一种基于非均匀B样条曲线的工业机器人轨迹段过渡方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202011544185.4
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2020-12-23
申请人：
广东工业大学

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专利名称	一种基于非均匀B样条曲线的工业机器人轨迹段过渡方法
申请号	CN202011544185.4	申请日期	2020-12-23
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-04-16	公开/公告号	CN112659126A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	广东工业大学	申请人地址	广东省广州市越秀区东风东路729号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	广东工业大学	当前权利人	广东工业大学
发明人	刘建群;杨轶焬;高伟强;刘洋
代理机构	广东广信君达律师事务所	代理人	孔祥健

摘要

本发明公开了一种基于非均匀B样条曲线的工业机器人轨迹段过渡方法，利用多轨迹段过渡方法对用户指定运动轨迹进行处理：利用曲线过渡模型，计算曲线控制点；利用速度约束模型进行轨迹过渡区域的速度估算；利用速度规划曲线，输出机器人笛卡尔空间的轨迹插补点序列，实现机器人的加工。本发明保证了整体轨迹的G3连续和加速度连续，提升了多段连续轨迹拐角的衔接速度，避免了加速度突变，实现了机器人工具中心点的平滑运动。

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