自动螺钉拧紧控制方法及装置

1.一种自动螺钉拧紧控制方法，使用电动螺丝刀，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；以及旋转量检测单元，检测所述电动马达的旋转量，所述自动螺钉拧紧控制方法的特征在于，
在通过所述电动螺丝刀进行的规定的螺钉拧紧作业中，设置螺丝刀头与螺钉的安装对象物抵接时工作的操作开关或编码器，通过所述操作开关或编码器的动作信号，设定进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点，
由所述旋转量检测单元检测并记录从最初的螺钉拧紧作业中的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止使螺丝刀头旋转的电动马达的旋转量，将该检测并记录的旋转量设定为包含允许范围的目标旋转量，在之后的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止使螺丝刀头旋转的电动马达的旋转量，将在所述离合动作时点检测到的旋转量与所述目标旋转量进行比较，从而判定并显示螺钉拧紧状态是否良好。
2.如权利要求1所述的自动螺钉拧紧控制方法，
在所述电动螺丝刀中，设置通过螺丝刀头与螺钉的安装对象物抵接时的轴方向的位移来工作的按压操作开关，通过所述按压操作开关的动作信号，设定进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点。
3.如权利要求1所述的自动螺钉拧紧控制方法，
在所述离合动作时点检测的电动马达的旋转量符合预先设定的目标旋转量的情况下，将螺钉拧紧状态判定为合适并显示，其中所述目标旋转量包含允许范围。
4.如权利要求1、2或3所述的自动螺钉拧紧控制方法，
在所述离合动作时点检测的电动马达的旋转量符合目标旋转量，检测并记录将螺钉拧紧状态判定为合适的螺钉的根数及/或螺钉的长度尺寸，其中，所述目标旋转量包含允许范围。
5.一种自动螺钉拧紧控制方法，使用电动螺丝刀，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；旋转量检测单元，检测所述电动马达的旋转量；以及负荷电流检测单元，检测在电动马达中得到的负荷电流，该负荷电流基于在所述电动马达控制电路中向所述螺丝刀头施加的负荷转矩即反力，所述自动螺钉拧紧控制方法的特征在于，在通过所述电动螺丝刀进行的规定的螺钉拧紧作业中，设置螺丝刀头与螺钉的安装对象物抵接时工作的操作开关或编码器，通过所述操作开关或编码器的动作信号，设定进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点，
由所述旋转量检测单元检测并记录从最初的螺钉拧紧作业中的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止使螺丝刀头旋转的电动马达的旋转量，将该检测并记录的旋转量设定为包含允许范围的目标旋转量，并且检测并记录与由所述负荷电流检测单元检测的电动马达的螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流值，将该检测并记录的负荷电流值设定为包含允许范围的目标负荷电流值，
在之后的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止使螺丝刀头旋转的电动马达的旋转量，将在所述离合动作时点检测的旋转量与所述目标旋转量进行比较，并且由所述负荷电流检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的负荷电流值，将在所述离合动作时点检测到的负荷电流值与所述目标负荷电流值进行比较，从而判定螺钉拧紧状态是否良好。
6.如权利要求5所述的自动螺钉拧紧控制方法，
在所述电动螺丝刀中，设置通过螺丝刀头与螺钉的安装对象物抵接时的轴方向的位移来工作的按压操作开关，通过所述按压操作开关的动作信号，设定进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点。
7.如权利要求5所述的自动螺钉拧紧控制方法，
在所述离合动作时点检测的电动马达的旋转量符合预先设定的目标旋转量的情况下、及在所述离合动作时点检测的负荷电流检测值符合预先设定的目标负荷电流值的情况下，将螺钉拧紧状态判定为合适并显示，其中所述目标旋转量包含允许范围，所述目标负荷电流值包含允许范围。
8.如权利要求5所述的自动螺钉拧紧控制方法，
所述离合动作时点的电动马达的旋转量不符合预先设定的目标旋转量的情况下、及/或与所述离合动作时点的电动马达的螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流检测值不符合预先设定的目标负荷电流值的情况下，将螺钉拧紧状态判定为不良并显示，其中，所述目标旋转量包含允许范围，所述目标负荷电流值包含允许范围。
9.如权利要求5、6或7所述的自动螺钉拧紧控制方法，
在所述离合动作时点检测的电动马达的旋转量及在所述离合动作时点检测的负荷电流检测值分别符合目标旋转量及目标负荷电流值，检测并记录将螺钉拧紧状态判定为合适的螺钉的根数及/或螺钉的长度尺寸，其中，所述目标旋转量包含允许范围，所述目标负荷电流值包含允许范围。
10.一种自动螺钉拧紧控制装置，由电动螺丝刀构成，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；以及旋转量检测单元，检测所述电动马达的旋转量，所述自动螺钉拧紧控制装置的特征在于，
构成为，在通过所述电动螺丝刀进行的规定的螺钉拧紧作业中，设置螺丝刀头与螺钉的安装对象物抵接时工作的操作开关或编码器，通过所述操作开关或编码器的动作信号，设定进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点，
设置控制部，该控制部构成为，由所述旋转量检测单元检测并记录从最初的螺钉拧紧作业中的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止使螺丝刀头旋转的电动马达的旋转量，将该检测并记录的旋转量设定为包含允许范围的目标旋转量，并且
在之后的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止使螺丝刀头旋转的电动马达的旋转量，将在所述离合动作时点检测到的旋转量与所述目标旋转量进行比较，从而判定并显示螺钉拧紧状态是否良好。
11.如权利要求10所述的自动螺钉拧紧控制装置，
在所述控制部中，在所述离合动作时检测的电动马达的旋转量符合目标旋转量，检测并记录将螺钉拧紧状态判定为合适时的螺钉的根数及/或螺钉的长度尺寸，其中，所述目标旋转量包含允许范围。
12.一种自动螺钉拧紧控制装置，由电动螺丝刀构成，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；旋转量检测单元，检测所述电动马达的旋转量；以及负荷电流检测单元，检测在电动马达中得到的负荷电流，该负荷电流基于在所述电动马达控制电路中向所述螺丝刀头施加的负荷转矩即反力，所述自动螺钉拧紧控制装置的特征在于，构成为，在通过所述电动螺丝刀进行的规定的螺钉拧紧作业中，设置螺丝刀头与螺钉的安装对象物抵接时工作的操作开关或编码器，通过所述操作开关或编码器的动作信号，设定进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点，
设置控制部，该控制部构成为，由所述旋转量检测单元检测并记录从最初的螺钉拧紧作业中的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止，使螺丝刀头旋转的电动马达的旋转量，将该检测并记录的旋转量设定为包含允许范围目标旋转量，并且检测并记录于由所述负荷电流检测单元检测的电动马达的螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流值，将该检测并记录的负荷电流值设定为包含允许范围的目标负荷电流值，并且
