机器人转向误差标定方法、装置及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201810016515.9
IPC分类号：B25J19/00;B25J19/02
申请日期：
2018-01-08
申请人：
浙江立石机器人技术有限公司

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	机器人转向误差标定方法、装置及系统
申请号	CN201810016515.9	申请日期	2018-01-08
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-08-07	公开/公告号	CN108372518A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J19/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J19/00 与机械手配合的附属装置，例如用于监控、用于观察；与机械手组合的安全装置或专门适用于与机械手结合使用的安全装置（一般安全装置入F16P；一般防辐射装置入G21F）	IPC分类号	B;2;5;J;1;9;/;0;0;;;B;2;5;J;1;9;/;0;2查看分类表>
申请人	浙江立石机器人技术有限公司	申请人地址	浙江省杭州市余杭区文一西路1818-2号8幢802室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	浙江立石机器人技术有限公司	当前权利人	浙江立石机器人技术有限公司
发明人	金杭;张利刚;刘立力
代理机构	广州市越秀区哲力专利商标事务所（普通合伙）	代理人	胡拥军

摘要

本发明公开了机器人转向误差标定方法、装置及系统，首先设置矩形围栏；在机器人驶入围栏后，通过安装在机器人上的激光雷达扫描环境，监测围栏的4条边线，获取机器人相对围栏的初始姿态角；控制机器人原地转动一个角度；通过激光雷达获取机器人相对围栏的当前姿态角；根据初始姿态角、当前姿态角和转动角度，计算机器人的转向误差。本发明可以根据转向误差计算出机器人的左侧轮子和右侧轮子的相对位置误差，而标定轮子的相对位置误差，在机器人后续运动过程中可以针对该误差进行补偿，从而减少机器人做转弯运动时的角度误差。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供