用于优化工业机器人的编程移动路径的方法和装置

发明专利无效专利

申请号：
CN200880131978.4
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2008-11-19
申请人：
ABB技术公司

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著录项信息

专利名称	用于优化工业机器人的编程移动路径的方法和装置
申请号	CN200880131978.4	申请日期	2008-11-19
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2011-10-12	公开/公告号	CN102216037A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	ABB技术公司	申请人地址	瑞士苏黎世变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	ABB技术有限公司	当前权利人	ABB技术有限公司
发明人	P·E·埃利亚森
代理机构	北京市金杜律师事务所	代理人	王茂华;庞淑敏

摘要

本发明涉及一种用于优化工业机器人(1)的编程移动路径(5)的装置和方法，该工业机器人(1)在作业周期期间握持着工具(3)以沿着该路径实施作业，其中该移动路径包括关于工具在移动路径上多个目标点(7)处位置和取向的信息。该方法对于所述目标点其中至少一个包括下述步骤：接收该工具在该目标点中的取向的公差区间(α)；对于该公差区间内的多个不同工具取向，确定机器人在该目标点和该路径上一个或多个其它目标点之间的移动；基于所确定的机器人的移动以及针对使周期时间最小化，选择所述不同工具取向其中之一作为该目标点的工具取向；以及基于所选择的、该工具在该目标点处的取向，生成机器人程序。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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