在之后的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止使螺丝刀头旋转的电动马达的旋转量，将在所述离合动作时点检测的旋转量与所述目标旋转量进行比较，并且由所述负荷电流检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的由螺丝刀头的旋转引起的负荷电流值，将在所述离合动作时点检测到的负荷电流值与所述目标负荷电流值进行比较，从而判定并显示螺钉拧紧状态是否良好，其中，所述目标旋转量包含允许范围，所述目标负荷电流值包含允许范围。
13.如权利要求10或12所述的自动螺钉拧紧控制装置，
在所述电动螺丝刀中，设置通过螺丝刀头与螺钉的安装对象物抵接时的轴方向的位移来工作的按压操作开关，通过所述按压操作开关的动作信号，设定进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点。
14.如权利要求12所述的自动螺钉拧紧控制装置，
在所述控制部中，在所述离合动作时检测的电动马达的旋转量及在所述离合动作时检测的负荷电流检测值分别符合目标旋转量及目标负荷电流值，检测并记录将螺钉拧紧状态判定为合适时的螺钉的根数及/或螺钉的长度尺寸，其中，所述目标旋转量包含允许范围，所述目标负荷电流值包含允许范围。

自动螺钉拧紧控制方法及装置\n技术领域\n[0001] 本发明涉及自动螺钉拧紧控制方法及装置，该自动螺钉拧紧控制方法及装置设定为，在电动螺丝刀中，能够简便且可靠地确认及判定螺钉拧紧作业中的合适的螺钉拧紧状态及各种不合适的螺钉拧紧状态，该电动电动螺丝刀将螺丝刀头经由离合机构结合到电动马达的驱动输出轴而进行螺钉拧紧作业。\n背景技术\n[0002] 以往，作为通过电动马达等驱动单元对螺丝刀头进行旋转驱动而进行螺钉拧紧作业的螺钉拧紧装置，提出了具备能够合适、顺利且迅速地进行螺钉拧紧作业的各种功能的螺钉拧紧装置，并得到了实用化。\n[0003] 例如，在构成为将螺丝刀头经由离合机构结合到电动马达的驱动输出轴而进行螺钉拧紧作业的电动螺丝刀中，对于设置在螺钉安装对象物上的螺孔，通过螺钉拧紧装置进行螺钉的拧紧的情况下，有时在螺钉尚未完全拧入的状态下到达规定的螺钉拧紧转矩值，所述离合机构工作而结束螺钉拧紧作业。\n[0004] 本申请人之前开发了能够通过容易、简便且比较简单的构造，来以低成本、合适且可靠地检测相对于螺孔的卡钉或翘钉等螺钉拧紧不良的螺钉拧紧装置，并且申请了专利(参照专利文献1)。\n[0005] 即，所述专利文献1记载的螺钉拧紧装置，通过电动马达等驱动单元对螺丝刀头等旋转工具进行旋转驱动而进行螺钉拧紧作业，并且检测伴随着螺钉向需要的螺钉安装对象物完成拧紧而在所述旋转工具中产生的负荷转矩，当所述负荷转矩到达预先设定的转矩值时，对所述旋转工具的旋转驱动进行停止控制，(1)在所述旋转工具或驱动单元中设置旋转量检测单元，基于伴随着所述旋转工具的旋转驱动的转速和旋转时间来检测旋转量，(2)在使螺钉头部嵌合到旋转工具的前端部的螺钉的螺钉轴前端定位于螺钉安装对象物的螺孔并抵接的时点，通过将所述旋转工具沿轴方向按压，由螺钉拧紧基准时点设定单元设定螺钉拧紧基准时点(t1)。\n[0006] 然后，(3)通过所述螺钉拧紧基准时点设定单元设定了螺钉拧紧基准时点之后，使所述旋转工具的驱动单元开始工作，通过螺钉拧紧开始工作时点设定单元设定螺钉拧紧开始工作时点(t2)，(4)通过所述旋转工具的旋转驱动，使定位到所述螺孔并抵接的螺钉转动，通过螺钉拧紧结束时点检测单元检测在所述旋转工具中产生的负荷转矩达到预先设定的转矩值时的螺钉拧紧结束时点(t3)，(5)通过所述螺钉拧紧基准时点设定单元设定了螺钉拧紧基准时点(t1)之后，从通过所述螺钉拧紧开始工作时点设定单元使旋转工具的驱动单元开始工作的螺钉拧紧开始工作时点(t2)、到由所述螺钉拧紧结束时点检测单元检测到的螺钉拧紧结束时点(t3)为止，通过螺钉拧紧良否判定单元来判定由所述旋转量检测单元检测到的旋转工具的旋转量与预先设定的基准值相比是否处于其允许范围内，从而判定螺钉拧紧是否良好。\n[0007] 此外，在所述专利文献1所记载的螺钉拧紧装置中，分别公开了如下的内容：作为所述螺钉拧紧结束时点检测单元，通过设定在对旋转工具进行旋转驱动的驱动单元的驱动轴和旋转工具的轴结合部的转矩设定离合机构，取得到达预先设定的转矩设定值时进行离合动作时的螺钉拧紧结束时点检测信号、或者通过检测对旋转工具进行旋转驱动的电动马达的负荷电流的负荷电流检测单元，取得到达预先设定的负荷电流值时的螺钉拧紧结束时点检测信号。\n[0008] 此外，本申请人开发了在以往不设置前述的离合机构、而具备通过检测电动马达的负荷电流来使驱动旋转工具的电动螺丝刀的驱动自动停止而进行转矩控制的自动停止装置的螺钉拧紧装置，并得到了专利(参照专利文献2)。\n[0009] 即，所述专利文献2所记载的具备自动停止装置的螺钉拧紧装置，在电动马达以一定状态进行旋转驱动的情况下，在螺钉的拧紧操作时，由于与向所述驱动轴施加的螺钉拧紧转矩值成比例的反力，电动马达的驱动轴进行旋转驱动时的负荷电流成为过负荷电流，所以当与预先设定的螺钉拧紧转矩值成比例的过负荷电流达到需要值时，检测该状态而切断电动马达的电源，进行作为电动螺丝刀的自动停止。\n[0010] 现有技术文献\n[0011] 专利文献\n[0012] 专利文献1：日本特开2010-214564号公报\n[0013] 专利文献2：日本特公昭53-15240号公报\n[0014] 发明的公开\n[0015] 发明所要解决的技术课题\n[0016] 如前述那样，在所述专利文献1记载的螺钉拧紧装置中，设定螺钉拧紧基准时点(t1)，并且从螺钉拧紧开始工作时点(t2)到螺钉拧紧结束时点(t3)，判定由旋转量检测单元检测到的旋转工具的旋转量与预先设定的基准值相比是否处于其允许范围内，通过容易、简便且比较简单的构造，以低成本、合适且可靠地检测相对于螺孔的卡钉和翘钉等螺钉的拧紧不良。\n[0017] 但是，在所述螺钉拧紧装置中，在各种螺钉拧紧作业中，设定螺钉拧紧基准时点(t1)，并且在从螺钉拧紧开始工作时点(t2)到螺钉拧紧结束时点(t3)为止检测由旋转量检测单元检测到的旋转工具的旋转量，所以需要随时注意进行螺钉拧紧基准时点(t1)的设定的作业，对熟练作业人员来说没有问题，但是对于初学者来说，在螺钉拧紧作业中，可能会不能得到所述发明中发挥的合适的作业效果及作业效率。\n[0018] 在此，本发明者考虑了如下的电动螺丝刀：在前述的采用了以往提出的各种离合机构的电动螺丝刀中，设置对旋转驱动螺丝刀头的电动马达的控制电路检测电动马达的旋转量的旋转量检测单元，在螺钉拧紧作业中，设定为检测并记录所述电动马达的旋转量，设置控制部，该控制部通过所述离合机构的离合动作来检测螺钉拧紧的结束状态，且逐次检测并记录从该离合动作时点的电动马达的螺钉拧紧开始时点起的旋转量。\n[0019] 即，在本发明中，使用所述构成的电动螺丝刀，在进行规定的螺钉拧紧作业的开始时点，通过预先进行合适的螺钉拧紧作业(第1次)，由所述旋转量检测单元开始电动马达的旋转量的检测，接下来通过所述离合机构的离合动作检测螺钉拧紧的结束状态，检测并记录从该离合动作时点的电动马达的螺钉拧紧开始时点起的旋转量，并将该检测并记录的所述旋转量设定为目标旋转量。然后，在之后的规定的螺钉拧紧作业(第2次以后)中，分别逐次检测从螺钉拧紧作业的开始时点到结束螺钉拧紧而达到所述离合机构的离合动作时点为止的电动马达的旋转量，将在所述离合动作时点检测到的旋转量与所述目标旋转量进行比较，如果所述旋转量符合所述目标旋转量(包含允许范围)，则判定为合适的螺钉拧紧状态，如果所述旋转量不符合所述目标旋转量(包含允许范围)，则能够容易且可靠地判定为螺钉拧紧状态的不良或异常。\n[0020] 另外，也可以构成为，如前述那样，相对于预先设定的目标旋转量，分别在规定的螺钉拧紧作业中将到离合动作时点为止逐次检测的电动马达的旋转量进行比较的情况下，从所述目标旋转量的设定值逐次加上在规定的螺钉拧紧作业中直到离合动作时点为止检测到的电动马达的旋转量而进行运算，将最终的旋转量的检测值与所述目标旋转量(包含允许范围)的设定值进行比较。\n[0021] 此外，作为另一方案也可以构成为，相对于前述的预先设定的第1目标旋转量，分别在规定的螺钉拧紧作业中将到离合动作时点为止逐次检测的电动马达的旋转量进行比较的情况下，从所述第1目标旋转量的设定值逐次减去在规定的螺钉拧紧作业中到离合动作时点为止检测到的电动马达的旋转量而进行运算，最终将第2目标旋转量设定为0(包含允许范围)，将最终的旋转量的检测值与所述第2目标旋转量(包含允许范围)的设定值进行比较。