一种快速渐进最优的机械臂避障路径规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110437046.X
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2021-04-22
申请人：
山东大学

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专利名称	一种快速渐进最优的机械臂避障路径规划方法
申请号	CN202110437046.X	申请日期	2021-04-22
法律状态	实质审查	申报国家	暂无
公开/公告日	2021-07-13	公开/公告号	CN113103236A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	山东大学	申请人地址	山东省济南市历下区经十路17923号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	山东大学	当前权利人	山东大学
发明人	周乐来;肖飞;李贻斌;张辰;宋锐;田新诚;黄双发
代理机构	济南金迪知识产权代理有限公司	代理人	陈桂玲

摘要

一种快速渐进最优的机械臂避障路径规划方法，获取工作空间障碍物环境信息，建立机械臂碰撞模型和运动学模型，确定关节空间形式的起始状态和目标状态；通过双树相向生长的策略快速获的初始路径；然后建立启发式超椭球采样子空间，并在该子空间内进行采样，双树生长，路径优化；路径收缩算法进一步优化了已有路径，也加快压缩了超椭球空间；多次采样生长优化配合一次更新最短路径的策略也使得搜索树可以充分探索空间和优化路径，避免进行过多无用的路径收缩。本发明融合多种启发式思想，对RRT路径规划算法的快速性和最优性进行了平衡，能够快速渐进最优的获得一条无碰撞路径。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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