分解为笛卡尔空间的规划问题和关节空间的控制问题,给出笛卡尔空间到关节空间的位置/力运动学规划和关节空间的动力学控制,组成内外回路控制系统,实现对机械臂末端自由空间的位置控制和受环境约束空间的接触力控制。对7自由度冗余机械臂的仿真结果证实了方法简单、有效、易于工程实现。

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