\n[0022] 在本发明中，在所述构成的电动螺丝刀中，设置负荷电流检测单元而检测并记录与螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流值，与检测并记录所述电动马达的旋转量的旋转量检测单元一起，在所述离合机构的离合动作中，检测所述电动马达的旋转量和负荷电流值，与预先设定的目标旋转量(包含允许范围)进行比较，并且与预先设定的目标负荷电流值(包含允许范围)也进行比较，从而判定螺钉拧紧状态是否良好，进而检测离合动作时的负荷电流值，并显示所述判定结果。\n[0023] 此外，本发明设定为，不设置检测并记录所述电动马达的旋转量的旋转量检测单元，而是设置负荷电流检测单元，检测并记录与螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流值，在所述离合机构的离合动作中，通过与预先设定的目标负荷电流值(包含允许范围)进行比较，来判定螺钉拧紧状态是否良好，进而检测离合动作时的负荷电流值，并显示所述判定结果。\n[0024] 此外，在本发明中，在通过所述电动螺丝刀进行规定的螺钉拧紧作业时，预先基于所使用的螺钉的标准，将从通过事前试验等而预定的螺钉拧紧的开始时点到螺钉拧紧的结束所伴随的、所述离合机构进行离合动作时点的电动马达的旋转量设定为目标旋转量(包含允许范围)，从而在规定的螺钉拧紧作业中，通过所述旋转量检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到螺钉拧紧的结束所伴随的、到所述离合机构的离合动作时点为止的电动马达的旋转量，将在所述离合动作时点检测到的旋转量与所述目标旋转量(包含允许范围)进行比较，从而合适地判定螺钉拧紧状态是否良好。\n[0025] 在所述本发明中，在所述电动螺丝刀中，设置按压操作开关或编码器，该按压操作开关或编码器通过螺丝刀头与螺钉的安装对象物抵接时的轴方向的位移来工作，通过检测所述按压操作开关或编码器的动作信号，设定为进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点。\n[0026] 这样，通过设定进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点，在通过电动螺丝刀进行螺钉拧紧作业时，在检测并记录由旋转量检测单元检测到的电动马达的旋转量时，由开关操作部件对用于驱动电动马达的驱动开关进行操作，同时通过所述旋转量检测单元检测电动马达的旋转量。由此，例如使螺丝刀头在抵接到螺钉安装对象物之前空转的情况下，在该空转的期间检测到的旋转量导致实际进行螺钉拧紧作业的期间的电动马达的旋转量不准确，所以通过如所述那样设定螺钉拧紧开始时点，能够正确地检测实际进行螺钉拧紧作业的期间的电动马达的旋转量。\n[0027] 此外，如所述那样，通过检测按压操作开关或编码器的动作信号，首先将螺丝刀头抵接到螺钉的安装对象物，这时检测按压操作开关或编码器的动作信号，从而设定进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点，接下来，通过开关操作部件来对用于驱动电动马达的驱动开关进行操作，从而能够准确地检测到螺钉就位为止的实际进行螺钉拧紧作业的期间的电动马达的旋转量。\n[0028] 因此，根据本发明，从微测距仪可以看到，在精密螺钉中，随着螺钉的齿距尺寸的加工精度的提高，与前述的螺钉的旋转量的检测精度的提高相应地，进行螺钉拧紧时的螺钉的旋转量和螺钉轴的移动距离的关系高精度地对应的定位设定成为可能，由此，在进行螺钉拧紧时，能够准确地设定及确认螺钉相对于该安装对象物合适地成为就位状态的位置和旋转量的关系，能够充分提高螺钉拧紧作业时是否良好的判定的可靠性。\n发明内容\n[0029] 因此，本发明的目的在于，提供一种自动螺钉拧紧控制方法及装置，该自动螺钉拧紧控制方法及装置设定为，在电动螺丝刀中，能够简便且可靠地确认及判定螺钉拧紧作业中的合适的螺钉拧紧状态及各种不合适的螺钉拧紧状态，该电动电动螺丝刀将螺丝刀头经由离合机构结合到电动马达的驱动输出轴而进行螺钉拧紧作业。\n[0030] 解决课题所采用的技术手段\n[0031] 为了达成所述目的，本发明的技术方案1所记载的自动螺钉拧紧控制方法，使用电动螺丝刀，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：\n开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；以及旋转量检测单元，检测所述电动马达的旋转量，\n[0032] 在通过所述电动螺丝刀进行的规定的螺钉拧紧作业中，设置螺丝刀头与螺钉的安装对象物抵接时工作的操作开关或编码器，通过所述操作开关或编码器的动作信号，设定进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点，由所述旋转量检测单元检测并记录从最初的螺钉拧紧作业中的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的由螺丝刀头的旋转引起的电动马达的旋转量，将该检测并记录的旋转量设定为目标旋转量(包含允许范围)，\n[0033] 在之后的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的电动马达的旋转量，将在所述离合动作时点检测的旋转量与所述目标旋转量(包含允许范围)进行比较，从而判定并显示螺钉拧紧状态是否良好。\n[0034] 本发明的技术方案2所记载的自动螺钉拧紧控制方法，使用电动螺丝刀，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；旋转量检测单元，检测所述电动马达的旋转量；\n以及负荷电流检测单元，检测在电动马达中得到的负荷电流，该负荷电流基于在所述电动马达控制电路中向所述螺丝刀头施加的负荷转矩(反力)，\n[0035] 在通过所述电动螺丝刀进行的规定的螺钉拧紧作业中，设置螺丝刀头与螺钉的安装对象物抵接时工作的操作开关或编码器，通过所述操作开关或编码器的动作信号，设定进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点，由所述旋转量检测单元检测并记录从最初的螺钉拧紧作业中的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点的电动马达的旋转量，将该检测并记录的旋转量设定为目标旋转量(包含允许范围)，并且检测并记录与由所述负荷电流检测单元检测到的电动马达的螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流值，将该检测并记录的负荷电流值设定为目标负荷电流值(包含允许范围)，\n[0036] 在之后的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的由螺丝刀头的旋转引起的电动马达的旋转量，将在所述离合动作时点检测的旋转量与所述目标旋转量(包含允许范围)进行比较，并且由所述负荷电流检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的负荷电流值，将在所述离合动作时点检测的负荷电流值与所述目标负荷电流值(包含允许范围)进行比较，从而判定并显示螺钉拧紧状态是否良好。\n[0037] 本发明的技术方案3所记载的自动螺钉拧紧控制方法，在所述电动螺丝刀中，设置通过螺丝刀头与螺钉的安装对象物抵接时的轴方向的位移来工作的按压操作开关，通过所述按压操作开关的动作信号，设定进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点。\n[0038] 本发明的技术方案4所记载的的自动螺钉拧紧控制方法，在所述离合动作时点检测的电动马达的旋转量符合预先设定的目标旋转量(包含允许范围)、及/或在所述离合动作时点检测的负荷电流检测值符合预先设定的目标负荷电流值(包含允许范围)的情况下，将螺钉拧紧状态判定为合适并表示。\n[0039] 本发明的技术方案5所记载的自动螺钉拧紧控制方法，所述离合动作时点或不动作时的电动马达的旋转量不符合预先设定的目标旋转量(包含允许范围)、及/或与所述离合动作时点的电动马达的螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流检测值不符合预先设定的目标负荷电流值(包含允许范围)的情况下，将螺钉拧紧状态判定为不良并显示。