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一种工业机器人TCP标定方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201610849202.2
IPC分类号：G05B19/408
申请日期：
2016-09-23
申请人：
佛山华数机器人有限公司

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权利要求

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种工业机器人TCP标定方法
申请号	CN201610849202.2	申请日期	2016-09-23
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2017-03-15	公开/公告号	CN106502208A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B19/408 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B19/00 程序控制系统（特殊应用见有关位置，例如A47L 15/46；附带或内装有在预定时间间隔操作任一器件的装置的时钟入G04C 23/00；记录或读取数字信息的记录载体入G06K；信息存储器入G11；在程序执行完了后自动终止其运行的时间或时间程序开关入H01H 43/00） G05B19/02 电的 G05B19/18 数字控制（NC），即在特殊机床中的自动操作机器，例如在1个制造设施中通过以数字形式的程序数据来执行定位、移动或协调操作（G05B 19/418优先）〔6〕 G05B19/408 以数据处理或数据格式为特征，例如数据的读、缓冲或变换〔6〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;9;/;4;0;8查看分类表>
申请人	佛山华数机器人有限公司	申请人地址	广东省佛山市南海区狮山镇松岗松夏工业园桃园东路19号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	佛山华数机器人有限公司	当前权利人	佛山华数机器人有限公司
发明人	周星;黄石峰;王群;杨海滨;李帆
代理机构	广州嘉权专利商标事务所有限公司	代理人	王国标

摘要

本发明公开了一种工业机器人TCP标定方法，通过示教并对姿势进行记录和计算各个姿势的连杆末端法兰盘坐标系的姿态矩阵和位移向量，再通过步骤：先求出TCP标定的超定方程组的最小二乘解Q，消除一次误差，再用Q求出TCP的最小二乘解，进一步消除误差，从而使整体的计算更加精确，提升了标定可靠性。

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