一种刚体空间运动状态的任意阶输出方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201110280600.4
IPC分类号：G01C21/24
申请日期：
2011-09-20
申请人：
西安费斯达自动化工程有限公司

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著录项信息

专利名称	一种刚体空间运动状态的任意阶输出方法
申请号	CN201110280600.4	申请日期	2011-09-20
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2012-02-22	公开/公告号	CN102359789A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/24 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/24 专用于宇宙航行的导航	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;4查看分类表>
申请人	西安费斯达自动化工程有限公司	申请人地址	陕西省西安市高新区科技路金桥国际广场12101号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西安费斯达自动化工程有限公司	当前权利人	西安费斯达自动化工程有限公司
发明人	史忠科
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种刚体空间运动状态的任意阶输出方法，该方法通过定义三元数，使得机体轴系三个速度分量和三元数构成线性微分方程组，可以按照任意阶保持器的方式求解系统的状态转移矩阵，进而得到刚体运动离散状态方程的表达式，避免了姿态方程奇异问题，从而得到刚体主要运动状态；本发明通过引入三元数使得状态转移矩阵为分块上三角形式，可以降阶求解状态转移矩阵，大大简化了计算复杂度，便于工程使用。

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