\n[0040] 本发明的技术方案6所记载的自动螺钉拧紧控制方法，在所述离合动作时点检测的电动马达的旋转量及/或在所述离合动作时点检测的负荷电流检测值分别符合目标旋转量(包含允许范围)及/或目标负荷电流值(包含允许范围)，检测并记录将螺钉拧紧状态判定为合适时的螺钉的根数及/或螺钉的长度尺寸。\n[0041] 本发明的技术方案7所记载的自动螺钉拧紧控制方法，使用电动螺丝刀，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；旋转量检测单元，检测所述电动马达的旋转量；\n以及负荷电流检测单元，检测在电动马达中得到的负荷电流，该负荷电流基于在所述电动马达控制电路中向所述螺丝刀头施加的负荷转矩(反力)，\n[0042] 在通过所述电动螺丝刀进行的规定的螺钉拧紧作业中，在从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点、或者，由所述负荷电流检测单元检测的负荷电流值到达预先设定的伴随着螺钉拧紧的结束的目标负荷电流值(Im)的时点，检测由所述旋转量检测单元逐次检测的电动马达的旋转量，与作为所述电动马达的旋转量预先设定的目标旋转量(Rm±α：包含允许范围α)进行比较，并且，由所述负荷电流检测单元检测伴随着螺钉拧紧的结束的负荷电流值，与预先设定的所述目标负荷电流值(Im±β：包含允许范围β)进行比较，从而判定螺钉拧紧状态是否良好并显示。\n[0043] 本发明的技术方案8所记载的自动螺钉拧紧控制装置，由电动螺丝刀构成，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；以及旋转量检测单元，检测所述电动马达的旋转量，\n[0044] 构成为，在通过所述电动螺丝刀进行的规定的螺钉拧紧作业中，设置螺丝刀头与螺钉的安装对象物抵接时工作的操作开关或编码器，通过所述操作开关或编码器的动作信号，设定进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点，由所述旋转量检测单元检测并记录从最初的螺钉拧紧作业中的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的由螺丝刀头的旋转引起的电动马达的旋转量，将该检测并记录的旋转量设定为目标旋转量(包含允许范围)，并且\n[0045] 在之后的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的由螺丝刀头的旋转引起的电动马达的旋转量，将在所述离合动作时点检测到的旋转量与所述目标旋转量(包含允许范围)进行比较，从而判定并显示螺钉拧紧状态是否良好。\n[0046] 本发明的技术方案9所记载的自动螺钉拧紧控制装置，由电动螺丝刀构成，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；旋转量检测单元，检测所述电动马达的旋转量；以及负荷电流检测单元，检测在电动马达中得到的负荷电流，该负荷电流基于在所述电动马达控制电路中向所述螺丝刀头施加的负荷转矩(反力)，\n[0047] 构成为，在通过所述电动螺丝刀进行的规定的螺钉拧紧作业中，设置螺丝刀头与螺钉的安装对象物抵接时工作的操作开关或编码器，通过所述操作开关或编码器的动作信号，设定进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点这样的构成，由所述旋转量检测单元检测并记录从最初的螺钉拧紧作业中的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的由螺丝刀头的旋转引起的电动马达的旋转量，将该检测并记录的旋转量设定为目标旋转量(包含允许范围)，并且检测并记录于由所述负荷电流检测单元检测的电动马达的螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流值，将该检测并记录的负荷电流值设定为目标负荷电流值(包含允许范围)，并且\n[0048] 在之后的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的电动马达的旋转量，将在所述离合动作时点检测的旋转量与所述目标旋转量(包含允许范围)进行比较，并且由所述负荷电流检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的由螺丝刀头的旋转引起的负荷电流值，将在所述离合动作时点检测到的负荷电流值与所述目标负荷电流值(包含允许范围)进行比较，从而判定并显示螺钉拧紧状态是否良好。\n[0049] 本发明的技术方案10所记载的自动螺钉拧紧控制装置，在所述电动螺丝刀中，设置通过螺丝刀头与螺钉的安装对象物抵接时的轴方向的位移来工作的按压操作开关，通过所述按压操作开关的动作信号，设定进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点。\n[0050] 本发明的技术方案11所记载的自动螺钉拧紧控制装置，在所述控制部中，在所述离合动作时点检测的电动马达的旋转量及/或在所述离合动作时点检测的负荷电流检测值分别符合目标旋转量(包含允许范围)及/或目标负荷电流值(包含允许范围)，检测并记录将螺钉拧紧状态判定为合适时的螺钉的根数及/或螺钉的长度尺寸。\n[0051] 发明的效果\n[0052] 根据本发明的技术方案1及8所述的自动螺钉拧紧控制方法及装置，使用构成为将螺丝刀头经由离合机构结合到电动马达的驱动输出轴而进行螺钉拧紧作业的电动螺丝刀，在由离合动作检测传感器检测到所述离合机构的离合动作时，检测基于由所述电动马达的旋转量检测单元得到的旋转量检测信号的旋转量，从而进行目标旋转量(包含允许范围)的设定，并且通过与在之后的螺钉拧紧作业中设定的目标旋转量(包含允许范围)进行比较，能够容易且简便地判定螺钉拧紧状态是否良好，能够可靠地确认及判定螺钉拧紧作业中的合适的螺钉拧紧状态并显示。因此，根据本发明，即使是螺钉拧紧作业的非熟练者，也能够容易且准确地进行螺钉拧紧作业。\n[0053] 根据本发明的技术方案2及9所述的自动螺钉拧紧控制方法及装置，在前述的电动螺丝刀的构成中，在由离合动作检测传感器检测到离合机构的离合动作时，检测基于由电动马达控制电路中的负荷电流检测单元得到的负荷电流检测信号的负荷电流值，从而分别加上预先设定的目标旋转量(包含允许范围)而设定目标负荷电流值(包含允许范围)，将所述目标旋转量(包含允许范围)及目标负荷电流值(包含允许范围)分别进行比较，从而与前述同样地，能够容易且简便地判定螺钉拧紧状态是否良好并显示，能够可靠地确认及判定螺钉拧紧作业中的合适的螺钉拧紧状态并显示。\n[0054] 根据本发明的技术方案3及10所述的自动螺钉拧紧控制方法及装置，能够准确地检测实际进行螺钉拧紧作业的期间的电动马达的旋转量，基于此，容易检测各种螺钉拧紧的异常状态，能够可靠地确认及判定螺钉拧紧作业中的合适的螺钉拧紧状态并显示。这样，根据本发明，能够顺利且容易地实现与在所使用的离合方式的电动螺丝刀中检测的控制有关的数据的集成和图像处理，能够提高电动螺丝刀的控制数据处理功能。\n[0055] 根据本发明的技术方案4所述的自动螺钉拧紧控制方法，通过判定是否符合预先设定的目标负荷电流值(包含允许范围)，例如在操作和无意中误操作了能够在外边操作进行离合机构所工作的转矩设定的调整机构的情况下，目标负荷电流值被误设定，由此，离合动作时点的电动马达中的负荷电流值的检测值不符合初期设定的目标负荷电流值(包含允许范围)，所以能够容易地判定为螺钉拧紧不良并显示。因此，这种情况下，能够重新确认及重新设定被误操作的离合机构的转矩设定，从下一次起容易进行合适的螺钉拧紧作业，能够降低螺钉拧紧作业中的不良率的发生。\n[0056] 根据本发明的技术方案5所述的自动螺钉拧紧控制方法，除了各个前述的螺钉拧紧状态的良否判定之外，例如在电动马达的旋转量比目标旋转量(包含允许范围)少的情况下，作为卡钉、翘钉、选择螺钉尺寸不当等的异常状态，此外，在电动马达的旋转量比目标旋转量(包含允许范围)多的情况下，作为螺钉折断、底孔磨损、螺钉脱落、刀头破损、选择螺钉尺寸不当等的异常状态，能够分别容易地进行螺钉拧紧不良的判定。因此，根据本发明，除了前述的螺钉拧紧作业中的不良率的降低之外，还能够容易地进行人为及非人为的作业错误的检测及确认。