一种高空带电作业挂线检测方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010838951.1
IPC分类号：B25J9/16;B25J19/00
申请日期：
2020-08-19
申请人：
亿嘉和科技股份有限公司

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引证文献

著录项信息

专利名称	一种高空带电作业挂线检测方法
申请号	CN202010838951.1	申请日期	2020-08-19
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2020-12-01	公开/公告号	CN112008721A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;9;/;0;0查看分类表>
申请人	亿嘉和科技股份有限公司	申请人地址	江苏省南京市雨花台区安德门大街57号5幢1楼至3楼、8楼至12楼变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	亿嘉和科技股份有限公司	当前权利人	亿嘉和科技股份有限公司
发明人	程敏;张兵园;林欢;王坚
代理机构	南京理工信达知识产权代理有限公司	代理人	唐绍焜

摘要

本发明公开了一种高空带电作业挂线检测方法，包括步骤：(1)在挂线完成后获取机械臂各关节电机的电流信号并计算得到机械臂末端受力信息；确定判断挂线是否成功的末端受力阈值：(2)根据机械臂末端的受力信息，基于阻抗控制以及挂线验证步骤执行完毕后机械臂末端受力范围确定挂线验证的运动方向和距离；(3)控制机械臂执行挂线验证步骤；(4)根据步骤(1)的方法计算得到挂线验证步骤完成后的机械臂末端受力信息；(5)计算挂线验证步骤前后机械臂末端受力信息的变化量，并与步骤(1)的阈值比较，若变化量大于阈值则挂线成功；反之挂线失败。本发明在不增加设备成本的前提下，完成了高空带电作业的挂线是否成功的闭环检测。

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