\n[0057] 根据本发明的技术方案6及11所述的自动螺钉拧紧控制方法及装置，如前述那样，能够及其容易且准确地进行螺钉拧紧状态的良否判定，所以特别是能够被判定为螺钉拧紧状态合适的螺钉的根数与被判定为异常或不良的螺钉的根数区分开，在控制部中可靠地记录，并且确认或显示这些记录的螺钉的根数，从而能够提高螺钉拧紧作业的效率和可靠性。\n此外，与前述同样，在判定为螺钉拧紧状态合适的情况下，基于在离合动作时检测的旋转量，在控制部中能够准确地记录进行螺钉拧紧的螺钉的长度尺寸，进而显示所记录的该记录内容。\n[0058] 根据本发明的技术方案7所述的自动螺钉拧紧控制方法，在前述的电动螺丝刀的构成中，由离合动作检测传感器检测到离合机构的离合动作、或者，由负荷电流检测单元检测到到达了预先设定的伴随着螺钉拧紧的结束的目标负荷电流值(Im)的时点的情况下，检测由旋转量检测单元逐次检测的电动马达的旋转量，与作为所述电动马达的旋转量预先设定的目标旋转量(Rm±α包含允许范围α)进行比较，并且，由负荷电流检测单元检测伴随着螺钉拧紧的结束的负荷电流值，与作为预先设定的目标旋转量(Im±β：包含允许范围)进行比较，从而与所述同样地，能够容易且简便地判定螺钉拧紧状态是否良好并显示，能够可靠地确认及判定螺钉拧紧作业中的合适的螺钉拧紧状态并显示。\n附图说明\n[0059] 图1是表示实施本发明的自动螺钉拧紧控制方法的装置的一个实施例的概略构成及其控制系统的说明图。\n[0060] 图2是表示用于通过图1所示的自动螺钉拧紧控制装置进行螺钉拧紧良否判定的第1控制方法的螺钉拧紧控制程序的流程图。\n[0061] 图3是表示用于通过图1所示的自动螺钉拧紧控制装置进行螺钉拧紧良否判定的第2控制方法的螺钉拧紧控制程序的流程图。\n[0062] 图4是表示用于通过图1所示的自动螺钉拧紧控制装置进行螺钉拧紧良否判定的第3控制方法的螺钉拧紧控制程序的流程图。\n[0063] 图5表示基于图2及图3所示的本发明的自动螺钉拧紧控制方法的离合动作时的电动马达中的旋转量的检测值特性的螺钉拧紧良否判定的关系，是表示将目标旋转量设定为Rm±α时的合适的螺钉拧紧状态的说明图。\n[0064] 图6表示基于图2及图3所示的本发明的自动螺钉拧紧控制方法的离合动作时的电动马达中的旋转量的检测值特性的螺钉拧紧良否判定的关系，是表示将目标旋转量设定为\n0±α时的合适的螺钉拧紧状态的说明图。\n[0065] 图7表示与图5所示的情况同样的螺钉拧紧良否判定的关系，(a)是表示旋转量比目标旋转量Rm±α(包含允许范围)少的情况的不良螺钉拧紧状态的说明图，(b)是旋转量比目标旋转量Rm±α(包含允许范围)多的情况的不良螺钉拧紧状态的说明图。\n[0066] 图8表示与图6所示的情况同样的螺钉拧紧良否判定的关系，(a)是表示旋转量比目标旋转量0±α(包含允许范围)多的情况的不良螺钉拧紧状态的说明图，(b)是表示旋转量比目标旋转量0±α(包含允许范围)少的情况的不良螺钉拧紧状态的说明图。\n[0067] 图9表示基于图3及图4所示的本发明的自动螺钉拧紧控制方法的离合动作时的电动马达中的负荷电流值的检测值特性的螺钉拧紧良否判定的关系，是表示合适的螺钉拧紧状态的说明图。\n[0068] 图10表示与图9所示的情况同样的螺钉拧紧良否判定的关系，是表示负荷电流值的不良螺钉拧紧状态的说明图。\n[0069] 图11是表示实施本发明的螺钉拧紧控制方法的装置的另一实施例的略构成及其控制系统的说明图。\n具体实施方式\n[0070] 接下来，关于本发明的自动螺钉拧紧控制方法的实施例，以下参照附图详细说明与实施该方法的装置的关系。\n[0071] [自动螺钉拧紧控制装置(1)的构造]\n[0072] 图1是表示实施本发明的自动螺钉拧紧控制方法的装置的实施例的概略构成说明图。即，在图1中，参照符号10表示电动螺丝刀，在该电动螺丝刀10的握持部内，分别内置电动马达12、用于驱动该电动马达12的驱动开关13、与所述电动马达12的驱动输出轴(未图示)结合的减速机构16及离合机构18，经由所述离合机构18结合螺丝刀头20。\n[0073] 在所述电动螺丝刀10中分别设置有：开关操作部件14，对所述电动马达12的驱动开关13进行操作；电动马达控制电路22，进行电动马达12的驱动控制及停止控制；以及离合动作检测传感器28，检测所述离合机构18的离合动作。并且，在所述电动马达控制电路22中设置有检测前驱电动马达12的旋转量的旋转量检测单元24。进而，适当设置负荷电流检测单元26，该负荷电流检测单元26检测基于所述螺丝刀头20被施加的负荷转矩(反力)而在电动马达12中得到的负荷电流。\n[0074] 另外，在本实施例的电动螺丝刀10中，作为电动马达12优选使用无刷马达。此外，为了驱动所述电动马达12，作为对所述驱动开关13进行操作的开关操作部件14，例如可以作为设置在电动螺丝刀10的握持部外周的公知的杆部件来构成。\n[0075] 此外，在本实施例中，用于检测所述电动马达12的旋转量的旋转量检测单元24可以设置为，对于检测无刷马达中的转子的磁极的霍尔元件，对磁极检测时产生的脉冲进行计数。这种情况下，由所述旋转量检测单元24检测的所述脉冲的计数值，能够作为与伴随着螺丝刀头20的旋转的螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧旋转量相关的旋转量来检测并记录。\n[0076] 此外，用于检测所述电动马达12的负荷电流的负荷电流检测单元26可以作为在电动马达12的电源电路中检测负荷电流的单元来设置。这种情况下，检测到的所述电动马达\n12的负荷电流值，能够作为与伴随着螺丝刀头20的旋转的螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧转矩值相关的负荷电流值来检测并记录。\n[0077] 作为所述离合机构18，例如采用在减速机构16的输出轴上安装离合板、并相对于该离合板将离合珠沿轴方向弹力地卡合的构造，在螺钉拧紧作业中，经由螺丝刀头20向所述输出轴施加一定以上的负荷转矩(反力)时，所述离合板越过离合珠，向卡合保持螺丝刀头20的刀头保持架的旋转驱动力的传递被切断，从而能够通过预先设定的转矩将螺钉拧紧。这种情况下，将所述离合珠相对于离合板弹力地卡合时，通过适当调整该弹力，能够设定螺钉拧紧转矩。\n[0078] 此外，作为检测所述离合机构18的离合动作的离合动作检测传感器28，例如可以由通过离合动作时点的离合板的位移来工作的限位开关、或者检测内齿轮的转动的磁传感器等的公知机构来构成，上述内齿轮构成在离合动作时点空转的减速机构16。\n[0079] 在此，在本实施例中，设置控制部30，在CPU32中，对设置于所述电动螺丝刀10中的电动马达12的电动马达控制电路22，在开始螺钉拧紧作业时，输入通过由所述开关操作部件14操作的驱动开关13的动作而得到的驱动开关操作信号S13，基于该驱动开关操作信号S13，输出马达驱动控制信号S22a并输入到所述电动马达控制电路22，进行电动马达12的驱动控制。\n[0080] 通过所述电动马达12的驱动来进行需要的螺钉拧紧作业的情况下，在所述CPU32中设定为，在伴随着螺钉拧紧作业的开始的电动马达12的驱动开始时点t0，基于由所述旋转量检测单元24检测的旋转量检测信号S24，检测并记录电动马达12的旋转量Rt。\n[0081] 此外，与上述同样，在伴随着螺钉拧紧作业的开始的电动马达12的驱动开始时点t0，基于由所述负荷电流检测单元26检测的负荷电流检测信号S26，检测并记录与螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流值It。\n[0082] 并且，在所述CPU32中设定为，在基于在所述离合机构18的离合动作时点由离合动作检测传感器28检测的离合动作检测信号S28而得到的离合动作时点t1，检测电动马达12的旋转量，分别检测并记录后述的目标旋转量Rm±α(±α是允许范围)的设定和用于与该目标旋转量Rm±α进行比较的旋转量Rt1。\n[0083] 此外，与上述同样，在基于在所述离合机构18的离合动作时点由离合动作检测传感器28检测的离合动作检测信号S28而得到的离合动作时点t1，检测与螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流值，分别检测并记录后述的目标负荷电流值Im±β(±β是允许范围)的设定和用于与该目标负荷电流值Im±β进行比较的负荷电流值It1。\n[0084] 另外，如前述那样，由离合动作检测传感器28检测到离合动作时，经由CPU32输出马达停止控制信号S22b并输入到所述电动马达控制电路22，进行电动马达12的停止控制。\n[0085] 进而，在本实施例中，如前述那样，在控制部30的CPU32中，通过将在离合动作时点t1检测到的旋转量Rt1与预先设定的目标旋转量Rm±α进行比较来判定螺钉拧紧状态是否良好的情况下，及/或通过将在离合动作时点t1检测到的负荷电流值It1与预先设定的目标负荷电流值Im±β进行比较来判定螺钉拧紧状态是否良好的情况下，通过从CPU32输出的所述某一个螺钉拧紧判定信号S40，在显示器40上适当地显示各个判定内容。\n[0086] 接下来，作为所述构成的自动螺钉拧紧控制装置的自动螺钉拧紧控制方法(1)～(3)，参照控制流程图(参照图2～图4)和离合动作时点的电动马达12的旋转量的特性及负荷电流值的特性(参照图5～图10)，分别说明螺钉拧紧状态是否良好的判定。\n[0087] [自动螺钉拧紧控制方法(1)]\n[0088] 在本控制方法(1)中，在开始需要的螺钉拧紧作业时，通过对开关操作部件14进行操作而使驱动开关13工作，向所述电动马达控制电路22输入马达驱动控制信号S22a，进行电动马达12的驱动控制，开始电动螺丝刀10的驱动(参照图1、图2)。\n[0089] 在这样的伴随着电动螺丝刀10的驱动的螺钉拧紧作业的开始时，基于预先由所述旋转量检测单元24检测的旋转量检测信号S24，在CPU32中，与电动马达驱动开始时点t0一起检测并记录电动马达12的旋转量Rt(步骤-1、步骤-2)。\n[0090] 在此，在本控制方法(1)中，通过所述电动螺丝刀10进行规定的螺钉拧紧作业时，通过预先进行规定的螺钉拧紧作业，由所述旋转量检测单元24检测从螺钉拧紧的开始时点t0(步骤-1)到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构18的离合动作时点t1为止的电动马达12的旋转量Rm(步骤-2)，并记录到控制器30的CPU32，作为目标旋转量Rm±α(±α是允许范围)设定到所述CPU32(步骤-3)。\n[0091] 然后，在之后的规定的螺钉拧紧作业(第2次以后)中，由所述旋转量检测单元24逐次检测从螺钉拧紧的开始时点t0(步骤-4)到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构18的离合动作时点t1为止的电动马达12的旋转量Rt(步骤-5)，通过将在所述离合动作时点t1检测的旋转量Rt1与所述目标旋转量Rm±α(包含允许范围)进行比较(步骤-6)，判定螺钉拧紧状态是否良好。\n[0092] 另外，在伴随着电动螺丝刀10的驱动的螺钉拧紧作业的开始(步骤-1及步骤-4)时，基于由所述旋转量检测单元24检测的旋转量检测信号S24在CPU32中检测并记录电动马达12的旋转量Rt的情况下，如果在螺丝刀头20与螺钉的安装对象物抵接后检测实际进行螺钉拧紧作业的期间的电动马达12的旋转量Rt，则能够检测准确的旋转量。\n[0093] 在此，在本控制方法(1)中，如本申请人在专利第4721535号中提出的，在所述电动螺丝刀10中，设置按压操作开关(未图示)，该按压操作开关通过螺丝刀头20与螺钉的安装对象物抵接时的轴方向的位移而工作，通过该按压操作开关的动作信号，设定进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点t0′。\n[0094] 即，作为所述按压操作开关，例如可以采用如下的构造：通过能够在轴方向上弹力地位移的轴接头将支持螺丝刀头20的支持轴结合，在该支持轴的位移部设置磁铁，并且以与该磁铁对置的方式在所述支持轴的外周部配置磁传感器(霍尔元件)。\n[0095] 在本控制方法(1)中可以构成为，通过规定的螺钉拧紧作业，将从螺钉拧紧开始时点t0到离合动作时点t1为止逐次检测的电动马达12的旋转量Rt1与所述目标旋转量Rm±α(包含允许范围)进行比较的情况下(步骤-6)，从所述目标旋转量Rm±α的设定值逐次加上在规定的螺钉拧紧作业中到离合动作时点t1为止检测到的电动马达的旋转量Rt1而进行运算，将最终的旋转量Rt1的检测值与所述目标旋转量Rm±α(包含允许范围)的设定值进行比较。\n[0096] 此外，也可以构成为，通过规定的螺钉拧紧作业，将从螺钉拧紧开始时点t0到离合动作时点t1为止逐次检测的电动马达12的旋转量Rt1与所述第1目标旋转量Rm±α(包含允许范围)进行比较的情况下(步骤-6)，从所述第1目标旋转量Rm±α的设定值逐次减去在规定的螺钉拧紧作业中到离合动作时点t1为止检测到的电动马达12的旋转量而进行运算，设定为最终成为第2目标旋转量0±α(包含允许范围)，并将最终的旋转量Rt1的检测值与所述第2目标旋转量0±α(包含允许范围)的设定值进行比较。\n[0097] 如前述那样，设定目标旋转量Rm±α或0±α(包含允许范围)而进行规定的螺钉拧紧作业的情况下，在离合机构18中检测到离合动作时，在CPU32中检测并记录离合动作时点t1，检测并记录该离合动作时点t1的所述电动马达12的旋转量Rt1(步骤-5)。在此，将在所述离合动作时点t1检测到的电动马达12的旋转量Rt1与预先设定的目标旋转量Rm±α或0±α进行比较，判定是否符合所述目标旋转量Rm±α或0±α(Rm+α≥Rt1≥Rm－α或0+α≥Rt1≥\n0－α)(步骤-6)。\n[0098] 此外，如前述那样，通过设定用于在螺丝刀头20与螺钉的安装对象物抵接之后检测实际进行螺钉拧紧作业的期间的电动马达12的旋转量Rt的螺钉拧紧开始时点t0′，将在所述CPU32中检测并记录的电动马达12的旋转量Rt1与预先设定的目标旋转量Rm±α或0±α进行比较，如果分别符合目标旋转量Rm±α或0±α(包含允许范围)(参照图5、图6)，则能够判定为合适的螺钉拧紧状态(步骤-7)。此外，如果在所述CPU32中检测并记录的电动马达12的旋转量Rt1不符合所述目标旋转量Rm±α或0±α(包含允许范围)，则能够判定为螺钉拧紧状态不良(步骤-8)。\n[0099] 另外，这种情况下，也可以在所述CPU32中检测并记录的电动马达12的旋转量Rt1达到预先设定的目标旋转量的60％～70％的时点，判定为合适的螺钉拧紧状态。进而，同样地，也可以在达到80％以上的时点，判定为合适的螺钉拧紧状态。\n[0100] 因此，这种情况下，在所述控制部30中，能够准确地记录被判定为螺钉拧紧状态合适的螺钉的根数，并且能够设定为在显示器40上显示该记录内容。此外，还能够基于在所述离合动作时点t1检测的电动马达12的旋转量Rt1，在控制部30中准确地记录进行螺钉拧紧的螺钉的长度尺寸，进而，也可以设定为在显示器40上显示记录的该记录内容。\n[0101] 此外，在所述CPU32中检测并记录的电动马达12的旋转量Rt1比目标旋转量Rm±α少(Rt1＜Rm－α)或比目标旋转量0±α多的情况下(Rt1＞0+α)，能够检测出在螺钉拧紧状态下产生的卡钉、翘钉、选择螺钉尺寸不当等的异常状态〔参照图7(a)、图8(a)〕。进而，所述旋转量Rt1比目标旋转量Rm±α多(Rt1＞Rm+α)或少的情况下(Rt1＜0－α)，能够检测出在螺钉拧紧状态下产生的螺钉折断、底孔磨损、螺钉脱落、刀头破损、选择螺钉尺寸不当等的异常状态〔参照图7(b)、图8(b)〕。\n[0102] 像这样判定螺钉拧紧状态是否良好的情况下，能够进行可明确区分合适判定和不良判定的判定显示。在此，在本控制方法中能够构成为，通过从CPU32输出的所述某一个螺钉拧紧判定信号S40，在显示器40上适当地显示各个判定内容(参照图1)。\n[0103] [自动螺钉拧紧控制方法(2)]\n[0104] 在本控制方法(2)中，与所述控制方法(1)同样，在伴随着电动螺丝刀10的驱动的螺钉拧紧作业开始时，基于预先由所述旋转量检测单元24检测的旋转量检测信号S24，在CPU32中与电动马达驱动开始时点t0一起检测并记录电动马达12的旋转量Rt(步骤-11、步骤-12a)，并且在CPU32中与螺钉拧紧开始时点t0一起检测并记录与由负荷电流检测单元26检测的螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流值It(步骤-11、步骤-12b)(参照图1、图3)。\n[0105] 在此，在本控制方法(2)中，与所述控制方法(1)同样地，在通过所述电动螺丝刀10进行需要的螺钉拧紧作业时，通过预先进行规定的螺钉拧紧作业，由所述旋转量检测单元\n24检测从螺钉拧紧的开始时点t0(步骤-11)到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构18的离合动作时点t1为止的电动马达12的旋转量Rm(步骤-12a)，记录到控制器30的CPU32，并作为目标旋转量Rm±α(±α是允许范围)设定到所述CPU32(步骤-13a)。此外，由所述负荷电流检测单元26检测从所述螺钉拧紧的开始时点t0到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构\n18的离合动作时点t1为止的电动马达12的负荷电流值Im(步骤-12b)，记录到控制器30的CPU32，并作为目标负荷电流值Im±β(±β是允许范围)设定到所述CPU32(步骤-13b)。\n[0106] 然后，在之后的规定的螺钉拧紧作业(第2次以后)中，与所述控制方法同样地，由所述旋转量检测单元24逐次检测从螺钉拧紧的开始时点t0(步骤-14)到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构18的离合动作时点t1为止的电动马达12的旋转量Rt(步骤-15a)，将在所述离合动作时点t1检测到的旋转量Rt1与所述目标旋转量Rm±α(包含允许范围)进行比较(步骤-16a)，从而判定螺钉拧紧状态是否良好。此外，由所述负荷电流检测单元26逐次检测从螺钉拧紧的开始时点t0到伴随着螺钉拧紧结束的所述离合机构18的离合动作时点t1为止的负荷电流值It(步骤-15b)，并将在所述离合动作时点t1检测的负荷电流值It1与所述目标负荷电流值Im±β(包含允许范围)进行比较(步骤-16b)，从而判定螺钉拧紧状态是否良好。\n[0107] 在此，将在所述离合动作时点t1检测的电动马达12的旋转量Rt1与预先设定的目标旋转量Rm±α进行比较，判定是否符合所述目标旋转量Rm±α(Rm+α≥Rt1≥Rm－α)(步骤-\n16a)。此外，将在所述离合动作时点t1检测的负荷电流值It1与预先设定的目标负荷电流值Im±β进行比较，判定是否符合所述目标负荷电流值Im±β(Im+β≥It1≥Im－β)(步骤-\n16b)。另外，这种情况下，作为将电动马达12的旋转量Rt1与目标旋转量Rm±α进行比较而判定是否符合所述目标旋转量Rm±α(Rm+α≥Rt1≥Rm－α)的单元，可以全部应用前述的控制方法(1)。\n[0108] 在前述的离合动作时点t1分别检测并记录的电动马达12的旋转量Rt1及负荷电流值It1分别满足所述条件的情况下(参照图5或图6、图9)，能够判定为螺钉拧紧状态合适(步骤-17)。因此，这种情况下，在所述控制部30中能够准确地记录被判定为螺钉拧紧状态合适的螺钉的根数，并且能够设定为在显示器40上显示该记录内容。此外，还能够基于在所述离合动作时点t1检测的电动马达12的旋转量Rt1，在控制部30中准确地记录进行螺钉拧紧的螺钉的长度尺寸，进而，还可以设定为在显示器40上显示记录的该记录内容。\n[0109] 对此，例如在进行离合机构18的转矩设定的调整机构被误操作而目标负荷电流值Im下降或增大的情况下，在离合动作时点t1检测并记录的负荷电流值It1成为不符合包含允许范围目标的负荷电流值Im±β的状态(It1＜Im±β＜It1′)(参照图10)，这种情况下，即使检测并记录的电动马达12的旋转量Rt1是符合目标旋转量Rm±α的状态(Rm+α≥Rt1≥Rm－α)(参照图5)，也能够判定为螺钉拧紧状态不良(步骤-19)。\n[0110] 此外，在离合动作时点t1检测并记录的负荷电流值It1符合目标负荷电流值Im±β(Im±β≥It1≥Im－β)的情况下(参照图9)，检测并记录的电动马达12的旋转量Rt1比目标旋转量Rm±α少的情况下(Rt1＜Rm－α)〔参照图7(a)、图8(a)〕，也能够判定为螺钉拧紧状态不良(步骤-20)。\n[0111] 进而，在离合动作时点t1(另外，还包括未确认到离合动作的情况)检测并记录的电动马达12的旋转量Rt1比目标旋转量Rm±α多的情况下(Rt1＞Rm+α)〔参照图7(b)、图8(b)〕，也与前述同样，能够判定为螺钉拧紧状态不良(步骤-20)。\n[0112] 另外，在前述的离合动作时点t1检测并记录的负荷电流值It1不符合目标负荷电流值Im±β的情况下(It1＜Im±β＜It1)、并且检测并记录的电动马达12的旋转量Rt1不符合目标旋转量Rm±α的情况下(Rt1＜Rm±α＜Rt1)，当然能够判定为螺钉拧紧状态不良(步骤-18)。\n[0113] 因此，在本控制方法(2)中，也与前述的控制方法(1)同样，在判定螺钉拧紧状态是否良好的情况下，能够进行可明确区分合适判定和不良判定的判定显示。在此，在本控制方法中，能够构成为通过从CPU32输出的所述某一个螺钉拧紧判定信号S40，在显示器40上适当显示各个判定内容(参照图1)。\n[0114] [自动螺钉拧紧控制方法(3)]\n[0115] 在本控制方法(3)中，在不设置所述旋转量检测单元24的情况下，当伴随着电动螺丝刀10的驱动的螺钉拧紧作业开始时，在CPU32中与螺钉拧紧开始定时t0一起检测并记录与预先由负荷电流检测单元26检测的螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流值It(步骤-21、步骤-22)(参照图1、图4)。\n[0116] 在此，在本控制方法(3)中，在通过所述电动螺丝刀10进行需要的螺钉拧紧作业时，通过预先进行规定的螺钉拧紧作业，由所述负荷电流检测单元26检测从螺钉拧紧的开始时点t0(步骤-21)到伴随着螺钉拧紧结束的所述离合机构18的离合动作时点t1为止的电动马达12的负荷电流值Im(步骤-22)，记录到控制器30的CPU32，并作为目标负荷电流值Im±β(±β是允许范围)设定到所述CPU32(步骤-23)。\n[0117] 然后，在之后的规定的螺钉拧紧作业(第2次以后)中，与所述控制方法(1)同样，由所述负荷电流检测单元26逐次检测从螺钉拧紧的开始时点t0(步骤-24)到伴随着螺钉拧紧结束的所述离合机构18的离合动作时点t1为止的电动马达12的负荷电流值It(步骤-25)，将在所述离合动作时点t1检测的负荷电流值It1与所述目标负荷电流值Im±β(包含允许范围)进行比较(步骤-26)，从而判定螺钉拧紧状态是否良好。\n[0118] 在此，将在所述离合动作时点t1检测的电动马达12的负荷电流值It1与预先设定的目标负荷电流值Im±β进行比较，判定是否符合所述目标负荷电流值Im±β(Im+β≥It1≥Im－β)(步骤-26)。\n[0119] 在前述的离合动作时点t1，分别检测并记录的负荷电流值It1及电动马达12的旋转量Rt1分别满足所述条件的情况下(参照图9及图5或图6)，能够判定为螺钉拧紧状态合适(步骤-27)。因此，这种情况下，在所述控制部30中能够准确地记录被判定为螺钉拧紧状态合适的螺钉的根数，并且能够设定为在显示器40上显示该记录内容。此外，还能够基于在所述离合动作时点t1检测的电动马达12的旋转量Rt1，在控制部30中准确地记录进行螺钉拧紧的螺钉的长度尺寸，进而，能够设定为在显示器40上显示记录的该记录内容。\n[0120] 对此，例如在进行离合机构18的转矩设定的调整机构被误操作而目标负荷电流值Im下降或增大的情况下，在离合动作时点t1检测并记录的负荷电流值It1成为不符合包含允许范围目标负荷电流值Im±β的状态(It1＜Im±β＜It1′)(参照图10)，能够判定为螺钉拧紧状态不良(步骤-28)。\n[0121] 因此，在本控制方法(3)中，也与前述的控制方法(1)、(2)同样，在判定螺钉拧紧状态是否良好的情况下，能够进行可明确区分合适判定和不良判定的判定显示。在此，在本控制方法中，能够构成为通过从CPU32输出的所述某一个螺钉拧紧判定信号S40，在显示器40上适当显示各个判定内容(参照图1)。\n[0122] [自动螺钉拧紧控制方法(4)]\n[0123] 本控制方法(4)取代前述的自动螺钉拧紧控制方法(1)及(2)中进行的、旋转量检测单元24的目标旋转量的设定方法，是能够简便地进行目标旋转量的设定的自动螺钉拧紧控制方法。即，在前述的自动螺钉拧紧控制方法(1)及(2)中，如图2所示，在由旋转量检测单元24设定目标旋转量时，在预先通过电动螺丝刀10的驱动进行的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元24检测从螺钉拧紧的开始时点t0(步骤-1)到伴随着螺钉拧紧结束的所述离合机构18的离合动作时点t1为止的电动马达12的旋转量Rm(步骤-2)，记录到控制器30的CPU32，并作为目标旋转量Rm±α(±α是允许范围)设定到所述CPU32(步骤-3)。\n[0124] 在此，在本控制方法(4)中构成为，将从预先基于使用的螺钉的标准而通过事前试验等预定的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧结束的所述离合机构18的离合动作时点t1的电动马达12的旋转量Rm′设定为目标旋转量Rm′±α(±α是允许范围)。\n[0125] 因此，在本控制方法中，在需要的螺钉拧紧作业(参照图2的步骤-6～步骤-8)时，由旋转量检测单元24逐次检测从螺钉拧紧的开始时点t0(t0′)到伴随着螺钉拧紧结束的所述离合机构18的离合动作时点t1为止的电动马达12的旋转量，将在所述离合动作时点t1检测的旋转量Rt1与所述目标旋转量Rm′±α(包含允许范围)进行比较，与前述的自动螺钉拧紧控制方法(1)及(2)完全同样地，能够合适地判定螺钉拧紧状态是否良好。\n[0126] 另外，在本控制方法(4)中，也可以并用由前述的负荷电流检测单元26检测离合动作时点t1的负荷电流值It1并与目标负荷电流值Im±β进行比较的构成。\n[0127] 〔自动螺钉拧紧控制装置(2)的构成〕\n[0128] 图11是表示实施本发明的自动螺钉拧紧控制方法的装置的另一实施例的概略构成说明图。另外，为了便于说明，对于与前述的图1所示的实施例的装置相同的构成要素，由于分别具有相同的功能，因此施加同一参照符号并省略它们的详细说明。\n[0129] 即，在本实施例的电动螺丝刀10′中，作为电动马达12能够应用无刷马达以外的电动马达，所以作为电动马达12的旋转量检测单元，在所述电动马达12的驱动轴上附设了由公知的转子编码器构成的第1编码器25。因此，在本实施例中，所述电动马达12的旋转量，通过对控制部30的CPU32输入由所述第1编码器25检测的编码器检测信号S25，能够作为旋转量检测单元设定。这种情况下，能够将由所述第1编码器25检测的编码器检测信号S25作为与通过电动马达12旋转的螺丝刀头20的螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧旋转量相关的旋转量来检测并记录。\n[0130] 此外，在本实施例的电动螺丝刀10′中，作为螺丝刀头20的旋转量检测单元，能够采用附设与螺丝刀头20结合的由公知的转子编码器构成的第2编码器29的构造。因此，所述螺丝刀头20的旋转量，能够通过对控制部30的CPU32输入由所述第2编码器29检测的编码器检测信号S29，作为旋转量检测单元来设定。这种情况下，由所述第2编码器29检测的编码器检测信号S29，能够作为与通过螺丝刀头20的旋转进行的螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧旋转量相关的旋转量来检测并记录。\n[0131] 在本实施例的电动螺丝刀10′中，其他构成与所述实施例相同，因此，在控制部30的CPU32中，与所述实施例同样地构成为，通过将在离合动作时点t1检测的旋转量Rt1与预先设定的目标旋转量Rm±α进行比较来判定前述的各个螺钉拧紧状态是否良好的情况下，及/或通过将在离合动作时点t1检测的负荷电流值It1与预先设定的目标负荷电流值Im±β进行比较来判定前述的各个螺钉拧紧状态是否良好的情况下，通过从CPU32输出的所述某一个螺钉拧紧判定信号S40，在显示器40上适当地显示各个判定内容。\n[0132] 另外，如本实施例所示，通过使用检测与螺丝刀头20的螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧旋转量相关的旋转量的所述第1编码器25或所述第2编码器29，能够合适且容易地检测并记录进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点t0′。\n[0133] 从前述各种实施方式可知，根据本发明的自动螺钉拧紧控制方法及装置，在使用各种螺钉等的规定的螺钉拧紧作业中，在检测从螺钉开始向需要的螺孔拧紧到螺钉就位为止的电动马达的旋转量时，只要能够确认至大体50％左右，就能够确认并解决在螺钉拧紧作业中产生的成为螺钉拧紧不良的故障的一半。即，分别能够确认(1)由于螺钉向底孔的倾斜拧紧，在其入口处产生的卡钉；(2)由于在攻丝螺钉等的拧紧时发生的螺纹与底孔的错位而在就位前转矩上升的翘钉。这些故障是在从螺钉拧紧开始到螺钉长度的一半左右之间发生的。并且，在解决这些状况而到达螺钉就位后的规定的螺钉拧紧转矩之前，还存在(3)由于刀头的摩耗等而发生脱钉，无法实现规定的螺钉拧紧转矩的情况；以及(4)底孔的磨损导致的螺钉的拧紧不良等。以上的(1)至(4)被称为螺钉拧紧作业的四大故障。通过检测及确认电动马达的旋转量和离合机构的转矩升信号，能够得到如下的优良效果：不必熟练掌握就能够容易且可靠地检测螺钉拧紧作业的四大故障。\n[0134] 此外，根据本发明的自动螺钉拧紧控制方法及装置，在需要的螺钉拧紧作业中，将预先设定的多根螺钉依次进行螺钉拧紧时，检测并记录各个螺钉的前述的螺钉拧紧状态是否良好的判定，同时能够一并进行螺钉拧紧根数的检测记录，能够容易地构建进行各种螺钉拧紧作业的生产线及其网络中的生产管理系统。\n[0135] 特别是，根据本发明的自动螺钉拧紧控制方法及装置，在需要的螺钉拧紧作业中，通过利用离合机构合适地检测电动螺丝刀的电动马达的旋转量，能够容易且可靠地判定合适的螺钉拧紧结束(螺钉的就位)状态，对于与进行大量连续螺钉拧紧的螺钉的根数的关系，能够记录或显示各自的螺钉拧紧状态。此外，通过在各个螺钉拧紧作业的离合动作时点检测并记录电动马达的负荷电流，能够以与各个结束(就位)了螺钉拧紧的螺钉的螺钉拧紧转矩值及其准确的相关关系，确认所述离合动作时点的负荷电流值，所以通过检测所述电动马达的旋转量，并且将电动马达的负荷电流值分别组合并检测记录或显示，能够容易地构建进行各种螺钉拧紧作业的生产线及其网络中的生产管理系统。\n[0136] 以上作为本发明的优选实施例，说明了使用通常的螺钉向设置了通常的螺钉孔的对象物进行螺钉拧紧控制的情况下，但是不限于这样的实施例，例如在使用攻丝螺钉或钻孔螺钉的螺钉拧紧控制、或者通过夹钳进行的螺钉加工中，也能够同样地应用。此外，作为前述的本发明的优选实施例，说明了设定为或构成为通过离合机构检测在螺钉拧紧作业中螺钉就位的时点(定时)，但是在本发明中也可以不设置所述离合机构，而是例如构成为，作为检测电动马达的旋转量或检测负荷电流值的定时，在检测的所述旋转量和负荷电流值分别与预先设定的目标旋转量及目标负荷电流值一致时，产生需要的输出信号，进行所述定时的设定。其他，在不脱离本发明的精神的范围内，能够进行更多的设计变更。\n[0137] 符号的说明\n[0138] 10 电动螺丝刀\n[0139] 12 电动马达\n[0140] 13 驱动开关\n[0141] 14 开关操作部件\n[0142] 16 减速机构\n[0143] 18 离合机构\n[0144] 20 螺丝刀头\n[0145] 22 电动马达控制电路\n[0146] 24 旋转量检测单元\n[0147] 25 第1编码器(旋转量检测单元)\n[0148] 26 负荷电流检测单元\n[0149] 28 离合动作检测传感器\n[0150] 29 第2编码器(旋转量检测单元)\n[0151] 30 控制部\n[0152] 32 CPU\n[0153] 40 显示器\n[0154] S13 驱动开关操作信号\n[0155] S22a 马达驱动控制信号\n[0156] S22b 马达停止控制信号\n[0157] S24 旋转量检测信号\n[0158] S25 编码器检测信号\n[0159] S26 负荷电流检测信号\n[0160] S28 离合动作检测信号\n[0161] S29 编码器检测信号\n[0162] S40 螺钉拧紧状态判定信号\n[0163] Rm±α 目标旋转量(包含允许范围)\n[0164] Im±β 目标负荷电流值(包含允许范围)\n[0165] t0 电动马达驱动开始时点/螺钉拧紧开始时点\n[0166] t0′ (按压操作开关)螺钉拧紧开始时点\n[0167] t1 离合动作时点\n[0168] Rt1 离合动作时点或不动作时点的旋转量\n[0169] It1、It1′ 离合动作时点的负荷电流检测值